07穿梭车设计指导书
生产线系统课程设计指导书(2007)
工业自动化系统课程设计指导书福建工程学院自控教研室目录机电一体化实训系统使用说明实践项目一送料装置（装配一站）实践项目二加盖单元（装配二站）实践项目三穿销单元（装配三站）实践项目四模拟单元（装配四站）实践项目五检测单元（装配五站）实践项目六分检单元（装配六站）实践项目七升降梯与立体叠层仓库单元（装配七站）实践项目八废料处理单元（装配八站）实践项目九总控编程机电一体化实训系统使用说明现代工业是计算机、信息技术、现代管理技术、先进工艺技术的综合与集成，涵盖了产品设计、生产准备、制造执行等多方面，是国家建设和社会发展的重要支柱之一。
在“十六大政府工作报告”中先进制造技术被列为首要的发展方向之一。
为了加强学生面向新世纪的挑战能力，抓住我国加入“WTO”的机遇，提高机、光、电一体化的理论水平与实践能力刻不容缓，重点建设机电类工程柔性加工实验综合平台，更具有迫切性和现实意义。
ME093399型机电一体化实训装置，根据学生的实际水平研发并制造，从简单到复杂，从零部件到整机，采用不同的机械和电气设计。
学生可以学到更多的实践知识，拓展思维，提高动手和实际操作的能力，以适应现代机电一体化技术的要求。
一、机电一体化柔性加工系统的功能涵盖课程：微机、数控、组态编程、工业总线、测试与控制技术、气动、机械制动、传感器、气动机器人等课程特点：以自动化物料传输和加工装置为对象体现常用的控制，机械传动原理的应用，装置的选择、调试和系统的总调。
二、开创任意的组合与开发理念涵盖课程：机械原理、装配设计、质量控制、加工技术等课程特点：展示制造过程的本质，包含装置的优化、不同的组合、位置的检测等内容。
三、同一任务，不同方法的综合分析（毕业设计）涵盖课程：机、光、电全课程的综合特点：根据不同层次，提出一个课题让学生分别设计，最后全体进行集体论证、分析，达到共同受益的目的。
四、项目的技术内容1、基本机械传动原理包括：“O”型皮带传动、齿轮齿条差动机构、齿轮减速传动机构、螺旋升降机构、间歇送料机构、链轮链条差动机构、同步齿型带动机构、滚珠丝杠传动机构、2、电器技术：总线技术PROFIBUS、变频调速技术、可编程控制器的应用、电机传动、各种传感器的应用、步进电机控制、气动控制、伺服电机控制、继电器控制、计算机组态、计算机控制的技术六、本装置具体组成1、总电气控制部分总电源箱、总控制器、总开关盒、总气源开关及气泵、总报警指示灯2、机电柔性自动循环部分、送料单元（装主体）、加盖单元（装上盖）、穿销单元（穿销钉）、直线单元、转角单元、检测单元、分检单元、模拟单元、高架叠层立体仓库、废料处理单元、主控平台七、本装置组成具体说明1、总控电气部分1）总电源箱三相断电路器：电压380V 电流10A漏电保护开关：30mA 0.1S三相电源插口：380V 16A三相国产插座：220V 10A急停按钮：24V直流电源：24V直流红为正；黑为负24V直流电源：单相标准国产插座：220V 10A2）总控制器采用西门子S7 300可编程控制器电源模块CPU 315-2DP模块含后备电池及存储卡输入/输出模块整套装置控制3）总电控按钮组合急停按钮、复位按钮、启动按钮、启动按钮4）总气源开关及气泵气泵电源插入总电源箱单相220V插座，上电（合闸）气泵开始工作，当气压达到6Mpa时，可以使用，打开电源总气源开关，蓝色旋钮，气压达到4Mpa 时，可以正常工作。
自动化作业指导书
自动化作业指导书第1章自动化作业概述 (4)1.1 自动化作业的定义与意义 (4)1.2 自动化作业的发展历程与现状 (4)1.3 自动化作业的应用领域 (5)第2章自动化作业基础知识 (5)2.1 自动控制系统 (5)2.1.1 被控对象 (5)2.1.2 控制器 (5)2.1.3 执行器 (5)2.1.4 传感器 (5)2.1.5 反馈元件 (6)2.2 传感器与执行器 (6)2.2.1 传感器 (6)2.2.1.1 传感器的功能指标 (6)2.2.1.2 传感器的安装与校准 (6)2.2.2 执行器 (6)2.2.2.1 执行器的种类及特点 (6)2.2.2.2 执行器的选型与安装 (6)2.3 控制器及其算法 (6)2.3.1 控制器 (6)2.3.1.1 控制器的类型 (6)2.3.1.2 控制器的参数设置 (7)2.3.2 控制算法 (7)2.3.2.1 PID控制算法 (7)2.3.2.2 模糊控制算法 (7)2.3.2.3 自适应控制算法 (7)第3章自动化作业设计原则与步骤 (7)3.1 设计原则 (7)3.2 设计步骤 (8)3.3 自动化作业系统建模与仿真 (8)第4章自动化作业设备选型与布局 (8)4.1 设备选型原则 (8)4.1.1 适用性原则：设备选型需结合企业生产实际需求，保证所选设备能够满足生产工艺要求，提高生产效率。
