机械手的组装与调试(课堂PPT)
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单元3 工业机器人机械安装与调试
相关知识
1. 驱动装置
（3）电动驱动 电动驱动是利用电动机直接或通过机械传动装置来驱动执行机构，是目前在工业机器人上应用 最多的一种驱动方式，早起多采用步进电机，后来发展成了直流伺服电机，现在，交流伺服电 机得到了较多的应用。 电动驱动的能源简单、速度范围大、效率高、转动惯性小、速度和位置精度高，但他们多与减 速装置相联，直接驱动比较困难，控制系统较为复杂，成本也较上两种驱动的高。按照电动机 的选型不同，电动驱动分为步进电机驱动、直流伺服电机驱动和交流伺服电机驱动。 ①步进电机：多为开环控制，控制简单且功率不大，多用于低精度、小功率的机器人。 ②直流伺服电机：易于控制，机械特性较好，但电刷易磨损且易形成火花。 ③交流伺服电机：结构简单、外形尺寸小、加速性能好、运行可靠、可频繁启/制动、没有无线 电波干扰、没有电刷等易磨损元件，并能在重载下高速运行，但控制系统较为复杂。
相关知识
1. 末端执行器
（3）专用工具 专用工具是用于完成某项作业做需要的装置，如完成焊接作业所需要的焊枪等， 见图3-4
相关知识
2.手腕
手腕是连接手部和手臂的部件，用来调整末端执行器的方位和姿态、确定手部工作位置并 扩大臂部动作范围。工业机器人一般需要6个自由度才能使手部达到目标位置并处于期望的 姿态。为了使手部能处于空间任意方向，要求腕部能实现对空间3个坐标轴X、Y、Z的转动， 即具有翻转、俯仰和偏转3个自由度，见图3-5
工业机器人机械悉各驱动装置的适用范围和优缺点 熟悉谐波减速器和RV减速器在工业机器人上各自的特点和安装位置 掌握工业机器人六轴的概念及各轴的构造和动作方式
知识目标
掌握工业机器人的各类坐标系的建立方式和作用 通过示教盒熟练操作工业机器人各关节的动作 熟悉工业机器人的运动原理 通熟悉工业机器人的各项技术参数所反映的指标
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二、塞尺
• 塞尺又称厚薄规或间隙 片。主要用来检验机床 特别紧固面和紧固面、 活塞与气缸、活塞环槽 和活塞环、十字头滑板 和导板、进排气阀顶端 和摇臂、齿轮啮合间隙 等两个结合面之间的间 隙大小。塞尺是由许多
三、游标卡尺
• 游标卡尺是工业上常用 的测量长度的仪器，它 由尺身及能在尺身上滑 动的游标组成，如图所 示。若从背面看，游标 是一个整体。游标与尺 身之间有一弹簧片，利 用弹簧片的弹力使游标 与尺身靠紧。游标上部
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任务驱动三
利用拉马器拆卸皮带轮
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项目二、常用联接机 任务一构、螺的纹连装接配的
装配
Assembly of Threaded Connections
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七、锯、锉、刮 工具
• 在机修钳工中，用来锯 削、锉削和刮削工件的 工具
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八、划线类工具
• 在被加工工件上划线， 作为加工的依据
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四、台虎钳类工 具
• 台虎钳又称台钳，是中、 小型工件凿削加工专用 工具，普通台虎钳安装 在钳工工作台上，用于 稳定地夹持工件，以便 钳工进行各种操作。按 钳体旋转性能可分为固 定式和转盘式两种，常 用的是固定式台虎钳
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固定钳口 活动钳口
