运动控制模块M代码编程方法

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西门子S7-200SmartPLC运动控制（四）运动控制编程介绍

西门子S7-200SmartPLC运动控制（四）运动控制编程介绍
各位老铁大家好，本章主要给大家讲解下如何使用SMART PLC编程软件进行运动控制编程，此章为本系列讲解最后一章，新加入的粉丝可以先阅读小编往期文章以便更好的理解小编所讲的内容，喜欢的朋友可以关注小编，给小编点个赞❤❤
为了使大家更好的理解本章的内容，小编已发布一个关于smart 编程软件基本使用方法的视频，大家可前往小编主页查阅。

一、如何打开运动控制面板以及配置基本参数并生成运动控制功能块
二、运动控制常用功能块使用方法讲解
图中为运动控制编程作了非常详细的讲解，有疑问的朋友可以留言，小编会一一回复。

FANUC数控系统常用M代码

FANUC数控系统常用M代码：M03：主轴正传M04：主轴反转M05：主轴停止M07：雾状切削液开M08：液状切削液开M09：切削液关M00：程序暂停M01：计划停止M02：机床复位M30:程序结束，指针返回到开头M98：调用子程序M99：返回主程序FANUC数控系统G代码：代码名称-功能简述G00------快速定位G01------直线插补G02------顺时针方向圆弧插补G03------逆时针方向圆弧插补G04------定时暂停G05------通过中间点圆弧插补G07------Z 样条曲线插补G08------进给加速G09------进给减速G20------子程序调用G22------半径尺寸编程方式G220-----系统操作界面上使用G23------直径尺寸编程方式G230-----系统操作界面上使用G24------子程序结束G25------跳转加工G26------循环加工G30------倍率注销G31------倍率定义G32------等螺距螺纹切削，英制G33------等螺距螺纹切削，公制G53,G500-设定工件坐标系注销G54------设定工件坐标系一G55------设定工件坐标系二G56------设定工件坐标系三G57------设定工件坐标系四G58------设定工件坐标系五G59------设定工件坐标系六G60------准确路径方式G64------连续路径方式G70------英制尺寸寸G71------公制尺寸毫米G74------回参考点(机床零点)G75------返回编程坐标零点G76------返回编程坐标起始点G81------外圆固定循环G331-----螺纹固定循环G90------绝对尺寸G91------相对尺寸G92------预制坐标G94------进给率，每分钟进给G95------进给率，每转进给功能详细：G00—快速定位格式：G00 X(U)__Z(W)__说明：(1)该指令使刀具按照点位控制方式快速移动到指定位置。

FANUC数控系统常用M代码

FANUC数控系统常用M代码部门： xxx时间： xxx制作人：xxx整理范文，仅供参考，可下载自行修改FANUC数控系统常用M代码：M03：主轴正传M04：主轴反转M05：主轴停止M07：雾状切削液开M08：液状切削液开M09：切削液关M00：程序暂停M01：计划停止M02：机床复位M30:程序结束，指针返回到开头M98：调用子程序M99：返回主程序FANUC数控系统G代码：代码名称-功能简述G00------快速定位G01------直线插补G02------顺时针方向圆弧插补 G03------逆时针方向圆弧插补 G04------定时暂停G05------通过中间点圆弧插补 G07------Z 样条曲线插补G08------进给加速G09------进给减速G20------子程序调用G22------半径尺寸编程方式G220-----系统操作界面上使用 G23------直径尺寸编程方式G230-----系统操作界面上使用 G24------子程序结束G25------跳转加工G26------循环加工G30------倍率注销G31------倍率定义G32------等螺距螺纹切削，英制 G33------等螺距螺纹切削，公制 G53,G500-设定工件坐标系注销 G54------设定工件坐标系一G55------设定工件坐标系二G56------设定工件坐标系三G57------设定工件坐标系四G58------设定工件坐标系五G59------设定工件坐标系六G60------准确路径方式G64------连续路径方式G70------英制尺寸寸G71------公制尺寸毫MG74------回参考点(机床零点>G75------返回编程坐标零点G76------返回编程坐标起始点G81------外圆固定循环G331-----螺纹固定循环G90------绝对尺寸G91------相对尺寸G92------预制坐标G94------进给率，每分钟进给G95------进给率，每转进给功能详细：G00—快速定位格式：G00 X(U>__Z(W>__说明：(1>该指令使刀具按照点位控制方式快速移动到指定位置。

