圣杰刀库用户手册(伺服)(1)
HNC-08MD系统斗笠式刀库换刀操作说明书V0.5
HNC-08MD系统斗笠式刀库使用说明书V0.5 1、换刀基本过程 对于HNC-08MD系统来说，无论是斗笠式刀库还是机械手刀库，其换刀过程均为通过M6调用9999子程序来执行的，9999为扩展程序，如果系统参数中2号参数为0，则可以通过《程序》--《选择程序》--《扩展程序》载入9999程序入内存，来查看9999程序，也可以在电脑上在..\HNC-08MD\EXT目录下用文本方式打开9999文件，查看里面的内容。 M6调用9999程序之后，再通过调用相应的M扩展代码，对换刀的整个过程进行控制。换刀的M扩展代码可以在《系统设置》——《辅助功能》里面进行查看。 2、刀库配置表 刀库配置表在主界面的《刀库配置》界面下，刀库配置表提供了主轴上和刀库上的所有的刀具信息。 刀库表起始地址：刀库表存储于PLC数据表中，该配置项用以设置刀库表在数据表中的起始地址。该配置项为参数P0196的引用，与修改参数P0196具有同等效果。（机床级权限） 刀具数量：设置刀库中能存储的刀具数量。该配置项为参数P0195的引用，与修改参数P0195具有同等效果。（机床级权限） 当前刀具号：设置主轴上夹持刀具的刀具号。该配置项为数据表D045的引用。 当前刀位号：设置刀库上在换刀位置上的刀位号。该配置项为数据表D044的引用。 刀具号：设置刀库每个刀位上所装夹刀具的序号。 刀库表的相关地址为： 刀库表首地址 = 刀库表起始地址设置值 刀库表尾地址 = 刀库表起始地址+刀具数量-1 刀位地址 = 刀库表起始地址+刀位号-1 数据表中非易失性存储单元地址范围为D000～D255，因此，刀库表尾地址最大不能超过255，否则系统报错。 对于斗笠式刀库来说，刀位号与刀具号一一对应，所以实际的【刀库配置】的刀库配置表内的各个刀位上的刀具号就没有意义，有效的内容只有“当前刀具号”同“当前刀位号”，其二者应该一致。 3、斗笠式换刀 3.1、指令格式 斗笠式换刀的代码格式： 1、“M6TX”或者“TXM6”，X为刀具号； 2、“TX;……;M6”；即在执行M6的前面先执行TX，再执行M6，但是这种格式并不能够预选刀，最终选刀的动作还是在执行M06时执行，如果M06前面没有TX，则系统会报警。 推荐使用第一种代码格式。 3.2、操作过程 3.2.1、初次操作 初次操作先定义好刀盘上各个刀位的刀位号，再通过M10刀库正转或者M11刀库反转使刀盘上想要的刀位转动到当前刀位的位置，再在【刀库配置】的刀库配置表将“当前刀具号”和“当前刀位号”里均填上当前实际的刀位号。例：在刀盘上做好刀位标记后，通过M10或者M11将刀盘转动到想要的5号刀位上，再将【刀库配置】的刀库配置表里将“当前刀具号”和“当前刀位号”里均填上5。 初次操作是针对用户第一次使用刀库进行刀库检查所使用，或者在换刀转动刀盘的过程中终止换刀之后均要进行上述操作。 3.2.2换刀操作 换刀操作为M06TX，X为刀具号，若X为0，则M06T0执行时系统会报警。当正确的输入换刀指令后，系统会先将刀具还到刀盘里面，再进行转动刀盘选刀，选中刀具之后，最后进行装刀的操作。换刀操作之后，【刀库配置】的刀库配置表里“当前刀具号”和“当前刀位号”均同步更新。 3.2.3换刀的中止操作 1、通过按“急停”按钮中止换刀的动作； 2、通过按“进给保持”按钮暂停换刀； 3.2.4装卸刀操作 装刀操作： 1、先执行M06TX，X为想换的刀具号； 2、再手动将X号刀具装到主轴上； 3、重复上面的操作，可以继续装刀。 卸刀操作： 1、先执行M06TX，X为想卸的刀具号； 2、再手动将X号刀具从主轴上卸下来； 3、重复上面的操作，可以继续卸刀。 3.3换刀规则及注意事项 1、执行M06TX后，无论换刀成功与否均会取消刀具长度补偿和刀具半径补偿。 2、换刀时必须保证刀盘的当前刀位上永远没有刀具，如果当前刀位上有刀具，此种情况禁止进行换刀操作。 3、【刀库配置】的刀库配置表里“当前刀具号”和“当前刀位号”不一致，换刀时系统会产生报警。 4、当M06TX中X有效时(X不为0且在刀库范围之内)，且X等于主轴上的刀具号，即当前要换的刀具就在主轴上，则执行此命令不会有任何动作，也不 会报警。
信捷DP-508、DP-508-L步进驱动器用户手册20130420
无锡信捷电气股份有限公司 资料编号DC04 20120924 1.0
DP-508/DP-508-L细分驱动器用户手册 1、产品概述 (1) 1-1.性能特点 (1) 1-2. 应用领域 (1) 1-3. 电气特性 (1) 2、使用指导 (2) 2-1. 安全事项 (2) 2-2. 连线注意点 (2) 2-3. 安装环境 (2) 3、接口和功能介绍 (3) 3-1. 控制信号接口 (3) 3-1-1. 控制信号接口功能描述 (3) 3-1-2. 控制信号时序图 (3) 3-1-3. 输入电路及相关要求 (4) 3-2.功率接口 (4) 3-2-1. 强电接口功能描述 (4) 3-2-2. 供电电源要求 (5) 3-2-3. 与电机接线 (5) 3-3. 功能设定 (5) 3-3-1. 电流设定 (6) 3-3-2. 每转脉冲数设定 (6) 3-4. 保护功能 (6) 4、尺寸、安装及典型接线 (8) 4-1.尺寸 (8) 4-2.安装 (8) 4-3.典型接线 (8) 5、故障诊断和排除 (9) 6、电机选配 (10) i
DP-508/DP-508-L细分驱动器用户手册ii
