一种基于神经网络的机器人轨迹跟踪方法

孟正大;杨振

【期刊名称】《华中科技大学学报：自然科学版》

【年(卷),期】2004(000)0S1

【摘要】提出了一种基于神经网络中BP算法的动力学模型,该方法将估计转矩及由神经网络构成的补偿结构有效地结合在一起,增强了控制器的自适应性 .在机器人动力学方程存在误差的情况下,能通过文中提出的参数调整规则补偿误差 .该控制器在理论和仿真实验中均取得较理想的结果 .

【总页数】3页()

【关键词】机器人;神经网络;BP算法;动力学;轨迹跟踪

【作者】孟正大;杨振

【作者单位】东南大学自动控制系;东南大学自动控制系;江苏南京;江苏南京【正文语种】英文

【中图分类】TP242

【相关文献】

1.一种基于神经网络的机器人轨迹跟踪方法 [C], 孟正大; 杨振

2.一种基于神经网络的机器人轨迹跟踪控制方法 [J], 王言芹

3.基于神经网络的机器人轨迹跟踪控制 [J], 刘兴磊; 王坚; 邓开连

4.不确定机器人轨迹跟踪的自适应神经网络控制 [J], 牛玉刚; 杨成梧; 邹云

5.改进神经网络自适应滑模控制的机器人轨迹跟踪控制 [J], 付涛; 王大镇; 弓清忠; 祁丽