模块化工业机器人运动控制系统研究与设计
六轴工业机器人控制系统的设计与实现
六轴工业机器人控制系统的设计与实现一、引言随着现代制造业的发展，工业机器人在生产过程中扮演着越来越重要的角色。
六轴工业机器人具有灵活度高、动作精确、操作自由度大等优点，被广泛应用于汽车制造、电子产品组装等领域。
为了使机器人能够执行复杂的任务，需要设计和实现一个强大的控制系统。
二、六轴机器人的控制系统六轴工业机器人由机械部分和控制系统两部分组成，其中控制系统负责控制机械部分的运动。
六轴机器人的控制系统一般包括硬件和软件两个方面。
1. 硬件部分硬件部分包括控制器、电机驱动器、传感器等组件。
控制器是整个控制系统的核心，负责接收指令，并将指令转换成电信号发送给电机驱动器控制机器人的运动。
电机驱动器是控制电机转动的设备，负责给电机提供所需的驱动电流。
传感器用于感知机器人的姿态和环境信息，如位置、力量等。
2. 软件部分软件部分是控制系统的灵魂，包括运动控制算法、路径规划算法、动力学模型等。
运动控制算法用于控制机器人的位置、速度和加速度，以实现准确的运动。
路径规划算法用于确定机器人的运动轨迹，使机器人能够按预定的路径移动。
动力学模型用于描述机器人在运动过程中所受到的力和力矩。
三、六轴机器人控制系统的设计与实现六轴机器人控制系统的设计与实现涉及硬件和软件两个方面。
1. 硬件设计和实现硬件的设计和实现包括选择和搭建控制器、电机驱动器和传感器等设备。
控制器的选择应根据机器人的运动需求和性能要求来确定，一般可选择性能稳定、响应速度快的控制器。
电机驱动器的选择要考虑电机的功率和电流需求，确保能够提供足够的动力。
传感器的选择应根据需要感知的信息来确定，如位置、力量等。
四、结论设计和实现一个强大的六轴工业机器人控制系统是一个复杂而又关键的任务。
硬件方面需要选择适配的控制器、电机驱动器和传感器等设备，并搭建一个稳定可靠的硬件系统。
软件方面需要开发合适的运动控制算法、路径规划算法和动力学模型等，以实现机器人的精确控制。
通过不断优化和改进，可以提高六轴工业机器人的性能和效率，满足更多的生产需求。
机器人控制系统的设计与建模
机器人控制系统的设计与建模随着科技的进步，机器人已经逐渐成为了人类生活中不可或缺的一部分。
现代工业、医疗、军事等领域都广泛应用了机器人技术，而机器人控制系统的设计与建模也成为了机器人技术中不可或缺的一环。
机器人控制系统是指对机器人进行指令控制和监控的系统，其主要目的是使机器人能够按照预定的程序和逻辑完成指定的任务。
机器人控制系统还需要具备自主学习、自我适应等功能，以满足复杂多变的环境需求。
在机器人控制系统的设计与建模过程中，需要考虑以下几个方面：一、机器人的动力学模型机器人动力学模型是机器人控制系统的基础。
它描述了机器人的物理特性和运动规律，帮助控制系统实现对机器人的动作控制。
机器人的动力学模型主要包括关节角度、关节速度、关节加速度等参数，以及机器人的惯性矩阵、重心位置等物理参数的描述。
在这个模型上，可以采用基于PID控制器和神经网络控制器等算法对机器人进行控制和优化。
二、机器人感知模型机器人的感知模型是机器人控制系统另一个重要的组成部分。
机器人需要通过传感器获取周围环境信息，如光线、声音、温度、距离等等，并能够识别物体、人或其它机器人。
通过感知模型，机器人能够更好地理解周围环境，识别任务目标和危险障碍，并且根据这些信息来指导自己的行为。
常用的机器人传感器包括摄像头、激光雷达、超声波传感器等。
三、机器人的路径规划和运动控制机器人的路径规划和运动控制是机器人控制系统中的一个核心环节。
机器人需要能够自主规划出完成任务所需的路径，并能够实现高精度的运动控制，避免与障碍物的碰撞。