DP-508/DP-508-L细分驱动器用户手册 细分型步进驱动器DP-508/DP-508-L最大输入电压80VDC。输出电流5.0A，可驱动5.0A 以下各种二相混合式步进电机，该产品采用纯正弦波电流控制技术，使电机运行平稳，噪声小，特别适用于激光打标机、数控机床等分辨率较高的小型数控设备上。 1-1.性能特点 ?超低电机运行噪声 ?供电电压可达80VDC，建议不低于48VDC ?输出电流有效值可达5.0A ?细分动态可选，每转脉冲数最大可达40000 ?可驱动任何5.0A以下4，6，8线两相步进电机 ?光隔离信号输入 ?电流设定方便，任意档可选 ?具有过压、过流保护功能 1-2. 应用领域 适用于各种中小型和自动化设备及仪器，如：气动打标机、贴标机、割字机、激光打标机、绘图仪、小型雕刻机、数控机床、拿放装置等。在用户期望低振动、小噪声、高精度、高速度的小型设备中效果尤佳。 1-3. 电气特性 1
刀库程序流程：
1．刀库结构 根据刀具容量可分为盘式和链式刀库，链式刀库一般用于刀具较多的机床上，目前国内机床上使用较少。 根据刀库旋转动力可分为液压马达，普通电机，伺服电机，凸轮机械，无动力（靠主轴带动）等。使用前两种方式的比较多，都使用感应开关计数，且控制方式相似。 2．换刀过程分析 分为随机换刀和固定换刀。 1）随机换刀是刀具较多的情况采用，必须有机械手辅助，没有还刀过程。但数据表需要更新，刀具号和刀套号不是一一对应。 加工程序中使用M06T**, PLC或宏程序检测到M 06信号脉冲和T信号脉冲，进行刀具检索，刀库旋转到要交换的刀套位置，刀具交换，数据表更新。 2）固定换刀是在刀具不多的情况采用，一般没有机械手，换刀时候，先还刀，再取刀。 刀具号和刀套号固定，从哪里取的刀具要还刀原来的地方去。数据表不需要更新。 加工程序中使用M06T**, PLC或宏程序检测到M 06信号脉冲和T信号脉冲，将主轴上的刀具还回到刀库中去，再进行刀具检索，刀库旋转到要交换的刀套位置，刀具交换。 3．刀库控制思路 见流程图 刀库程序流程： 检索T代码所代表的刀号所在位置，使用DSCHB (SUB34) ,D101-D179(刀具号1-79) D100(主轴刀号) 如果T代码所代表的刀具在主轴上，R301.0=1 转到结尾 计算从当前刀套号（计数器1,C002）到目标 刀套号的旋转步数和旋转方向， D181(目标位置指令),D182(步数指令)—取刀 D183(目标位置前次),D184(步数前次) –还刀 刀库停止转动(R9000.0)，进行换刀。
2伺服电机驱动，输出G地址信号 如果是固定刀套位换刀，没有此步。 用宏程序来实现(O9001,M06 调用)。 4．相关参数设定 M06 代码调用宏程序：6071-6079，调用9001-9009 宏程序，例如6071设定为6，则M06 调用9001宏程序。 参考位置：1240-1243，每个轴的第一到第四参考点的坐标值，一般使用第一参考点（参数1240）做为相关轴的换刀点坐标值。 5．换刀宏程序 换刀各个动作用M代码来实现，这样可保证每个步骤是按顺序执行。 O9001 (CHANGE TOOL) N1IF[#1000EQ1]GOTO22 N2#199=#4003 N3#198=#4006 N4IF[#1002EQ1]GOTO10 N5IF[[#1003EQ1]GOTO7 N6GOTO11 N7M51 N8G21G91G30P2Z0M19 N9GOTO11 N10G21G91G28Z0M19 N11M50
斗笠式刀库的设计
济南铁道职业技术学院
毕业设计指导书 （高职机电一体化专业08级） 一、设计题目 斗笠式刀库的设计 二、设计目的 随着科学技术和社会的发展，对机械产品的性能、精度、质量、生产率和成本提出了越来越高的要求，数控机床的出现，开创了机械加工自动化的新纪元，不仅能提高产品的质量和生产率，降低生产成本，还能改善工人劳动条件。 一个零件往往需要多道工序完成，而单功能的数控机床只能完成单工序的加工，因此在零件生产过程中，要进行多次装卸换刀工作，不仅影响劳动效率，还降低了工件精度，加工中心和普通单功能机床的区别在于有了刀库和自动换刀装置，这样，一次装夹就可完成多到工序的加工，提高了零件精度和劳动效率。 现在加工中心上刀库种类很多，有斗笠式、圆盘式等，其中斗笠式刀库结构简单，运动集中，适合与立式加工中心。刀库成本低，工艺要求不高，但是国内生产此类刀库的企业较少，大部分需要进口，价格相对较贵，因此本课题非常有研究价值。 三、设计的技术要求
1、斗笠式刀库主要工作过程为： 斗笠式刀库换刀时，由三步组成，第一、刀库横移装置移动到主轴箱可以到达的位置；第二，刀库分度装置进行选刀，通过精确地分度、定位，将下个工序需要的刀送到指定位置；第三，主轴上自动装卸刀机构准确取刀装刀。 具体过程为： 1）、系统接收到换刀指令。 2）、气缸推动刀库移动到主轴位置，保证当前刀位上为空，准备换刀。 3）、主轴打刀缸释放，将主轴上当前刀具放置到刀库空刀位置。 4）、刀库电机转动，接近目的刀具位置时，接近开关发送指令，电机减速，转到位置停止，准备换刀。 5）、主轴完成装刀动作。 6）、刀库气缸带动刀库返回。 一个换刀动作结束。 2、机械结构的设计 通过对加工中心刀库工作目的及工作过程的了解，设计出用横移机构、分度装置及刀盘。 3、技术参数 1、机械结构 ①刀库有8刀位。 ②使用槽轮机构完成分度。
新力川伺服驱动使用说明