(8)4.1.2 可靠性原则：选用设备应具有较高的可靠性，保证生产过程中设备稳定运行，降低故障率。
(9)4.1.3 先进性原则：设备选型应考虑技术先进性，优先选择具有先进技术、成熟工艺的设备。
(9)4.1.4 经济性原则：在满足生产需求的前提下，综合考虑设备投资成本、运行成本、维护成本等因素，选择性价比高的设备。
(9)4.1.5 可扩展性原则：设备选型应考虑未来企业生产发展的需求，保证设备具有一定的可扩展性，方便后期升级改造。
(9)4.1.6 安全性原则：设备选型应保证在生产过程中符合国家相关安全规定，保障员工安全。
ch07物料搬运系统(MHS)设计1
第三阶段：详细搬运方案与详细布置设计。确定每 台机器、设备、通道、仓库或服务设计的位置；确定各工 作地点之间的移动系统、设备和容器，以及对每项移动的 分析，完成详细的物料搬运系统设计。
第四阶段：实施、施工安装及生产运行。
3、程序模式：
物料分析
移动分析
方法分析（确 定合理经济的 搬运方法）
主要输入因素：P、Q、R、S、T
(2) 增加物流的效率，确保适时适地使用物料。 (3) 改善工场安全和工作状况。 (4) 改善设施使用效率。 (5) 改善制造程序。
(6) 增加生产能力。
三、物料搬运系统的原则
美国物料搬运机构和国际物料管理协会所赞助的主管物 料搬运教育的学术工业委员会，于20世纪60年代开始编列20 条物料搬运原则，并持续修改其内容。
何故
何物
何处
何时
如何
何人
何者
搬运对象 ＋ 移动方式
＋
搬运方法 ＝ 系 统
物料搬运方程式
物料搬运系统的三要素
简要小结
5WHI在应用中的要点： 1)“Why”将应该做的与已做的分开。
2)“What”和“Why”明确搬运的正确物料。 3)“Where”、“When”和“Why”确定 必须执行的移动。
4)“How”和“Why”确立使用的正确方法。 5)“Who”和“Why”谁能作出更好的设计。
一种转轨输送穿梭车的设计
杨立明，等：一种转轨输送穿梭车的设计 设施与设备 ｄｏｉ：ｌ０．３９６９４．ｉｓｓｎ．１００５—１５２Ｘ．２０１４．１０．１２９
一种转轨输送穿梭车的设计
杨立明，张苗，陈宁华，朱鸣晨，韩一舜 （国网浙江余姚市供电公司，浙江宁波３１５０００）
【摘要】介绍了转轨输送穿梭车的主要技术参数、特点及构成，并分析了其在实践中的优越性。 ［关键词】高密度自动化立体仓储；转轨输送子母穿梭车；柔性化 ［中图分类号］ＴＨ２２ 【文献标识码】Ａ ［文章编￣］１ｏｏ５—１５２Ｘ（２０１４）１０—０３９３—０２
Ｄｅｓｉｇｎ ｏｆ ａ Ｔｙｐｅ ｏｆ Ｔｒａｎｓｉｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｖｅｙｏｒ Ｓｈｕｔｔｌｅ Ｙａｎｇ Ｌｉｍｉｎｇ，Ｚｈａｎｇ Ｍｉａｏ，Ｃｈｅｎ Ｎｉｎｇｈｕａ，Ｚｈｕ Ｍｉｎｇｃｈｅｎ，Ｈａｎ Ｙｉｓｈｕｎ （Ｓｔａｔｅ Ｇｒｉｄ Ｚｈｅｊｉａｎｇ Ｙｕｙａｏ Ｐｏｗｅｒ Ｓｕｐｐｌｙ Ｃｏｍｐａｎｙ，Ｎｉｎｇｂｏ ３ １ ５０００，Ｃｈｉｎａ）
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎ ｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ，ｗｅ ｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄ ｔｈｅ ｍａｊｏｒ ｔｅｃｈｎｉｃａｌ ｐａｒａｍｅｔｅｒｓ，ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓ ａｎｄ ｃｏｍｐｏｓｉｔｉｏｎ ｏｆ ｔｈｅ ｔｒａｎｓｉｔｉｏｎａｌ ｃｏｎｖｅｙｏｒ ｓｈｕｔｔｌｅ ａｎｄ ａｎａｌｙｓｉｓ ｉｔｓ ｓｔｒｅｎｇｔｈ ｉｎ ｐｒａｃｔｉｃｅ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｉｎｔｅｎｓｉｖｅ ａｕｔｏｍａｔｉｃ ｓｔｅｒｅｏｓｃｏｐｉｃ ｗａｒｅｈｏｕｓｅ；ｔｒａｎｓｉｔｉｏｎａｌ ｃｏｎｖｅｙｉｎｇ ｃａｒｒｉｅｒ ｓｈｕｔｔｌｅ；ｆｌｅｘｉｂｉｌｉｚａｔｉｏｎ