三菱 PLC 定位模块、简单运动模块中定位起动编号应用和 M 代码含义

三菱PLC定位模块、简单运动模块中定位起动编号应用和M代码含义--个人的理解（1）M代码是在0 和65535 之间可以分配给各个定位数据（Da.10 ）的数字。

M代码应用含义：PLC内部定义的一个顺序开关操作过程（或理解成指令）。

因为在现场不能每一个地址位置完成就用一个接近开关，告知PLC进行下一步的运动，那会需要很多个接近开关，所以用M代码操作，那么上一个运动完成到位后，由（指令）PLC内部通知进行下一项运动，去控制顺序运动。

（2）三菱运动控制（QD75M4）的应用中，轴控制区内的缓存地址1500、1600、1700、1800（分别代表1、2、3、4#的缓存地址），其定位起动编号1-600可以用于预读启动功能。

定位数据编号1-600，在指令中的设置是和Configurator-QP有联系的，可以理解为指令块（但要区别于块启动功能）。

（3）1-600之间的数字，没有什么区别（但是在设置Configurator-QP参数时各自轴彼此的编号要错开，不要覆盖设置参数）。

在设置Configurator-QP参数时，与PLC程序中各轴赋予的编号一一对应，对应的指令块参数设置合适即可，方便M代码的调用。

（4）举个例子说明用一下定位数据编号和M代码的联系。

这个例子用M代码和1-600定位起动编号联用，最能说明问题。

以1#为例说明：①首先1#M代码ON: FROM H0 K808 D10 K1（read 1#M code,M代码ON执行命令,D10指代M代码)，此时说明1#的M 代码执行有效。

②提前已经在Configurator-QP设置好Positioning data Axis #1中的定位起动编号（例如编号10）对应的参数和对应的M代码编号（例如编号1）。

③把定位数据编号10写入1#的缓存地址K1500：TO H0 K1500 K10 K1-----将Configurator-QP对应的定位数据编号10的参数写入1#。

数控车床G指令和M代码详细解释

FANUC数控G代码，常用M代码：代码名称-功能简述G00------快速定位G01------直线插补G02------顺时针方向圆弧插补G03------逆时针方向圆弧插补G04------定时暂停G05------通过中间点圆弧插补G07------Z 样条曲线插补G08------进给加速G09------进给减速G20------子程序调用G22------半径尺寸编程方式G220-----系统操作界面上使用G23------直径尺寸编程方式G230-----系统操作界面上使用G24------子程序结束G25------跳转加工G26------循环加工G30------倍率注销G31------倍率定义G32------等螺距螺纹切削，英制G33------等螺距螺纹切削，公制G53,G500-设定工件坐标系注销G54------设定工件坐标系一G55------设定工件坐标系二G56------设定工件坐标系三G57------设定工件坐标系四G58------设定工件坐标系五G59------设定工件坐标系六G60------准确路径方式G64------连续路径方式G70------英制尺寸寸G71------公制尺寸毫米G74------回参考点(机床零点)G75------返回编程坐标零点G76------返回编程坐标起始点G81------外圆固定循环G331-----螺纹固定循环G90------绝对尺寸G91------相对尺寸G92------预制坐标G94------进给率，每分钟进给G95------进给率，每转进给功能详解G00—快速定位格式：G00 X(U)__Z(W)__说明：(1)该指令使刀具按照点位控制方式快速移动到指定位置。