感谢您使用本产品，本使用操作手册提供LCDA系列伺服驱动器的相关信息。内容包括： ●伺服驱动器和伺服电机的安装与检查 ●伺服驱动器的组成说明 ●试运行操作的步骤 ●伺服驱动器的控制功能介绍与调整方法 ●所有参数说明 ●通讯协议说明 ●检测与保养 ●异常排除 ●应用例解说 本使用操作手册适合下列使用者参考： ●伺服系统设计者 ●安装或配线人员 ●试运行调机人员 ●维护或检查人员 在使用前，请您仔细详读本手册以确保使用上的正确。此外，请将它妥善保存在安全的地点以便随时查阅。下列在您尚未读完本手册时，务必遵守事项： ●安装的环境必须没有水气，腐蚀性气体或可燃性气体。 ●接线时，禁止将三相电源接至马达U、V、W的连接器，因为一旦接错 时将损坏伺服驱动器。 ●接地工程必须确实实施。 ●在通电时，请勿拆解驱动器、马达或更改配线。 ●在通电动作前，请确定紧急停机装置是否随时开启。 ●在通电动作时，请勿接触散热片，以免烫伤。 如果您在使用上仍有问题，请洽询经销商或者本公司客服中心。
安全注意事项 LCDA 系列为一开放型（Open Type ）伺服驱动器，操作时须安装于遮蔽式的控制箱内。本驱动器利用精密的回授控制与结合高速运算能力的数字信号处理器（Digital Signal Processor,DSP ）,控制IGBT 产生精确的电流输出，用来驱动三相永磁式同步交流伺服马达（PMSM ）达到精准定位。 LCDA 系列可使用于工业应用场合上，且建议安装于使用手册中的配线（电）箱环境（驱动器、线材与电机都必须安装于符合环境等级的安装环境最低要求规格）。 在按收检验、安装、配线、操作、维护与检查时，应随时注意以下安全注意事项。 标志[危险]、[警告]与[禁止]代表的含义： ? 意指可能潜藏危险，若未遵守要求可能会对人员造成严 重伤或致命 ? 意指可能潜藏危险，若未遵守可能会对人员造成中度的 伤害，或导致产品严重损坏，甚至故障 ? 意指绝对禁止的行动，若未遵守可能会导致产品损坏， 或甚至故障而无法使用
《凯奇伺服用户手册》word版
1.HA系列交流伺服简介 HA系列数字式交流永磁同步电机伺服驱动器（以下简称伺服驱动器）采用了国际上先进的DSP 芯片（数字信号处理器）对电机的位置、转速、转矩进行数字化智能控制。该伺服驱动器不仅可靠性高、性能优异，而且可以通过设定用户参数，对系统进行任意组态。例如：可以组成位置控制系统、速度控制系统、转矩控制系统等。 1.1HA系列交流伺服的使用方法 1.1.1 速度控制方式 速度控制方式的伺服驱动器标准使用方法，如下图所示： 如上图所示，在上位机侧组成位置控制环。在上位机中，进行位置指令和位置反馈的比较操作，即进行位置环调节的计算，输出模拟速度指令给伺服驱动器。 伺服驱动器接收上位机的模拟速度指令，进行速度环控制。 在这种控制方式下，上位机的位置反馈可以是伺服驱动器输出的电机编码器信号，也可以是安装在机械上的直线位置测量信号（例如光栅尺、磁栅尺、感应同步器等），即可以组成位置全闭环系统。 1.1.2 位置控制方式 位置控制方式的伺服驱动器标准使用方法，如下图所示：
上位机进行完定位及插补计算后，将位置指令以脉冲串的形式传送给伺服驱动器，由伺服驱动器进行位置指令和位置反馈的比较操作，即进行位置环调节的计算。这种形式的伺服驱动器包含了位置控制环。 作为位置指令的脉冲串，可以是下面的任一种，在伺服驱动器侧可以通过设定用户常数进行选择： 1）符号位＋脉冲列 2）具有90°相位差的两相脉冲序列 3）正转脉冲序列 + 反转脉冲序列 1.2 HA系列交流伺服驱动器的内置功能 HA系列伺服控制器的内置功能说明如下： 1）控制方式转换 通过数字操作器设定用户常数，可以使伺服驱动器工作于位置控制方式或速度控制方式。为了防止误操作，在伺服电机运行时（伺服使能状态），不能改变控制方式。2）再生能量处理功能 伺服驱动器内置再生能量处理电路和再生制动电阻。当伺服电机起制动频繁或负载惯量过大时，则必须使用外置再生制动电阻。 3）能耗制动功能 在伺服驱动器断电、伺服驱动器故障时，电机处于不受控状态。能耗制动功能可以使电机处于能耗制动状态，使电机马上停止，避免机械部件受损。 4）双电子齿轮功能 为满足机械加工的需要，伺服驱动器内置有双电子齿轮功能，即通过外部触点信号来切换第一电子齿轮比和第二电子齿轮比。 5）位置信号输出功能 伺服驱动器将光电编码器信号经长线驱动器输出，可以用作上位机的位置反馈信号。 6）内部速度指令功能 伺服驱动器可以通过外部接点选择内部预置的四种速度。
KMCsEXT斗笠刀库使用说明
K1000M4_Cs_EXT 斗笠刀库使用说明 ?刀库实现的功能一：刀库的旋转 1、自动方式：刀库伸出到位，主轴松到位才能实现刀库的旋转。通过M54 指令实现。 2、 MDI 方式：刀库可以任意位置旋转。通过M54 指令实现。 以上两种方式下，主轴刀号与换刀目标刀号一致时，不会输出刀库旋转。 3、手动方式：能在任意位置和手动方式下旋转刀库。通过正、反转按钮实现。 二：松拉刀 1、自动方式和 MDI 方式：在主轴未旋转时，能实现任何位置的松刀和紧刀。通过M50 指令实现松 刀；通过 M51 指令实现紧刀。 2、手动方式：由一个按钮实现主轴松拉刀的控制。按下按钮时，松刀输出；松开按钮时，紧刀输出。 由非手动方式转为手动方式时，不论以前手动方式下，主轴是松刀还是拉刀状态，都会输出拉刀信号。由手动方式转为其它方式时，会保持手动时状态。 三：通过参数可以选择零位信号的有无当刀库选配无零位信号功能时，设置TO_K=0 。 当刀库选配有零位信号功能时，设置TO_K=1 。 零位信号的位置要和一号刀的数刀信号位置相重合，否则只能设置为TO_K=0 。 四：主轴有无刀的判断 在使用前需提前设定一次，以后不用再次设定（包括断电情况）。D22=0 ，表示无刀； D22=1 ，表示有刀。第一次换完刀后，每次都认为有刀，如果主轴实际出现无刀现象，须将D22=0 重新设定。 五：掉电保持功能 1、正常开关机：上电后，回机床零点后，可以直接使用，能正常换刀。