扳手等。
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wedo课件ppt：《机械假肢》课件
任务二：编程设计
1.使设计出手可以自动打开和合拢。 2.完成将花放在花架和将插头插在插座上两个 任务。
任务一：模型搭建
结构分析： 手
手臂
动力 系统
搭建顺序： 1）搭建手臂 2）搭建手 3）搭建动力系统
任务一：模型搭建
1.咱们可以利用哪种传动方式呢？有什么安装要求呢？
皮带传动。要设计成减速。 2.咱们怎样才可以使物品抓的更牢呢？用哪个零件呢？
任务四：挑战高峰
步骤一：任务分析
增大摩擦力。胶套。
任务一：模型搭建
步骤一： 搭建手臂 1）利用薄片和凸点梁进行互锁，并在上面安装异形薄片，后侧安装 球形凹槽块，上方安祖昂两个连接器。
任务一：模型搭建
步骤一： 搭建手臂 2）在手臂两侧各安装一个L型梁。
任务一：模型搭建
步骤二： 搭建手 1）利用齿条和凸点梁连接，利用十字孔圆形片和滑片互锁，外侧安 装滑轮当做从动轮，前面利用薄片和带十字孔块向上安装胶套。
机械假肢
引入
咱们的手可以做出那些动作呢？
抓
握拳
伸展
你们知道手是依靠什么来做出这些不同的动作的吗？
引入
需要依靠手指的配合和手部的肌肉控制。
但是残疾人他们会因为某些不同的原因无法完 成这些手部动作，咱们可以利用什么来帮助他 们呢？
机械假肢。
任务提示
本节活动重点：
任务一：模型搭建
1.设计一个手可以抓取和放下物品的机械假 肢模型。
任务三：结构反思
反思 1）利用哪个零件增大了摩擦力？
——胶套。
2）利用什么模块来检测不同高度的物品？ ——运动传感器任意距离状态。
任务四：挑战高峰
任务：通过控制机械假肢，完成将花放在花架和将插头插在插座 上两个任务。
1.使设计出手可以自动打开和合拢。 2.完成将花放在花架和将插头插在插座上两个 任务。
任务一：模型搭建
结构分析： 手
手臂
动力 系统
搭建顺序： 1）搭建手臂 2）搭建手 3）搭建动力系统
任务一：模型搭建
1.咱们可以利用哪种传动方式呢？有什么安装要求呢？
皮带传动。要设计成减速。 2.咱们怎样才可以使物品抓的更牢呢？用哪个零件呢？
任务四：挑战高峰
步骤一：任务分析
增大摩擦力。胶套。
任务一：模型搭建
步骤一： 搭建手臂 1）利用薄片和凸点梁进行互锁，并在上面安装异形薄片，后侧安装 球形凹槽块，上方安祖昂两个连接器。
任务一：模型搭建
步骤一： 搭建手臂 2）在手臂两侧各安装一个L型梁。
任务一：模型搭建
步骤二： 搭建手 1）利用齿条和凸点梁连接，利用十字孔圆形片和滑片互锁，外侧安 装滑轮当做从动轮，前面利用薄片和带十字孔块向上安装胶套。
机械假肢
引入
咱们的手可以做出那些动作呢？
抓
握拳
伸展
你们知道手是依靠什么来做出这些不同的动作的吗？
引入
需要依靠手指的配合和手部的肌肉控制。
但是残疾人他们会因为某些不同的原因无法完 成这些手部动作，咱们可以利用什么来帮助他 们呢？
机械假肢。
任务提示
本节活动重点：
任务一：模型搭建
1.设计一个手可以抓取和放下物品的机械假 肢模型。
任务三：结构反思
反思 1）利用哪个零件增大了摩擦力？
——胶套。
2）利用什么模块来检测不同高度的物品？ ——运动传感器任意距离状态。
任务四：挑战高峰
任务：通过控制机械假肢，完成将花放在花架和将插头插在插座 上两个任务。
机械手ppt 杨鹏程
位置检测装置随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统并与设定的位置进行比较然后通过控制系统进行调整从而使执行机构以一定的精度达程序控制的条件下采用液压传动方式来实现执行机构的相应部位发生规定要求的有顺序有运动轨迹有一定速度和时间的动作
机械手
机械3班
杨鹏程
件用仿机 或以人械 操按手手 作固和也 工定臂被 具程的称 的序某为 自抓些自 动取动动 操、作手 作搬功， 装运能能 置物，模 .