移动过程中不得对工件进行加工。

(2)所有编程轴同时以参数所定义的速度移动，当某轴走完编程值便停止，而其他轴继续运动，(3)不运动的坐标无须编程。

数控车床G指令和M代码详细解释

移动过程中不得对工件进行加工。

(2)所有编程轴同时以参数所定义的速度移动，当某轴走完编程值便停止，而其他轴继续运动，(3)不运动的坐标无须编程。

FANUC自定义M代码调用系统程式介绍

FANUC自定义M代码调用系统程式介绍
M代码调用子程序介绍
为了便于程序的调用，（如：调用测头程序、调用自定义的机床动作流程、调用一些辅助的宏程序、调用一些不常编辑的一些程序），常使用自定义M代码调用子程序，今天带‘机友们’了解一下此功能的用法！首先：先解一下相关参数
举例如下：
1：设定6071-6079参数如下：
M201O9001、M202O9002
M20*O900* 、M209O9009
对应的程序号是固定的O9001~O9009
2、以M205调用O9005为例：创建O9005程序如果创建时，提示：写保护；
3、编辑O9005程序，如下：
4、MDI模式，编辑M205；
5、启动，运行测试；
注：
①6071~6079内参数设定不要与原M功能代码重复了，建议设定为200以后的数字；
②6071~6079对应的程序号是固定不变的，只能为O9001~O9009；
【技能扩展】
如何进行自定义M代码调用其它的子程序？
例如：自定义M666调用O6066程序
如何进行自定义M代码调用其它的子程序？。

数控代码大全及使用方法

数控代码大全及使用方法
数控代码是用于控制数控机床的指令集。

它包括G代码和M代码两种类型。

G代码用于控制运动和位置，如G00（快速定位）和G01（线性插补）；M代码用于控制机床的其他功能，如M03（打开主轴）和M04（关闭主轴）。

G代码常用指令如下：
G00：快速定位
G01：线性插补
G02：圆弧插补（顺时针）
G03：圆弧插补（逆时针）
G04：延迟
G20：设置为英制单位
G21：设置为公制单位
G28：回原点
G90：设置为绝对坐标
G91：设置为相对坐标
M代码常用指令如下：
M03：打开主轴
M04：关闭主轴
M05：关闭刀具
M06：更换刀具
M08：打开冷却液
M09：关闭冷却液
M30：程序结束
使用方法：
1.准备数控程序，将其输入到数控机床中
2.设置好机床的参数
3.运行程序，监控机床的运行状态
4.根据需要调整参数并重新运行
注意事项：
1.确保机床和刀具的安全
2.避免在运行时修改程序
3.确保工件的稳定性和正确的定位
4.使用正确的刀具和刀具参数
5.注意机床的润滑和维护
6.使用专业的软件进行编程
数控代码的使用需要一定的专业知识和经验，对于新手来说可能会有一些困难。