且不出现任何报警。 2、非正常断电：换刀中突然断电，再次重新上电，会产生16 号报警，报警内容为刀库当前刀号与主 轴刀号不一致。直到两者一致时，报警会解除。解决办法为，将D27 中的数值在 MDI 方式中，以 刀号形式输入运行，即可解除报警。例：D27=15。须在 MDI方式中输入 T15,运行。报警就解除 了。首先回零，然后可以正常换刀。 3、当刀库选转到位后，换刀未完成时断电，上电时将D21 设置为 1，即可开始换刀。注：如果是单拨叉刀库换 刀中断电或执行急停、复位操作，有可能出现刀号混乱，应根据实际情况进 行刀库调整。 六：刀具号的查看 在 D27 中能查看到当前刀库的实际在位刀号。 在 D25 中能查看到本次换刀所需换刀步数。 在 D24 中能查看到当前需要换到的目标刀号。 在 D23 中能查看到上一次正确换刀后的刀号。在 D22 中能查看到当前主轴是否有刀。在 D21 中设置是否正常换刀完成。 七：补充说明 1．重新上电或急停后，必须执行手动回零操作，否则执行程序将出现“进给轴未回零”报警。 2．刀库有完善的报警提示信息。 3．手动执行刀库正、反转时，每按一次刀库运转都执行一个刀位，可重复执行。 4．换刀子程序结束后使用绝对坐标编程，请在更换刀具后重新设定编程方式。 ?换刀操作说明一：在换刀子程序中将换刀位置设置好。须根据实际情况设置子程序中的坐标值。（由机床厂家完成）二：根据是否选配零位信号，和零位信号所在的位置，设置TO_K参数。TO_K = 1表示有零位信号。 三：根据主轴是否有刀，在 D22 中进行设定， D22=O 表示无刀， D22=1 表示有刀。如果有刀时，刀库当前
交流伺服驱动器用户手册2
1.SA系列交流伺服简介 SA系列数字式交流永磁同步电机伺服驱动器（以下简称伺服驱动器）采用了国际上先进的DSP 芯片（数字信号处理器）对电机的位置、转速、转矩进行数字化智能控制。该伺服驱动器不仅可靠性高、性能优异，而且可以通过设定用户参数，对系统进行任意组态。例如：可以组成位置控制系统、速度控制系统、转矩控制系统等。 1.1SA系列交流伺服的使用方法 1.1.1 速度控制方式 速度控制方式的伺服驱动器标准使用方法，如下图所示： 如上图所示，在上位机侧组成位置控制环。在上位机中，进行位置指令和位置反馈的比较操作，即进行位置环调节的计算，输出模拟速度指令给伺服驱动器。 伺服驱动器接收上位机的模拟速度指令，进行速度环控制。 在这种控制方式下，上位机的位置反馈可以是伺服驱动器输出的电机编码器信号，也可以是安装在机械上的直线位置测量信号（例如光栅尺、磁栅尺、感应同步器等），即可以组成位置全闭环系统。 1.1.2 位置控制方式 位置控制方式的伺服驱动器标准使用方法，如下图所示： 1
上位机进行完定位及插补计算后，将位置指令以脉冲串的形式传送给伺服驱动器，由伺服驱动器进行位置指令和位置反馈的比较操作，即进行位置环调节的计算。这种形式的伺服驱动器包含了位置控制环。 作为位置指令的脉冲串，可以是下面的任一种，在伺服驱动器侧可以通过设定用户常数进行选择： 1）符号位＋脉冲列 2）具有90°相位差的两相脉冲序列 3）正转脉冲序列+ 反转脉冲序列 1.2 SA系列交流伺服驱动器的内置功能 SA系列伺服控制器的内置功能说明如下： 1）控制方式转换 通过数字操作器设定用户常数，可以使伺服驱动器工作于位置控制方式或速度控制方式。为了防止误操作，在伺服电机运行时（伺服使能状态），不能改变控制方式。2）再生能量处理功能 伺服驱动器内置再生能量处理电路和再生制动电阻。当伺服电机起制动频繁或负载惯量过大时，则必须使用外置再生制动电阻。 3）能耗制动功能 在伺服驱动器断电、伺服驱动器故障时，电机处于不受控状态。能耗制动功能可以使电机处于能耗制动状态，使电机马上停止，避免机械部件受损。 4）双电子齿轮功能 为满足机械加工的需要，伺服驱动器内置有双电子齿轮功能，即通过外部触点信号来切换第一电子齿轮比和第二电子齿轮比。 5）位置信号输出功能 伺服驱动器将光电编码器信号经长线驱动器输出，可以用作上位机的位置反馈信号。 6）内部速度指令功能 伺服驱动器可以通过外部接点选择内部预置的四种速度。
斗笠刀库使用说明
K1000M4_Cs_EXT斗笠刀库使用说明 K1000M4_Cs_EXT斗笠刀库接口信号 输入信号诊断表 位号 7 6 5 4 3 2 1 0 X0.7: 模拟主轴手动换档信号 X0.5: X轴减速输入信号 X0.4: 4轴分度头输入信号 X0.3: 松拉刀开关信号 X0.2: 复合功能：宏输入，4轴分度头输入信号 X0.1: 复合功能：宏输入，4轴分度头输入信号 X0.0: 复合功能：宏输入，4轴分度头输入信号 位号 7 6 5 4 3 2 1 0 X1.7: G31测量输入信号 X1.6: 负向硬限位 X1.5: Y轴减速输入信号 X1.4: 正向硬限位 X1.3: 宏输入 X1.2: 主轴定位完成输入信号 X1.1: 复合功能：宏输入,转台松开输入信号 X1.0: 复合功能：宏输入,转台夹紧输入信号 位号 7 6 5 4 3 2 1 0
X2.7: 主轴报警信号输入 X2.5: Z轴减速输入信号 X2.4: 急停信号 X2.3: 倍率开关输入信号 X2.2: 倍率开关输入信号 X2.1: 倍率开关输入信号 X2.0: 倍率开关输入信号 位号 7 6 5 4 3 2 1 0 X3.7: 模拟主轴高档位反馈 X3.6: 紧刀到位输入信号 X3.5: 4轴减速输入信号 X3.4：模拟主轴低档位反馈 X3.3：ESP 急停 X3.2: 暂停 X3.1: 启动按钮 X3.0: 程序开关 位号 7 6 5 4 3 2 1 0 X4.7: ESP 急停 X4.6: 附加操作盒选择4轴 X4.5: 附加操作盒选择Z轴 X4.4: 附加操作盒选择Y轴