路径规划和运动控制的技术发展非常快，目前主流算法包括Dijkstra算法、A*算法、RRT算法等，这些算法可以实现机器人的高效、安全、精确的运动。
四、机器人控制系统软硬件结合机器人控制系统的设计和建模需要软硬件结合。
机器人采用的控制器、电机、执行器、传感器等硬件需要与控制系统的软件相互配合，才能达到良好的运行效果。
另外，在系统设计过程中，还需要进行系统的模拟和仿真，以确保系统的稳定性和可靠性。
智能移动机器人运动控制系统及算法的设计
智能移动机器人运动控制系统及算法设计1、本文概述随着技术的快速发展，智能移动机器人已经渗透到我们生活的每一个角落，从工业制造到家庭服务，从深海探测到太空旅行，到处都是智能移动机器人。
为了使这些机器人能够自主、高效、安全地移动，强大而精确的运动控制系统和算法至关重要。
本文将详细探讨智能移动机器人运动控制系统和算法的设计，以期为相关领域的研究人员和技术人员提供宝贵的参考和启发。
本文将首先概述智能移动机器人的运动控制系统，包括其基本组件、主要功能和设计要求。
接下来，将详细介绍几种常见的运动控制算法，如PID控制算法、模糊控制算法、神经网络控制算法等，并分析它们的优缺点和适用性。
本文将根据具体的应用场景和需求，深入探讨如何设计和优化智能移动机器人的运动控制系统和算法。
在此过程中，将使用示例详细说明算法设计过程、实现方法和性能评估。
本文还将展望智能移动机器人运动控制系统和算法的未来发展趋势，包括与深度学习、强化学习等人工智能技术的结合，以及在自动驾驶、智能家居等新兴领域的应用前景。
通过本文的讲解，读者可以全面深入地了解智能移动机器人的运动控制系统和算法，为未来的研究和应用奠定坚实的基础。
2、智能移动机器人运动控制系统的基本组成传感器模块：传感器是机器人感知外部环境的关键部件，包括距离传感器（如激光雷达和超声波传感器）、视觉传感器（如相机）、姿态传感器（如陀螺仪和加速度计）等。
这些传感器为机器人提供周围环境的信息，如物体的位置、形状、颜色等。
控制决策模块：控制决策模块是机器人的“大脑”，负责处理传感器收集的信息，并根据预设的任务目标或环境变化做出决策。
该模块通常包括一个或多个处理器，运行复杂的控制算法和决策逻辑。
执行器模块：执行器是机器人实现运动的直接部件，如电机、伺服等。
根据控制决策模块的输出，执行器将驱动机器人进行相应的运动，如向前、向后、转弯等。
电源模块：电源模块为整个运动控制系统提供所需的电能。
对于移动机器人，电源模块可以包括电池、电源管理电路等，以确保机器人在执行任务期间有足够的能量供应。
运动控制系统设计课件
编程语言与开发环境
01 Python：易学易用，适合算法开发和原型设计。 02 MATLAB/Simulink：用于建模、仿真和控制系
统设计。
03 Visual Studio：集成开发环境，支持多种编程语 言。
软件测试与调试
单元测试
对软件模块进行测试，确保其功能正常。
系统测试
模拟实际运行环境，验证系统整体性能和功 能。
80%
神经网络控制
利用神经网络的学习和自适应能 力，对复杂的非线性系统进行精 确控制。
系统参数调整
01
02
03
增益调整
根据系统的运行状态和性 能要求，调整控制系统的 增益参数，以实现更好的 控制效果。
滤波器设计
通过设计适当的滤波器， 降低噪声干扰，提高信号 的信噪比，从而提高控制 精度。
系统校准
对系统的各个部分进行校 准，确保系统参数的准确 性，提高系统的整体性能 。
案例二：工业机器人运动控制系统设计
总结词
灵活、快速、安全
详细描述
工业机器人运动控制系统设计需要实现灵活、快速和安全的运动控制，以确保生产过程的自动化和高 效性。该系统通常采用开放式架构，支持多种机器人型号和编程语言。同时，为了保证系统的安全性 和稳定性，还需要进行防碰撞检测和紧急停止功能的设计。