机械手的发展前景
• 机械手未来发展到什么程度?随着国际和国内工业的发展，机械手在企业生产 中的重要程度不可或缺，国家也把机械手当做重点产业来培育和扶持发展。 随着未来机械化，智能化程度越来越高。机械手也会得到更高的发展。那么， 机械手未来发展到什么程度?前景将会如何?下面我们详细的介绍下。 机械手在锻造、铸造、打磨、上下料、印刷电子装配和电机电焊等领域 都需要有机器人到数字化车间。还有一些特殊的领域，例如不适合工人操作 的爆破行业等危险品生产领域。还有人议论到，国家新的规范里要求从6月1 日开始，所有的药品运送行业都必须采用自动化的设备。自动化的存储和分 拣，这个是贴合国家的要求。 • •
•
•
在这些人的话语里，一个无比庞大的市场越来越清晰地展现了出来。而 现在，无论从场地还是其他各个方面都已经完全满足不了他们的生产需求， 现在他们要做的，就是加紧扩张的步伐。 面对国内机器人市场的火爆，ABB等国外机器人企业也开始纷纷入驻国 内，国内大大小小的机器人企业、产业园区也开始像雨后春笋般的出现。伴 随着机器人产业的快速发展，未来几年，将有大量产业工人被替换下来。
• •
谢谢大家
机械手的系统工作原 理及组成介绍
机械手的工作原理：机械手主要由 执行机构、驱动系统、控制系统以 及位置检测装置等所组成。在PLC程 序控制的条件下，采用液压传动方 式，来实现执行机构的相应部位发 生规定要求的，有顺序，有运动轨 迹，有一定速度和时间的动作。同 时按其控制系统的信息对执行机构 发出指令，必要时可对机械手的动 作进行监视，当动作有错误或发生 故障时即发出报警信号。位置检测 装置随时将执行机构的实际位置反 馈给控制系统，并与设定的位置进 行比较，然后通过控制系统进行调 整，从而使执行机构以一定的精度 达到设定位置.
机械手
机械3班
杨鹏程
件用仿机 或以人械 操按手手 作固和也 工定臂被 具程的称 的序某为 自抓些自 动取动动 操、作手 作搬功， 装运能能 置物，模 .
机械手的发展前景
• 机械手未来发展到什么程度?随着国际和国内工业的发展，机械手在企业生产 中的重要程度不可或缺，国家也把机械手当做重点产业来培育和扶持发展。 随着未来机械化，智能化程度越来越高。机械手也会得到更高的发展。那么， 机械手未来发展到什么程度?前景将会如何?下面我们详细的介绍下。 机械手在锻造、铸造、打磨、上下料、印刷电子装配和电机电焊等领域 都需要有机器人到数字化车间。还有一些特殊的领域，例如不适合工人操作 的爆破行业等危险品生产领域。还有人议论到，国家新的规范里要求从6月1 日开始，所有的药品运送行业都必须采用自动化的设备。自动化的存储和分 拣，这个是贴合国家的要求。 • •
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在这些人的话语里，一个无比庞大的市场越来越清晰地展现了出来。而 现在，无论从场地还是其他各个方面都已经完全满足不了他们的生产需求， 现在他们要做的，就是加紧扩张的步伐。 面对国内机器人市场的火爆，ABB等国外机器人企业也开始纷纷入驻国 内，国内大大小小的机器人企业、产业园区也开始像雨后春笋般的出现。伴 随着机器人产业的快速发展，未来几年，将有大量产业工人被替换下来。
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谢谢大家
机械手的系统工作原 理及组成介绍
机械手的工作原理：机械手主要由 执行机构、驱动系统、控制系统以 及位置检测装置等所组成。在PLC程 序控制的条件下，采用液压传动方 式，来实现执行机构的相应部位发 生规定要求的，有顺序，有运动轨 迹，有一定速度和时间的动作。同 时按其控制系统的信息对执行机构 发出指令，必要时可对机械手的动 作进行监视，当动作有错误或发生 故障时即发出报警信号。位置检测 装置随时将执行机构的实际位置反 馈给控制系统，并与设定的位置进 行比较，然后通过控制系统进行调 整，从而使执行机构以一定的精度 达到设定位置.