X4.3: 附加操作盒选择X轴 X4.2: 手轮脉冲当量 X4.1: 手轮脉冲当量 X4.0: 手轮脉冲当量 位号 7 6 5 4 3 2 1 0 X100.7: 模式切换输入信号 X100.6: 松刀到位输入信号 X100.5: 刀库拉回到位输入信号 X100.4: 刀库伸出到位输入信号 X100.3: 数刀输入信号 X100.2: 刀库零位输入信号 X100.1: 刀库手动反转输入信号 X100.0: 刀库手动正转输入信号 输出信号诊断表 位号 7 6 5 4 3 2 1 0 Y0.7: 主轴制动输出 Y0.6: 报警输出 Y0.5: 主轴停止 Y0.4: 润滑油开 Y0.3: 冷却液开输出 Y0.2: 卡盘控制输出 Y0.1: 主轴反转 Y0.0: 主轴正转 位号 7 6 5 4 3 2 1 0
EP与信捷触摸屏的使用说明
EP3伺服驱动器与信捷触摸屏的使用说明使用EP3系列伺服驱动器的485通讯功能，通过MODBUS通讯协议，可以很方便的实时监控伺服驱动的状态和变更伺服驱动器的参数。以下说明针对信捷TP765-T型号的触摸屏。 一．接线 1.触摸屏供电电压为24V，请按端口定义正确连接。 2.伺服驱动器X3为485通讯接口，定义如下： 伺服与TP765-T触摸屏通讯时选用PLC接口，定义如下：
注意：接线时，请务必短接伺服X3接口的2、3脚接入终端电阻，信号线的地线也务必连接，否则可能会出现通讯异常。 3.与PC连接示意图 注意：与笔记本连接时，需使用RS232转USB的转接线。 二．触摸屏软件编辑 打开信捷触摸屏的Touchwin编程软件 点击左上角的文件菜单，选择新建栏，出现以下菜单
选择相应的触摸屏型号，TP760/5-T，点击下一步 选择PLC接口设备为Modbus RTU（显示器为Master），点击设置 请选择相应的设置选项，设置通讯参数。在与伺服通讯前请务必设置伺服的参数与之相匹配。例：当选择上列设置选项时，请设置伺服的P300号参数为1，P301为2，P302为4。 设置完成后，点击下一步。因为通讯接口选用的是PLC接口，所以Download接口设备的设置可以忽略，也可以设置成与PLC接口相同的参数，以便接口替换，设置方法相同。设置完成后点击下一步。
可以选择性填写相应的工程名称、作者及备注，例如：工程1 填写完毕，点击完成 当出现编辑画面时，便可以操作相应的编辑内容。下面以监控电机的转速dp-spd 和设置驱动器的P208号参数并保存为例。其他的设置方法相同。 监控电机的转速： 点击菜单的部件栏 选择显示栏，点击数据显示，在画面生成显示图标后，出现提示下列窗口
伺服刀库使用说明
內部位置上層-分度模式-使用說明 u操作上的注意事項: 使用內部位置上層-分度模式時，在驅動器送入電源之後，請先執行回原點動作後，再開始跑分度位置，以確保位置的正確性。 參數 Pr46第一命令分周比分子、Pr49分度分割數設定、Pr4B命令分周比分母，設定完成後，為確保分度位置的正確性，請先執行回原點動作後，再開始跑分度位置。 u控制模式設定 請將參數 Pr02[控制模式設定]，設定為內部位置上層-分度模式，設定值8。 控制模式 設定值 第1模式第2模式 【0】位置－ 1 速度－ 2 扭力－ 3 位置速度 4 位置扭力 5 速度扭力 6 位置上層-絕對位置－ 7 位置上層-相對位置－ 8 位置上層-分度模式－ u馬達旋轉方向設定 設定參數 Pr41[脈波命令反轉]，可指定伺服馬達的旋轉方向。旋轉方向為面對軸心所觀察的方向。下表為伺服馬達執行各種功能動作時的對應旋轉方向。 設定值功能/ 動作旋轉方向 回原點方向CW 手動遞增MR-Inc CCW 【0】 手動遞減MR-Dec CW 分度索引位置CCW排列 回原點方向CCW 手動遞增MR-Inc CW 1 手動遞減MR-Dec CCW 分度索引位置CW排列
u I/F接線圖 相輸出 相輸出 相輸出
u I/F接腳信號與位準定義 Pin No. 腳位定義1 功能1 腳位定義2 功能2 位準 1 PosBit6+ 分度點選擇6(+) A接點 2 PosBit5+ 分度點選擇5(+) A接點 3 4 PosBit6- 分度點選擇6(-) A接點 5 6 PosBit5- 分度點選擇5(-) A接點 7 COM+ 信號電源(+) 8 Origin 原點Sensor 輸入B接點 9 E-STOP 緊急停止輸入A接點 10 BK-OFF- 解除煞車(-) DO1- 狀態編碼1(-) 輸出 11 BK-OFF+ 解除煞車(+) DO1+ 狀態編碼1(+) 輸出 12 ZSP 零速度檢知DO2 狀態編碼2 輸出 13 GND 類比信號地 14 15 GND 類比信號地 16 17 GND 類比信號地 18 19 CZ Z相信號開集極輸出 20 PosBit4 分度點選擇4 輸入A接點 21 OA+ A相信號(+) 輸出 22 OA- A相信號(-) 輸出 23 OZ+ Z相信號(+) 輸出 24 OZ- Z相信號(-) 輸出 25 GND 類比信號地 26 MR-Step 手動移動-單步MR-Dec 手動單步-遞減輸入B接點/ A接點 27 MR-Con 手動移動-連續MR-Inc 手動單步-遞增輸入B接點/ A接點 28 PosBit3 分度點選擇3 輸入A接點 29 SVO-ON 馬達通電激磁輸入A接點 30 PosBit2 分度點選擇2 輸入A接點 31 FuncBit1 分度功能1 輸入A接點 32 FuncBit2 分度功能2 輸入A接點 33 PosBit1 