案例三：自动化生产线运动控制系统设计
运动控制器阶段
随着计算机技术的不断发展， 独立的运动控制器逐渐成为主 流，采用高速总线技术和分布 式系统结构，实现了高速、高 精度的运动控制。
02
运动控制系统设计基础
运动控制系统的基本组成
01
02
03
04
控制器
用于生成控制指令，根据系统 输入和当前状态计算出控制量
基于机器视觉的移动机器人导航与控制系统设计
基于机器视觉的移动机器人导航与控制系统设计导语：移动机器人作为一种重要的机器人形态，广泛应用于Warehouse，医院，工业等领域。
为了使移动机器人能够自主导航并安全运行，基于机器视觉的导航与控制系统设计显得尤为重要。
本文将基于机器视觉的导航与控制系统设计进行详细讨论，包括系统架构、关键技术和实现方法。
一、系统架构基于机器视觉的移动机器人导航与控制系统可以分为四个主要组成部分：感知模块、定位与建图模块、导航规划模块和控制执行模块。
1. 感知模块感知模块是导航与控制系统的基础，用于实时获取环境信息。
主要包括相机传感器、激光雷达、深度相机等传感器技术。
通过感知模块，机器人能够获取到场景中的物体位置、障碍物信息等重要数据，为后续的导航决策提供依据。
2. 定位与建图模块定位与建图模块利用感知模块获取到的传感器数据进行地图建立和机器人定位。
常用的定位与建图算法包括概率定位、滤波算法、SLAM技术等。
通过该模块，机器人能够实时更新自身位置和建立环境地图，为导航规划提供准确的位置信息。
3. 导航规划模块导航规划模块根据定位与建图模块提供的环境地图和机器人位置信息，确定机器人的路径规划。
常用的导航规划算法包括A*算法、Dijkstra算法、模糊逻辑等。
通过该模块，机器人能够快速且安全地规划出到达目标位置的最优路径。
4. 控制执行模块控制执行模块将导航规划模块输出的路径转化为机器人的控制指令，控制机器人执行相应的动作。
常用的控制执行技术包括PID控制、路径跟踪算法、动态阻抗控制等。
通过该模块，机器人能够实现精准的位置控制和运动控制。
二、关键技术基于机器视觉的移动机器人导航与控制系统设计涉及到多个关键技术，以下是其中几个重要技术的介绍：1. 视觉目标识别与跟踪视觉目标识别与跟踪是感知模块的核心。
通过使用深度学习算法，将机器人所需感知的目标进行分类和定位。
常用的目标识别算法包括卷积神经网络（CNN）、特征匹配等。
通过目标跟踪算法，机器人能够实时追踪目标的位置信息，为导航规划提供准确的参考数据。
SCARA机器人的设计及运动、动力学的研究
例如，对于需要承受较大载荷的关节或连杆，可以选择高强度轻质材料如铝合 金或钛合金等；对于需要较高耐磨性的部分如转动副，可以选择耐磨钢或硬质 合金等材料。此外，还需要考虑材料的加工工艺性和成本等因素。
4、尺度设计：尺度设计是SCARA机器人结构设计的重要环节之一。应该根据 实际应用需求和工作空间限制来确定机器人的总体尺寸和各连杆的长度、角度 等参数。同时需要注意保持机器人整体结构的协调性和美观性。
21、惯性张量：惯性张量是描述机器人惯性特性的重要参数，包括绕三个轴的 旋转惯量和质量分布等信息。惯性张量的准确计算和控制对于实现SCARA机器 人的稳定运动和精确定位具有重要意义。
211、动力传递：动力传递是SCARA机器人运动的重要环节。通过合理的动力 传递路径和机构设计，可以实现机器人各关节的协调运动，提高机器人的整体 性能和精度。同时，还需要考虑驱动器的选择和优化，以提高机器人的动力输 出和效率。
结论与展望