建议在学习
和使用过程中寻求专业人员的指导和帮助。

除了上述常用指令，数控代码还有很多其他指令，如刀具偏置，坐标系转换，输出信号等，这些指令的使用需要根据具体情况和需求来确定。

总之，数控代码是数控机床的基础，理解和掌握它对于控制机床和完成各种加工任务是非常重要的。

加工中心常用的G代码和M指令

加工中心常用的G代码和M指令在加工中心的操作中，G 代码和 M 指令是控制机床运动和辅助功能的关键指令。

理解并熟练运用这些指令对于实现精确、高效的加工至关重要。

接下来，让我们详细了解一下加工中心常用的 G 代码和 M 指令。

G 代码主要用于控制机床的运动轨迹、坐标系统和插补方式等。

以下是一些常见的 G 代码：G00 快速定位指令：使刀具以最快的速度移动到指定的位置，不进行切削加工。

常用于快速接近工件或在加工过程中快速移动刀具到安全位置。

G01 直线插补指令：刀具沿着直线从当前位置移动到指定的目标位置，同时进行切削加工。

在编程时，需要指定移动的终点坐标以及进给速度。

G02 和 G03 圆弧插补指令：用于在平面内绘制圆弧。

G02 表示顺时针圆弧插补，G03 表示逆时针圆弧插补。

编程时，需要指定圆弧的起点、终点、圆心坐标或半径以及进给速度。

G04 暂停指令：让刀具在指定的时间内停止运动，常用于在加工过程中进行短暂的停留，以保证加工质量或进行特殊的工艺处理。

G17、G18、G19 平面选择指令：分别指定在 XY 平面、XZ 平面和YZ 平面进行加工。

G20 和 G21 单位选择指令：G20 选择英制单位，G21 选择公制单位。

G28 回参考点指令：使刀具自动返回机床参考点，以确定机床坐标系的原点。

G40、G41、G42 刀具半径补偿指令：用于在加工中根据刀具半径自动调整刀具的运动轨迹，以保证加工尺寸的精度。

G40 取消刀具半径补偿，G41 为左补偿，G42 为右补偿。

G43、G44、G49 刀具长度补偿指令：用于补偿刀具长度的差异，确保加工深度的准确性。

G43 为正补偿，G44 为负补偿，G49 取消刀具长度补偿。

G54 G59 工件坐标系选择指令：可以预先设置多个工件坐标系，通过指令选择相应的坐标系进行加工，方便多工位或多零件的加工。

M 指令主要用于控制机床的辅助功能，如主轴的启停、冷却液的开关等。

以下是一些常见的 M 指令：M00 程序暂停：执行到该指令时，机床的所有动作停止，按下启动按钮后继续执行程序。

运动控制器编程技巧【快速入门】

运动控制器ZHMI组态编程简介一今天我们来学习一下，运动控制器的ZHMI组态编程简介。

本文主要从产品概述、控制器连接触摸屏使用、HMI编程方法以及组态示例程序等四方面来讲解。

01 产品概述采用ZMC306X控制器连接ZHD400X触摸屏。

控制器参考配置如下图：(一)ZMC306XZMC306X系列控制器本体带6个脉冲轴，可通过CAN总线扩展脉冲轴，支持多达12轴直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴设置等；采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制。

通讯接口包含RS232、RS485、RS422、以太网、U盘、CAN。

控制器的输入口0-1支持锁存功能，输出口0-1支持PWM功能；本身带两路模拟量输入和两路模拟量输出接口，12位精度，电压范围0-10V。

支持正运动技术XPLC的功能，使用ZDevelop软件的HMI编程开发组态程序，可以通过网络来做组态显示。

(二)ZHD400XZHD400X是一款网络显示的触摸屏示教盒，示教盒必须和支持ZHMI功能的控制器配合使用，触摸屏的组态程序开发使用ZDevelop的HMI编程开发方式，程序保存在控制器中。

示教盒带有一个USB口，一个U盘延长口，使用24V直流电源供电(可USB供电)，带有800*480分辨率的真彩显示屏，本身带18个按键，配急停开关。

ZHD400X支持触摸屏，可以按键和触摸配合使用。

屏幕边上的物理按键的编码规则参见《ZHD400X手持盒手册》说明，按键按下时，示教盒自动向控制器发送物理按键，控制器程序可以检测到物理按键，如果需要使用虚拟按键，需要在组态里面使用按键转换表，ZDevelop带有标准400X的按键转换表,可以根据具体情况或面膜修改按键转换表。

02 控制器连接触摸屏使用触摸屏配一根网线，使用网线连接到控制器的EtherNET网口，网线水晶头边上引出三根线，分被是示教盒电源线和急停信号线，红色为24V电源正极，黑色为24V电源负极，紫色为急停信号线。

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、ｌ　匐　似　
运动控制模块Ｍ代码编程方法　
孙利洲　
（慈溪市人民医院，浙江慈溪３１５３００）　
摘要：介绍了Ｃ２００Ｈ—Ｍ０２２１型运动控制模块的Ｍ代码通信技术，详细阐述了运动控制程序中Ｍ代　
码指令的用法和ＰＬＯ梯形图程序中Ｍ代码信号的转换方法。　
关键词：Ｍ代码指令；运动控制；ＰＬＯ；梯形图程序；编程方法　
中囝分类号：ＴＰ２７３　文献标识码：Ｂ　文章编号：１　００９－０１　３４（．２００８）０１—００７０—０２　

＾－‘‘Ｉ－Ｊ—　Ｕ　刖吾　
目前，制造业中几何形状复杂、精度要求高的　
零件大都由数控机床加工而成，数控机床的专用数　
控系统的功能已发展到非常完善的境地。但是，若　
采用专用数控系统开发专用设备或对普通机床进行　
数控化改造，代价很大，功能的利用率却不高。在　
要求不是特别高的情况下，则可选用带有运动控制　
模块（以下简称ＭＣ模块）的可编程序控制器，不　
仅在经济上合算，而且也可达到较为完善的功能。　
如某公司生产的Ｃ２００Ｈ．ＭＣ２２１、ＣＳ１Ｗ　ＭＣ２２１、　
ＣＳ１Ｗ—ＭＣ４２１型ＭＣ模块，它们也采用Ｇ代码编程，　
编程简便，不仅可以进行位置控制，而且可以实现　
直线插补、圆弧插补、甚至螺旋插补等控制功能，为　
专用设备或机床实现比较完善的功能创造了条件。　
本文以Ｃ２００Ｈ—ＭＣ２２１型ＭＣ模块为例，说明运动控　
制程序中Ｍ代码指令的用法和ＰＬＣ梯形图程序中Ｍ　
代码信号的转换方法。　