数控机床的安装、调试及验收PPT(29张)
① 可做低、中、高速运转。主轴定心 轴承处测量温度和温升 。
② 主轴转速和进给量的实际偏差，不 应超过标牌指示值–2％～+6％。
③ 机床主传动系统的空运转功率（不 包括主电机的空载功率）不应超过设计文 件的规定。
④ 对主轴连续进行不少于5次的锁刀、 松刀和吹气动作试验，动作应灵活、可靠、 准确。
⑤ 用中速连续对主轴进行10次的正、 反转的起动、停止（包括制动）和定向操 作试验，动作应灵活、可靠。
•
17、一个人只要强烈地坚持不懈地追求，他就能达到目的。你在希望中享受到的乐趣，比将来实际享受的乐趣要大得多。
•
18、无论是对事还是对人，我们只需要做好自己的本分，不与过多人建立亲密的关系，也不要因为关系亲密便掏心掏肺，切莫交浅言深，应适可而止。
•
19、大家常说一句话，认真你就输了，可是不认真的话，这辈子你就废了，自己的人生都不认真面对的话，那谁要认真对待你。
•
14、一个人的知识，通过学习可以得到;一个人的成长，就必须通过磨练。若是自己没有尽力，就没有资格批评别人不用心。开口抱怨很容易，但是闭嘴努力的人更加值得尊敬。
•
15、如果没有人为你遮风挡雨，那就学会自己披荆斩棘，面对一切，用倔强的骄傲，活出无人能及的精彩。
•
16、成功的秘诀在于永不改变既定的目标。若不给自己设限，则人生中就没有限制你发挥的藩篱。幸福不会遗漏任何人，迟早有一天它会找到你。
•
13、认识到我们的所见所闻都是假象，认识到此生都是虚幻，我们才能真正认识到佛法的真相。钱多了会压死你，你承受得了吗?带，带不走，放，放不下。时时刻刻发悲心，饶益众生为他人。
•
14、梦想总是跑在我的前面。努力追寻它们，为了那一瞬间的同步，这就是动人的生命奇迹。
② 主轴转速和进给量的实际偏差，不 应超过标牌指示值–2％～+6％。
③ 机床主传动系统的空运转功率（不 包括主电机的空载功率）不应超过设计文 件的规定。
④ 对主轴连续进行不少于5次的锁刀、 松刀和吹气动作试验，动作应灵活、可靠、 准确。
⑤ 用中速连续对主轴进行10次的正、 反转的起动、停止（包括制动）和定向操 作试验，动作应灵活、可靠。
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17、一个人只要强烈地坚持不懈地追求，他就能达到目的。你在希望中享受到的乐趣，比将来实际享受的乐趣要大得多。
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18、无论是对事还是对人，我们只需要做好自己的本分，不与过多人建立亲密的关系，也不要因为关系亲密便掏心掏肺，切莫交浅言深，应适可而止。
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19、大家常说一句话，认真你就输了，可是不认真的话，这辈子你就废了，自己的人生都不认真面对的话，那谁要认真对待你。
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14、一个人的知识，通过学习可以得到;一个人的成长，就必须通过磨练。若是自己没有尽力，就没有资格批评别人不用心。开口抱怨很容易，但是闭嘴努力的人更加值得尊敬。
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15、如果没有人为你遮风挡雨，那就学会自己披荆斩棘，面对一切，用倔强的骄傲，活出无人能及的精彩。
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16、成功的秘诀在于永不改变既定的目标。若不给自己设限，则人生中就没有限制你发挥的藩篱。幸福不会遗漏任何人，迟早有一天它会找到你。