本次演示对SCARA机器人的设计及运动、动力学特性进行了深入研究，取得了 一定的研究成果。首先，我们介绍了SCARA机器人的设计及运动原理，为后续 研究提供了理论基础。其次，我们对机器人进行了动力学分析，明确了质量、 刚度、阻尼等参数对机器人性能的影响。在此基础上，我们探讨了机器人的运 动控制策略，实现了对机器人精确定位和稳定控制。最后，通过实验研究验证 了机器人的性能。
动力学分析
SCARA机器人的动力学特性是影响其性能的重要因素之一。质量、刚度和阻尼 是决定机器人动态性能的关键参数。在建立动力学模型时，需考虑机器人各关 节的质量分布、驱动力矩等因素，以便更准确地预测机器人的动态行为。通过 对SCARA机器人进行动力学分析，可以有效地优化其结构参数和控制策略，提 高机器人的稳定性和精度。
工业机器人的运动控制-工业中专教学设计
工业机器人的运动控制【知识目标】1.掌握机器人运动轴和坐标系。
2.掌握手动操纵机器人的流程和方法。
【技能目标】能够使用示教器熟练操作工业机器人实现单轴运动、线性运动。
【教学过程】一、工业机器人运动轴与坐标系1.机器人运动轴的名称机器人轴是指机器人操作机的轴，目前典型商用工业机器人大多采用六轴关节型。
KUKA机器人6轴分别定义为A1、A2、A3、A4、A5和A6；而ABB机器人则定义为轴1、轴2、轴3、轴4、轴5和轴6。
A1、A2和A3三轴(轴1、轴2和轴3)称为基本轴或主轴，用于保证末端执行器达到工作空间的任意位置；A4、A5和A6三轴(轴4、轴5和轴6)称为腕部轴或次轴，用于实现末端执行器的任意空间姿态。
2.机器人坐标系的种类在大部分工业机器人系统中，均可使用关节坐标系、大地（基）坐标系、工具坐标系和用户坐标系，而工具坐标系和用户坐标系同属于直角坐标系范畴。
A.关节坐标系在关节坐标系下，机器人各轴均可实现单独正向或反向运动。
对于大范围运动，且不要求TCP姿态的，可选择关节坐标系。
B.直角坐标系直角坐标系(世界坐标系、大地坐标系)是机器人示教与编程时经常使用的坐标系之一，所有其他的坐标系均与大地坐标系直接或间接相关。
基坐标系的原点定义在机器人安装面与第一转轴的交点处，X 轴向前，Z 轴向上，Y 轴按右手法则确定。
无论机器人处于什么位置，TCP均可沿基坐标系的X、Y和Z轴平行移动。
法兰坐标系是原点为机器人法兰中心的坐标系，是工具坐标系的参考点。
C.工具坐标系工具坐标系是一个可自由定义，用户定制的坐标系。
工具坐标系的原点定义在TCP点，并且假定工具的有效方向为Z轴(有些机器人厂商将工具的有效方向定义为X轴)，而Y轴、Z轴由右手法则确定，如图1-2-24所示。
工具坐标的方向随腕部的移动而发生变化，与机器人的位姿无关。
因此，在进行相对于工件不改变工具姿态的平移操作时，选用该坐标系最为适宜。
D.用户坐标系用户坐标系为作业示教方便，由用户自行定义的坐标系，它定义工件相对于大地坐标系的位置，如工作台坐标系和工件坐标系，如图所示。
工业机器人系统集成与优化设计
工业机器人系统集成与优化设计工业机器人系统集成与优化设计是现代工业生产中的重要环节。
随着科技的不断发展，工业机器人被广泛应用于制造业的各个领域，扮演着关键角色。
在这篇文章中，我将探讨工业机器人的系统集成和优化设计的重要性以及如何实施这些任务。
工业机器人的系统集成是指将机器人与其他相关设备和系统进行无缝连接，形成整体的工作系统。
这样可以提高整个生产线的工作效率和质量，并降低生产成本。
一个成功的工业机器人系统集成需要考虑以下几个方面：首先，需要选用适当的机器人和相关设备。
根据生产线的需求和工艺要求，选择合适的机器人品牌、型号和数量。
同时，还需要考虑其他配套设备，如传感器、视觉系统和控制系统等。
其次，在系统集成过程中，要确保机器人与其他设备之间的通信稳定和无误。
这包括机器人与传感器、视觉系统、控制系统和工控机之间的数据传输和实时控制。