分度點選擇1 輸入A接點 34 SVO-RDY- 伺服系統待命(-) DO3- 狀態編碼3(-) 輸出 35 SVO-RDY+ 伺服系統待命(+) DO3+ 狀態編碼3(+) 輸出 36 SVO-ALM- 伺服異常警報(-) DO4- 狀態編碼4(-) 輸出 37 SVO-ALM+ 伺服異常警報(+) DO4+ 狀態編碼4(+) 輸出 38 ON-POS- 位置完成(-) DO5- 狀態編碼5(-) 輸出 39 ON-POS+ 位置完成(+) DO5+ 狀態編碼5(+) 輸出 40 TLC 扭力極限檢知DO6 狀態編碼6 輸出 41 COM- 信號電源(-) 42 IM 扭力監視輸出 43 SPM 速度監視輸出 44 45 46 47 48 OB+ B相信號(+) 輸出 49 OB- B相信號(-) 輸出 50 FG 大地接地
交流伺服电机选型手册
ST系列交流伺服电机型号编号说明? 1: 表示电机外径,单位:mm。? 2：表示电机是正弦波驱动的永磁同步交流伺服电机。? 3：表示电机安装的反馈元件，M—光电编码器，X—旋转变压器。? 4：表示电机零速转矩，其值为三位数×，单位：Nm。? 5：表示电机额定转速，其值为二位数×100，单位：rpm。? 6：表示电机适配的驱动器工作电压，L—AC220V，H—AC380V。? 7：表示反馈元件的规格，F—复合式增量光电编码器（2500 C/T），R—1对极旋转变压器。? 8：表示电机类型，B—基本型。? 9：表示电机安装了失电制动器。 SD系列交流伺服驱动器型号编号说明? 1：表示采用空间矢量调制方式（SVPWM）的交流伺服驱动器? 2：表示IPM模块的额定电流（15/20/30/50/75A）? 3：表示功能代码（M：数字量与模拟量兼容） ●交流伺服电机与伺服驱动器适配表 ST系列电机主要参数 适配驱动器 ST系列电机ST系列电机电机型号额定转矩额定转速额定功率外形尺寸零售价(元) 110ST-M02030 2 Nm3000rpm SD15M SD20MN SD30MN SD50MN SD75MN 110×110×1581500 110ST-M04030 4 Nm3000rpm110×110×1851700 110ST-M05030 5 Nm3000rpm110×110×2001800 110ST-M06020 6 Nm2000rpm110×110×2171900 110ST-M06030 6 Nm3000rpm110×110×2171900 130ST-M04025 4 Nm2500rpm130×130×1631800 130ST-M05025 5 Nm2500rpm130×130×1712100 130ST-M06025 6 Nm2500rpm130×130×1812400 130ST-M07720 Nm2000rpm130×130×1952900 130ST-M07730 Nm3000rpm130×130×1952900 130ST-M1001510 Nm1500rpm130×130×2193200 130ST-M1002510 Nm2500rpm130×130×2193200 130ST-M1501515 Nm1500rpm130×130×2673620 130ST-M1502515 Nm2500rpm130×130×2673620 ST系列交流伺服电机
刀库的动作顺序说明
自制刀库动作顺序：（定点换刀） 一．选刀动作(TXX) 选刀动作分为两个步骤: 第一步骤: 选择新刀具到刀库换刀位置. 初始状态1:机械手臂在原始位置----直接选新刀具到换刀位置. 初始状态2:机械手臂在等待位置----先将等待位置的刀具号所在的刀套转到换 刀位置.把机械手上的刀具送回到刀库中. 然后再选新刀具所在的刀套到换刀位置. 刀链转的动作: 1.刀套定位缩回 2.刀链正转或刀链反转 3.到目标位的前一个刀套, 刀链慢速 4.到目标位后刀套定位伸出 5.伸出到位后,刀链正转或反转,慢速断电. 等待位的刀具送回刀库的动作： 条件1.刀套定位伸出 2.刀链计数开关在位 3.刀套检测开关为0 4.刀链正转或反转及慢速断电 动作顺序 1.机械手臂拔刀 2. 机械手臂转向刀库 3.机械手臂插刀 4. 机械手臂右移 第二步骤: 将换刀位置的新刀具取到等待位. 条件1.刀套定位伸出 2.刀套在位， 3.刀套检测开关为0， 4.刀链正转或反转及慢速继电器断电。 动作顺序 1.机械手臂左移刀库 2.机械手臂拔刀 3.机械手臂转向等待位 4.机械手臂插刀 二．换刀动作(M06) 换刀动作分为两个步骤: 第一步骤: 把机械手上的刀具换到主轴上 初始状态：在等待位 1.刀库门开
2.坐标回换刀位置(和1步同时进行) 3.主轴定向 4. 机械手臂转向主轴 5.机械手臂右移 6.主轴松刀 7.机械手臂拔刀 8..机械手臂180度或0度旋转 9..机械手臂插刀 10.主轴夹刀 11机械手臂左移 12机械手臂转向等待位 13刀库门关(关门后即可以进行加工) 第二步骤: 将等待位的刀具送回刀库 1.机械手臂拔刀 2.机械手臂左移 3.机械手臂插刀 4.机械手臂右移(整个换刀动作结束) 注意：如果选择的刀具在主轴上，则继续执行下面的程序。 交换站动作顺序 M60(任意交换) M601(指定1号台) M602(指定2号台) 动作顺序: 1.B轴回零. 2.X轴回到换台位置. 3.换台门开 4.1号台(或2号台)快出 5.台板松开(浮起) 6.1号台(或2号台)慢回 7.180度或0度旋转 8.2号台(或1号台)慢出 9.台板夹紧 10.2号台(或1号台)快回 11.换台门关
交流伺服电机驱动器使用说明书.