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13、认识到我们的所见所闻都是假象，认识到此生都是虚幻，我们才能真正认识到佛法的真相。钱多了会压死你，你承受得了吗?带，带不走，放，放不下。时时刻刻发悲心，饶益众生为他人。
•
14、梦想总是跑在我的前面。努力追寻它们，为了那一瞬间的同步，这就是动人的生命奇迹。
2024版epson机械手培训课件
按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用 范围可分为专用机械手和通用机械手两种。
工业机器人发展历程
03
第一代机器人
示教再现型机器人，主要由机器手控制器 和示教盒组成，可按预先引导动作记录下 信息重复再现执行。
第二代机器人
感觉型机器人，利用传感器获取的环境信 息，由计算机进行解析、处理、控制机器 人的动作。
第三代机器人
智能型机器人，通过各种传感器、测量器 等来获取环境状况及自身状况的信息，并 根据自身内部的知识库作出相应的决策。
EPSON机械手特点及优势
高精度
配备高分辨率的编码器，确保 机械手在高速运动时的定位精 度和重复定位精度。
易于集成
提供完善的接口和通讯协议， 方便与各种自动化设备进行集 成。
高速度
EPSON机械手采用先进的伺服 驱动技术，实现高速度、高精 度的运动控制。
灵活性强
EPSON机械手具有丰富的产品 线，可根据客户需求定制各种 规格和功能的机械手。
高效节能
采用先进的节能技术，降低运 行成本，提高生产效率。
02
EPSON机械手结构与组成
主体结构介绍
01
机械臂
EPSON机械手的核心部分，由 多个关节组成，实现多自由度运
定期使用干净、柔软的布擦拭 机械手表面，确保无灰尘、油
污等杂质。
02
检查电缆及连接器
检查电缆是否有破损、老化现 象，连接器是否松动或脱落，
确保信号传输稳定。
03
检查关节及轴承
检查机械手的关节、轴承等运 动部件，确保其灵活、无卡滞
现象。
04
润滑保养
根据机械手使用频率和环境条 件，定期对关节、轴承等运动 部件进行润滑保养，延长使用
数控机床的安装与调试培训课件PPT(共 71张)
机床性能及数控功能检验
润 滑 装 置
机床性能及数控功能检验
二、数控功能 1、运动指令功能 2、准备指令功能 3、操作功能 4、CRT显示功能 三、连续空载运行
让数控机床长时间连续运行，是综合检验整台 数控机床各种自动运行功能可靠性最好的方法
数控系统的验收
完整的数控系统应包括： 各功能模块、CRT、系统操作面板、
数控系统的验收
CFTN为“1”表示正在执行M、S、T功能; CMTN为 "1"表示正在执行自动运行指令; CDWL为 "1"表示正在执行暂停; CINP为 "1"表示正在进行到位检测; COVZ"l"表示倍率为0%; CITL为"1"表示互锁信号接通; CSCT为 "1"表示等待主轴速度到达信号接通
三、切削精度检验
数控机床切削精度检验，又称动态精度检验，是在切 削加工条件下，对机床几何精度和定位精度的一项综 合考核。
切削精度检验可分单项加工精度检验和加工一个标准的 综合性试件精度检验两种。
切削精度检验
数控机床切削精度检验，又称动态精度检验，是在切削加工 条件下，对机床几何精度和定位精度的一项综合考核。
2、直线运动重复定位精度 重复定位精度是反映轴运动稳定性的一个基本指标。
直线运动重复定位精度的测量可选择行程的中间和两端 任意三个点作为目标位置，从正向和反向进行五次定 位，测量出实际位置与目标位置之差。
在任意300mm测量长度上 定位精度
重复定位精度
普通级：0.02 精密级：0.01 普通级：0.016 精密级：0.01
机床操作面板、电气控制柜(强电柜)、 主轴驱动装置和主轴电动机、进给驱 动装置和进给伺服电动机统的验收