这可以通过选择合适的通信协议和接口来实现。
另外，系统集成还需要考虑机器人的安全性和智能化程度。
工业机器人在工作过程中需要考虑人员的安全。
因此，系统集成要包括安全防护设施、紧急停机控制和报警系统等。
同时，通过集成智能化控制系统，可以提高机器人的自动化程度和工作效率。
除了系统集成，工业机器人的优化设计也是至关重要的。
优化设计旨在使机器人的性能最佳化，提高工作效率和质量。
以下是几个优化设计的关键点：首先，要优化机器人的动作规划和路径规划。
通过精确计算和规划机器人的运动轨迹，可以实现更快、更精确的操作。
此外，还可以通过优化机器人的动作规划减少能量消耗和机器人的磨损。
其次，要对机器人的控制系统进行优化。
控制系统是机器人的大脑，直接决定机器人的性能和工作效果。
通过优化控制算法和参数，可以使机器人的运动更加平滑、精确，降低误差。
另外，还可以通过优化机器人的传感器系统提高工作质量。
例如，通过改进视觉系统的算法和图像处理技术，可以提高机器人的识别和定位能力，从而提高装配和质检的准确性和效率。
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模块化工业机器人运动控制系统研究与设计Research and design of motion control system for modular industrial
robot
李树民邸韬邸仕虎(兰州职业技术学院，
甘肃兰州
730070)
摘要：工业机器人可代替工人完成各种操作，在工业生产中应用机器人，可以提高生产效率，提高产晶质量，降低生产成 本与工人的劳动压力 运动控制系统是工业机器人的关键部件，它直接决定机器人的性能
因此，
必须抓好运动控制系统的
研究与设计 本文将就这一方面的问题展开探讨
关键词：工业机器人；运动控制系统；模块化；
研究；
设计
Abstract: Industrial robots can replace workers to complete various operations. The application of robots
in industrial
production can improve production efficiency, improve product quality, and reduce production costs and labor pressure of workers.
The motion control system is a key component of industrial robots, which directly determines the performance of the robot. Therefore, we must do a good job in the research and design of motion control systems. This article will explore the issue in this regard.Keywords: industrial robot; motion control system; modularization; research;
design
中图分类号:TP242文章标识码：B
文章编号：
1003-8965(2019)02-0108-02
1920年，捷克斯洛伐克作家卡雷尔在科幻戏剧《罗
素姆万能机器人》中创造了 "机器人” 一词m。今天，人
们对机器人已经不再陌生。在《终结者》、《机械公敌》
等美国科幻片中，经常可以看见仿真机器人或高智能机器 人。但现实中的机器人与导演的幻想仍然存在很大的差距， 现实中的工业机器人是一种高度自动化的机器。