交流伺服电机驱动器使用说明书 1 ?特点 16位CPU+32位DSP三环（位置、速度、电流）全数字化控制脉冲序列、速度、转矩 多种指令及其组合控制 转速、转矩实时动态显示 完善的自诊断保护功能，免维护型产品交流同步全封闭伺服电机适应各种恶劣环境体 积小、重量轻 2 ?指标 输入电源三相200V -10%?+15% 50/60HZ 控制方法IGBT PWM（正弦波） 反馈增量式编码器（2500P/r ） 控制输入伺服-ON报警清除CW、CCW驱动、静止 指令输入输入电压土10V 控制电源DC12?24V 最大200mA 保护功能OU LU OS OL OH REG OC ST CPU 错误，DSP错误，系统错误 通讯RS232C 频率特性200Hz或更高（Jm=Jc时）体积L250 X W85 X H205 重量3.8Kg 3?原理 见米纳斯驱动器方框图（图1）和控制方框图（图2） 4?接线 4.1主回路 卸下盖板坚固螺丝；取下端子盖板。用足够线经和连接器尺寸作连接，导线应采用额定温度600C以上的铜体线，装上端子盖板，拧紧盖板螺丝。螺丝拧紧力矩大于 1.2Nm M4或 2.0 Nm M5时才可能损坏端子，接地线径为2.0mn i 具体见接线图3 4.2CN SIG 连接器［ 具体见接线图4 驱动器和电机之间的电缆长度最大20M 这些线至少要离开主电路接线30cm,不要让这些线与电源进线走一线槽； 或让它们捆扎在一起 线经0.18mm2或以上屏蔽双绞线，有足够的耐弯曲力 屏蔽驱动器侧的屏蔽应连接到CN.SIG连接器的20脚，电机侧应连接到J 脚 若电缆长于10M,则编码器电源线+5V、0V应接双线 4.3CN I/F 连接 控制器等周边设备与驱动器之间距离最大为3M 这些线至少和主电路接线相隔30cm ,不要让这些线与电源进线走同一线槽 或和它们捆扎在一起 COM和COM之间的控制电源（V DC）由用户供给 控制信号输出端子可以接受最大24V或50mA不要施加超过此限位的电压 和电流 若用控制信号直接使继电器动作要象左图所示那样，并联一只二极管到继电 器。不接二极管或接错了二极管的极性，都将可能损坏驱动器 机身接地点（FG）要接到驱动器的一个接地端子具体见接线图5 5.参数
DP-508D、DP-508D-L驱动器用户手册
无锡信捷电气股份有限公司 资料编号DC16 20131007 1.0
DP-508D、DP-508D-L细分驱动器用户手册 1、产品概述 (1) 1-1. 性能特点 (1) 1-2. 应用领域 (1) 1-3. 电气特性 (1) 2、使用指导 (2) 2-1. 安全事项 (2) 2-2. 连线注意点 (2) 2-3. 安装环境 (2) 3、接口和功能介绍 (3) 3-1. 控制信号接口 (3) 3-1-1. 控制信号接口功能描述 (3) 3-1-2. 控制信号时序图 (3) 3-1-3. 输入电路及相关要求 (4) 3-2. 功率接口 (4) 3-2-1. 强电接口功能描述 (4) 3-2-2. 供电电源要求 (5) 3-2-3. 与电机接线 (5) 3-3. 功能设定 (5) 3-3-1. 电流设定 (6) 3-3-2. 细分设定 (6) 3-4. 保护功能 (6) 4、尺寸、安装及典型接线 (8) 4-1. 尺寸 (8) 4-2. 安装 (8) 4-3. 典型接线 (8) 5、故障诊断和排除 (10) 6、电机选配 (11) i
DP-508D、DP-508D-L细分驱动器用户手册ii
DP-508D、DP-508D-L细分驱动器用户手册 DP-508D、DP-508D-L细分型步进驱动器，最大输入电压可达80VDC，输出电流5.0A，推荐驱动5.0A以下86系列二相混合式步进电机，该产品采用纯正弦波电流控制技术，使电机运行平稳，噪声小，特别适用于激光打标机、数控机床等分辨率较高的小型数控设备上。 1-1.性能特点 ?超低电机运行噪声 ?供电电压可达80VDC ?输出电流有效值可达5.0A ?细分动态可选，最高达200细分 ?推荐驱动任何5.0A以下86系列两相步进电机 ?光隔离信号输入 ?电流设定方便，任意档可选 ?具有短路保护、过压保护、过流保护功能 1-2. 应用领域 适用于各种中小型和自动化设备及仪器，如：气动打标机、贴标机、割字机、激光打标机、绘图仪、小型雕刻机、数控机床、拿放装置等。在用户期望低振动、小噪声、高精度、高速度的小型设备中效果尤佳。 1-3. 电气特性 1
斗笠式刀库换刀原理