１　ＭＣ模块简介　

专用数控系统在逻辑上分为轨迹控制和顺序控　制两个部分。轨迹控制部分通过插补计算、位置控　制、速度控制等步骤，对机床的各坐标轴进行运动　控制，使刀具走出加工轨迹。顺序控制部分负责对　主轴的起停、正反转、刀具的更换、工件的夹紧松　开、冷却、润滑等动作进行控制。ＭＣ模块，即用来　实现轨迹控制。ＭＣ模块自带ＣＰＵ，与ＰＬＣ并行工　作，两者通过数据接口区交换信息，ＭＣ模块从ＰＬＣ　接受命令，执行与ＰＬＣ梯形图程序完全独立的运动　控制程序，通过伺服驱动器控制伺服电机。ＭＣ模　块中的Ｇ代码运动控制程序、系统参数、定位数据　通过ＣＸ—ＭＯＴＩＯＮ软件设定。　收稽日期：２００７—０６—１０　作者简介：孙利洲，慈溪市人民医院。　［７０１　第３０卷第１期２００８－０１　图１运动控制系统概况　２　Ｍ代码指令与Ｍ代码信号　在运动控制程序中，主要有准备功能Ｇ代码指　令和辅助功能Ｍ代码指令。Ｇ代码指令是用来规定　
刀具和工件的相对运动轨迹、机床坐标系、操作模　
式等多种加工操作的。Ｍ代码指令是用来控制机床　
的辅助设备动作及开关状态的，如主轴的转与停，　
冷却液的开与关等。在专用数控系统中，Ｍ代码指　
令大多指定了一定的用途，而在运动控制模块中，　
很少指定用途。ＭＣ模块只是区分了两种Ｍ代码指　
令。一种Ｍ代码指令是Ｍ０００一Ｍ４９９，被驱动时，输　
出Ｍ代码信号，用于与辅助设备的联锁，运动控制　
程序将暂停执行，直到Ｍ代码复位信号输入。另一　
种Ｍ代码指令是Ｍ５００一Ｍ９９９，被驱动时，仅仅输出　
Ｍ代码信号，并不联锁，运动控制程序会继续执行，　

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Ｉ　訇　似　
而不需要等待Ｍ代码复位信号。当Ｍ代码指令被驱　
动时，Ｍ代码信号（包括Ｍ代码选通信号、Ｍ代码　
编号），便输出到数据接口区的特定寄存器中。　
数据接口区位于ＰＬＣ内存中配置给特殊Ｉ／０模　
块的一个区域（ＩＲ１００一ＩＲ１９９）。具体由特殊Ｉ／Ｏ模块　
的单元号决定。本文中Ｍｃ模块的单元号为２，　
ｎ＝１００＋１０ｘ２＝１２０，数据接口区为ＩＲ１２０一ＩＲ１３９，共　
２０个字。根据需要，还可以在ＤＭ区或ＥＭ区扩展　
２３个字。Ｍ代码信号对应的数据接口区寄存器号如　
表１所示。　
表ｌ　Ｍ代码信号与数据接口区寄存器号对应关系　
任务１　任务２　