1机器人及机器人技术的简史机器人是依靠自身动力和控制能力来实现各种功能的 一种自动化机器，一种具有高度灵活性的、可编程和多功 能的操作机；这种机器具备一些类似人类的智能能力，包
括感知能力、
动作能力、规划能力、协同能力
。
18世纪末，第一次工业革命在英国兴起；20
世纪初，
美国掀起第二次工业革命，机器大规模自动化生产席卷全
球。同时，工人的劳动强度与劳动压力也越来越大（卓别 林在《摩登时代》中夸张再现了机器大生产让工人异化成 只会拧螺帽的工作狂）。
在这种时代背景下，卡雷尔对于
机器人的设想逐渐受到工程师与设计师的重视l2lo二战后，
第三次工业革命（电子计算机革命）兴起，信息论、控制论、
仿生学飞速发展,1959年，世界上第一台工业机器人问世
。
从此，机器人技术进入人类生产，开始取代工人的体力劳
动。二十世纪末，第四次工业夫革命（互联网革命）兴起
，
网络、人工智能又给机器人技术注入了新的动力。今天
，
机器人技术已经发展成为一门集合人工智能、
机械
、自动
控制、微电子、信息处理、计算机、传感等多种先进技术
于一体的高度交叉的前沿技术。可以说，机器人技术是现 代工业化的产物，它又反过来推动了现代工业化的发展。2机器人的组成众所周知，人是由运动、神经、呼吸、消化等八大系 统组成的。现实中的机器人亦属于一项高度复杂的系统工 程，一个完整的机器人，一般由执行机构（操作机）、驱 动装置、控制系统、人工智能装置等四大系统共同组成（与 人类不同，机器人不需要呼吸、消化、血液循环，目前机 器人的运动系统仍无法与人类运动系统匹敌）。一一操作 机由机械手手部（末端执行器）、手腕、手臂（机械臂）、 机座四部分构成，它模仿人类手臂的动作，完成各类作业； 驱动装置由驱动器、减速器、检测元件构成，它将电能转 换成机械能，采取电力驱动、液压驱动或气压驱动的方式， 为操作机提供动力；控制系统是人对机器人进行操作的装 置，控制系统包括检测（传感器）和控制（电子计算机） 两大部分，检测机器人运动参数是否符合要求，并对机器 人进行反馈控制，完成规定的动作叫人工智能系统不仅 包含传感系统（依靠传感器实现感知功能），还包括决策、 规划、专家系统，具有逻辑判断、模式识别、规划操作程 序等功能。3机器人运动控制系统的研究与设计显而易见，运动控制系统相当于机器人的大脑，没有 运动控制系统，机器人便不可能进行任何工作。运动控制 系统的发展，经历集中控制、主从控制、分级控制三个阶段 集中控制，即利用一个CPU实现全部控制功能；主从控制， 即利用主CPU计算坐标变换、轨迹生成，从CPU用于控 制机械手动作；分级控制是主从控制的升级版，上级主控 计算机负责整个系统的管理、坐标变换、生成轨迹，下级 若干个微处理器分管机械手各个关节的坐标及伺服控制处 理。——机器人的应用越来越广泛，在研究、设计运动控 制系统时，必须考虑：开放式系统结构，否则无法适用于
不同类型的机器人；
模块化设计，
可以提高系统的可靠性
；
合理的任务划分，
运动控制系统应包括若干不同的功能模
块，分别实现不同的子任务，以利于修改、增添功能；网
络通讯功能，运动控制系统必须与网络相连
，以实现对多
台机器人的协同控制与资源共享；形象、直观的人机接口，
以利于人机互动l4lo我们认为：
设计模块化工业机器人运动控制系统
，
基金项目：2018年度甘肃省高等学校科研项目《可拆装模块化工业机器人教学组件研发
》（项目编号
：2018A-247）
108（下转第27页）蚀速度有限，且侵蚀从试件表面开始，逐渐深入内部
，
30d的浸泡使得试件中靠近表面的一部分受到海水的侵
蚀，故在不同浓度海水中浸泡的、龄期为30d的试件之间 电通量值差异不大。
3） 经一倍、