摘要：加工中心可将铣、镗、钻、铰、攻螺纹等多项功能集于一身，大大提高了生产效率。换刀装置（ATC）是加工中心的重要组成部分，也是加工中心故障率最高的部分，约有50%的机床故障与换刀装置有关。斗笠式刀库是加工中心比较常见的一种换刀装置，在本文中，我结合自己的工作经验，对斗笠式刀库的动作过程及换刀过程中容易出现的故障进行了简要的分析和说明。 关键词：加工中心ATC 斗笠式刀库动作过程故障分析 0 引言 加工中心的一个很大优势在于它有ATC装置，使加工变得更具有柔性化。加工中心常用的刀库有斗笠式、凸轮式、链条式等，其中斗笠式刀库由于其形状像个大斗笠而得名，一般存储刀具数量不能太多，10~24把刀具为宜，具有体积小、安装方便等特点，在立式加工中心中应用较多。 1 斗笠式刀库的动作过程 斗笠式刀库在换刀时整个刀库向主轴平行移动，首先，取下主轴上原有刀具，当主轴上的刀具进入刀库的卡槽时，主轴向上移动脱离刀具；其次主轴安装新刀具，这时刀库转动，当目标刀具对正主轴正下方时，主轴下移，使刀具进入主轴锥孔内，刀具夹紧后，刀库退回原来的位置，换刀结束。刀库具体动作过程如下： 1.1 刀库处于正常状态，此时刀库停留在远离主轴中心的位置。此位置一般安装有信号传感器（为了方便理解，定义为A），传感器Ａ发送信号输送到数控机床的PLC中，对刀库状态进行确认。 1.2 数控系统对指令的目标刀具号和当前主轴的刀具号进行分析。如果目标刀具号和当前主轴刀具号一致，直接发出换刀完成信号。如果目标刀具号和当前主轴刀具号不一致，启动换刀程序，进入下一步。 1.3 主轴沿Z方向移动到安全位置。一般安全位置定义为Z轴的第一参考点位置，同时主轴完成定位动作，并保持定位状态；主轴定位常常通过检测主轴所带的位置编码器一转信号来完成。 1.4 刀库平行向主轴位置移动。刀库刀具中心和主轴中心线在一条直线上时为换刀位置，位置到达通过信号传感器（B）反馈信号到数控系统PLC进行确认。 1.5 主轴向下移动到刀具交换位置。一般刀具交换位置定义为Ｚ轴的第二参考点，在此位置将当前主轴上的刀具还回到刀库中。 1.6 刀库抓刀确认后，主轴吹气松刀。机床在主轴部分安装松刀确认传感器（C），数控机床PLC接收到传感器Ｃ发送的反馈信号后，确认本步动作执行完成，允许下一步动作开始。 1.7 主轴抬起到Ｚ轴第一参考点位置。此操作目的是防止刀库转动时，刀库和主轴发生干涉。 1.8 刀库旋转使能。数控系统发出刀库电机正/反转启动信号，启动刀库电机的转动，找到指令要求更换的目标刀具，并使此刀具位置的中心与主轴中心在一条直线上。 1.9 主轴沿下移到Z轴的第二参考点位置，进行抓刀动作。 1.10 主轴刀具加紧。加紧传感器（D）发出确认信号。 1.11 刀库向远离主轴中心位置侧平移，直到PLC接收到传感器A发出的反馈确认信号。 1.12 主轴定位解除，换刀操作完成。 刀库仅有以上四个传感器是不够的，为了保证数控机床的安全，保证刀库的换刀顺利完成，在斗笠式刀库中一般还安装刀库转动到位确认传感器（E），保证刀库转动停止时，刀具中心线位置和主轴中心线在一条直线上。
fanuc 刀库程序
FANUC系统刀库典型PMC程序 用途：各类型刀库参考梯形图 ID号：dwxc2008 日期：2009年6月
文件使用的限制以及注意事项等 文件版本更新的纪录 修订日期版本号文件名称修订内容修订人2008年12月 1.0 FANUC系统刀库标准PMC程序首次发布黄辉
目录 1．刀库综述 (1) 1.1 刀库结构 (1) 1.2 换刀方法 (1) 1.3 范例相关说明 (1) 2．斗笠式刀库 (2) 2.1 换刀流程和思路 (2) 2.2 PMC结合宏程序实现 (3) 2.2.1宏程序 (3) 2.2.2宏程序相关 (4) 2.2.3 PMC程序 (5) 2.2.4总结 (20) 3．机械手臂刀库式刀库 (21) 3.1 换刀流程和思路 (21) 3.2 机械手臂动作分析 (22) 3.3 PMC结合宏程序实现 (22) 3.3.1 宏程序 (22) 3.2.2宏程序相关 (23) 3.3.3 PMC程序 (24) 4．车床用4/8工位电动刀塔 (36)
1．刀库综述 1.1 刀库结构 根据刀具容量可分为盘式和链式刀库，链式刀库一般用于刀具较多的机床上，目前国内机床上使用较少。 根据刀库旋转动力可分为液压马达，普通电机，伺服电机，凸轮机械，无动力（靠主轴带动）等。使用前两种方式的比较多，都使用感应开关计数，且控制方式相似。 近年来，由于伺服电机的优良控制特性，伺服电机也越来越多的使用在刀库的旋转控制中，控制方式主要有PMC轴控制，I/O Link轴控制两种。 1.2 换刀方法 分为随机换刀和固定换刀。 刀盘分为斗笠式刀库和立式旋转式刀库等 早期的以斗笠式刀库为多，且多为固定换刀，现在发展出来的斗笠式刀库也有带机械手的，一般来说是否带机械手是判断随机换刀还是固定换刀的重要依据。 1）随机换刀多在刀具较多的情况下采用，必须有机械手辅助，没有单独的还刀过程。但数据表需要更新，刀具号和刀套号不是一一对应。 加工程序中使用M06T**，PLC或宏程序检测到M06信号脉冲和T信号脉冲，进行刀具检索，找到所需刀具的刀套位置，刀库旋转到要交换的刀套位置，刀具交换，数据表更新。 2）固定换刀是在刀具不多的情况采用，一般没有机械手，换刀时候，先还刀，再取刀。刀具号和刀套号固定，不需要刀具检索，从哪个刀套取的刀具要还回原来的刀套上去。数据表不需要更新。一般来说斗笠式刀库多为固定换刀。 加工程序中使用M06T**，PLC或宏程序检测到M06信号脉冲和T信号脉冲，将主轴上的刀具还回到对应刀套中去，之后刀库旋转到要交换的刀套位置，抓刀。 1.3 范例相关说明 以下分别对典型的斗笠式和机械手臂式刀库进行示例，且均以立式加工中心，配置FANUC 串行主轴为例进行说明。用户可根据需要进行修改和应用。 注：以下介绍的内容均为参考PMC程序，建议用户根据实际情况进行调整。