Ｍ代码选通信号　ＩＲ１　３１．０８　ＩＲ１　３３．０８　
Ｍ代码编号　ＩＲ１　３０　ＩＲ１　３２　
Ｍ代码复位信号　ＩＲ１　２１．０６　ＩＲ１２　３．０６　

图２是ＭＣ模块的运动控制程序，用ＣＸ—ＭＯ—　
ＴＩＯＮ软件创建后直接下载到Ｍｃ模块的闪存中。图　
３是其时序图。当ＭＣ模块收到来自ＰＬＣ的启动命　
令时，开始执行运动控制程序。当Ｘ轴以直线插补　
的方式定位到１００　ｍｍ时，输出Ｍ代码选通信号　
（ＩＲ１３１．０８　ＯＮ）和Ｍ代码编号（ＩＲ１３０＝０４４），同时，　
ＭＣ模块暂停执行运动控制程序，直到从ＰＬＣ收到　
Ｍ代码复位信号（ＩＲ１２１．０６　ＯＮ）。当ＭＣ模块从ＰＬＣ　
收到Ｍ代码复位信号时，Ｍ代码选通信号复位　
（ＩＲ１３１．０８　ＯＦＦ），Ｍ代码编号清零（ＩＲ１３０＝０００），又　
开始执行下一个程序块Ｎ００２。当Ｘ轴以直线插补的　
方式定位到２００ｍｍ时，再次输出Ｍ代码选通信号　
（ＩＲ１３１．０８　ＯＮ）和Ｍ代码编号（ＩＲ１３０＝５９９），由于　
Ｍ代码编号在５００—９９９范围内，ＭＣ模块将继续执行　
运动控制程序，直到程序结束。　

图２运动控制程序　
×…；　。　…　。　竺　！　

图３时序图　

３　Ｍ代码信号在ＰＬＣ梯形图程序中的　
编程方法　
ＰＬＣ梯形图程序中与Ｍ代码信号有关的部分如　
图４所示。每当ＰＬＣ收到ＭＣ模块输出的Ｍ代码选　
通信号（ＩＲ１３１．０８　ＯＮ）时，通过比较指令ＣＭＰ（２０）　
和译码指令ＭＬＰＸ（７６），把ＩＲ区域中与Ｍ代码编号　
相对应的位置１，如ＩＲ００４．０４对应于Ｍ０４４，ＩＲ０５９．０９　
对应于Ｍ５９９。ＩＲ００４．０４置１，驱动联锁的辅助设备　
（ＩＲ１　１０．００），联锁的辅助设备的动作完成后，ＰＬＣ输　
出Ｍ代码复位信号（ＩＲ１２１．０６），并复位Ｍ代码编　
号及其对应位ＩＲ００４．０４；ＩＲ０５９．０９置１，驱动非联锁　
的辅助设备（ＩＲ１　１０．０１）。非联锁的辅助设备的动作　
完成后，ＰＬＣ只复位Ｍ代码编号对应位ＩＲ０５９．０９。　

图４　ＰＬＣ的梯形图程序　
需要指出的是，本文假设只用到Ｍ代码编号　
Ｍ０００一Ｍ０９９（对应于ＩＲ０ｏ０．ｏ０一ＩＲ００９．０９）和Ｍ５００一　
Ｍ５９９（对应于ＩＲ０５０．００一ＩＲ０５９．０９）。如实际应用需　
要，可用比较指令和译码指令进行扩充。　

４结束语　
Ｍ代码信号在ＰＬＣ和ＭＣ模块之间传递着非常　
重要的信息，使定位、进给运动与辅助设备协调动　
作，为专用设备实现比较完善的功能起到了非常重　
要的作用。本文所述方法已应用于某公司的冲床数　
控化改造中。近一年来的运行情况表明，控制系统　
运行稳定、定位精确，设备性能和产品质量得到了　
很大的提升。相信本文介绍的方法对同行会有所帮助。　

参考文献：　
【１】欧姆龙公司．Ｃ２００Ｈ—ＭＣ２２１　Ｍｏｔｉｏｎ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｍｏｄｕｌｅ　Ｏｐ　
ｅｒａｔｉｏｎ　Ｍａｎｕａｌ：Ｉｎｔｒｏｄｕｃｔｉｏｎ【Ｚ】．　
【２】欧姆龙公司．Ｃ２００Ｈ—ＭＣ２２１　Ｍｏｔｉｏｎ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｍｏｄｕｌｅ　Ｏｐｅｒａ　
ｔｉｏｎ　Ｍａｎｕａｌ：Ｄｅｔａｉｌｓ［Ｚ］．　

第３０卷第１期２００８－０１　［７１１　

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