三倍以及五倍海水浸泡的试样电通量随 浸泡时间的增加而增加，这是由于海水的浸泡使得试样表 面受到侵蚀，影响了试件的密实度，并形成更多的微裂缝 和微孔洞，侵蚀液即利用微裂缝和微孔洞向试件内部扩散， 使试件被进一步侵蚀。4） 经不同浓度侵蚀液浸泡的试样，其浸泡时间与电 通量的关系曲线在形态和发展方向上高度相似，均表现为 随着侵蚀时间的增加，试件的电通量值增长速率越来越快。 说明受到长时间侵蚀的水泥胶砂试件，侵蚀液已经由表面 渗透进入其内部，在不同的深度范围内破坏水泥胶砂试件 的密实度，侵蚀严重时，试件发生沙化、剥离、崩塌。5） 随着浸泡时间的延长，同种侵蚀液浸泡的不同龄 期试件之间的电通量值之连线呈明显的发散状。这表明即 使两种胶砂试件浸泡的侵蚀液浓度仅有较小的差别，在受 到侵蚀的初期抗氯离子渗透性能差距较小，但随着时间的 推移，其抗氯离子渗透性能差异会越来越大。2.2扫描电镜结果及分析通过扫描电镜获得的图像显示了表面裂纹、孔洞、与 骨料的结合情况：1 ）淡水中浸泡90d的样品表面形貌较为均匀、致密， 水化稈度较高，C-S-H凝胶相互连接，并紧密堆积，仅 观察到少量微小裂纹，无明显孔洞。凝胶与骨料结合紧密。2 ） 一倍海水中浸泡90d的样品表面形貌较为致密， C-S-H凝胶连接紧密，但可见表面崎岖不平，并有明显 裂缝，说明样品已受到海水侵蚀作用的影响。凝胶与骨料 之间裂缝较轻微，结合较为紧密。3 ）在三倍人工海水中浸泡90d的样品表面一致性和 密实度受到较大影响，可见C-S-H凝胶之间的结合受到 —定程度的破坏，可见较多数量的孔洞，并漏出内部钙矶 石等晶体结构，该样品表面出现大量裂纹，并相互连通。 凝胶与骨料之间存在明显裂缝，有轻微剥离的现象。4）在五倍人工海水中浸泡
90d的样品表面出现严重侵
蚀迹象，C-S-H凝胶之间的结合受到严重破坏，大量孔洞与 裂缝相互贯通，表面形貌支离破碎
。可观察到凝胶与骨料之
间缝隙较大、剥离现象较为严重，
并存在骨料脱落现象
。
3结论1 ）
海水侵蚀降低了胶砂试件的抗氯离子渗透性能，
并且随着海水浓度以及浸泡时间的增加，试件抗氯离子渗
透性能加速下降。
2）
即使两种胶砂试件浸泡的侵蚀液浓度仅有较小的
差别，但随着时间的推移，其抗氯离子渗透性能的差异会 越来越大。
3） 根据SEM
微观分析结果，海水的侵蚀作用导致试
件内部出现了微裂缝和微孔隙，并削弱了骨料与
C-S-H凝
胶的结合作用，使得氯离子及其他有害物质更容易渗透进
入试件内部，并且随着海水浓度的增加，这种现象更为显著。
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京：中国标准出版社，
1999.
（上接第108页）
应当包括上位机（工业PC机）、区域控制器、智能模块 三大部分。——工业PC机负责完成机器人系统管理，将
操作员发出的位姿指令下传至区域控制器，并对机器人
进行实时监控；
区域控制器包括数字信号处理器
（32位
DSP ）、
CAN总线接□模块、以太网模块、外扩存储器模块、
电源管理模块，负责进行机器人各关节坐标变换、生成轨
迹、运动协调计算
；
智能模块由
16位DSP
、编码器接口
模块、CAN总线接□模块、电机驱动模块、电源管理模块、
外扩存储器模块组成，负责检测机器人位姿，
实时采集机
器人工作状态，完成机器人各关节伺服运动控制。在设计工业机器人运动控制系统时，应秉持模块化设
计原则，采用组合式结构搭建三级多个CPU控制系统， 这样可以避免集中控制结构封闭、计算负担重、实时性差 的问题；三级多个CPU控制系统其中的每一级控制器分
别对应单一、完整的任务，
可以实现更高的系统性能，同
时降低开发成本，
缩短开发周期
。
在设计工业机器人运动控制系统时，还应用分布式控