１ 引言 随着国家产业结构的优化调整，物流业作为各产业的支 撑，其规模和水平都得以快速发展。作为物流业的重要组成 部分，自动化仓储技术得益于目前优良的发展环境，得到了全 面提升，其核心技术正逐步被国内企业掌握，一大批具有自主 知识产权的重要装备技术问世。本文就一种特殊用途的穿梭 车的设计做一论述。 穿梭车作为一种传送设备广泛应用于自动化立体仓库和 日用百货、医药、烟草以及瓶装和盒装产品等多种行业的生产 过程中，并以其快速便捷、操控准确的特点而逐步获得广大用 户的认可。目前，穿梭车的主要模式有直行穿梭车和环形穿 梭车两种，均在地面运行。直行穿梭车（通常为双轨形式）又 称往复式穿梭车，它在一段直线轨道上进行往复运动，通过直 线路径将物料从一个站点输送到另一个站点，该模式的穿梭 车具有系统简单、设备少、占地面积小、输送快捷等优点；缺点 是输送能力及效率有限。环形穿梭车由往复式穿梭车发展而 来，穿梭车轨道在平面内呈闭环布置，穿梭车沿轨道单向运 行，该环形轨道可以同时运行多台穿梭车，这样就提高了驳载 传送效率。但在一条闭环轨道上运行的穿梭车密度过高也会 导致通行受阻，反而致使效率下降，形成设备运力的浪费。本 设备在吸收了上述两种模式穿梭车的优点并结合ＡＧＶ（自动 导引车）操控特点的基础上，自主研发了新型的自动换轨输送
007.人工铺轨作业指导书
中铁四局杭长客专（江西段）轨道工程编号：轨007 人工铺轨施工作业指导书编制：审核：审批：2013年 6月10日发布 2013年 7月1日实施中铁四局沪昆客专江西段HKJX-7标项目部铺轨工区目录1.适用范围 (1)2.施工准备 (1)3.技术标准 (1)4.施工作业流程及技术要求 (5)5.劳动组织 (8)6.设备机具配置 (8)7.质量要求 (9)8.安全及环保要求 (11)人工铺轨施工作业指导书1.适用范围适用于中铁四局沪昆客专江西段站前工程HKJX-7轨道工程施工作业，其中南昌西站、杭长向莆联络线、动车东走线、高安站、萍乡北站只铺设枕木和钢轨及配件。
2. 施工准备2.1内业准备在开工前组织技术人员认真学习施工组织设计和相关施工方案，阅读、审核施工图纸，澄清有关技术问题，熟悉规范和技术标准。
对施工人员进行技术交底，对参加施工人员进行上岗前技术培训，考核合格后才能上岗。
2.2 外业准备提前备齐作业指导书上的施工工机具和检查仪器设备，并熟悉其性能和使用方法，满足施工要求。
3.技术标准3.1钢轨类型：1.江西段正线采用100m定尺长的60kg/m无孔新轨，钢轨材质为武钢U71MnG；2.江西段车站站线（不含维修工区）、动走线、联络线采用100m 定尺长的60kg/m无孔新轨，钢轨材质为武钢U71Mn；动走线、联络线半径小于2800m曲线地段采用攀钢U71Mn热处理钢轨。
3.江西段连接联络线、动走线和站内3/4道的安全线采用100m 定尺长的60kg/m无孔新轨，钢轨材质为武钢U71Mn。
4.江西段车站维修工区及其连接的安全线钢轨采用25m的50kg/m 有孔新钢轨，钢轨材质为武钢U71Mn。
3.2轨枕及扣件11.正线采用CRTSII型板式无砟轨道，扣件采用WJ-8C型扣件。
2.车站紧邻正线的到发线（3、4道）采用SK-2型双块式轨枕,扣件采用WJ-8B型扣件。
3.车站除3/4道以外的站线站台内外均采用新II型混凝土枕（1667根/km、图号：研线0322）与弹条II型扣件（图号：TB/T3065）。
汽车设计指导书-变速器
三、变速器主要参数的计算1. 中心距A初选中心距A 时，可根据下述经验公式计算A K A 3T emax i 1 g式中，A 为变速器中心距； K A 为中心距系数，乘用车： K A = 8.9~9.3 ，商用车: K A = 8.6~9.6 ；T emax 为发动机最大转矩；i 1为变速器一档传动比；g 为变速器传动效率，取96%2. 齿轮参数齿轮参数需要选取模数、压力角a 、螺旋角3、齿宽3. 各档齿轮齿数的分配在初选中心距、齿轮模数和螺旋角后，可根据变速器的档数、传动比和传动方案来 分配各档齿轮的齿数。
具体方法可参考教材汽车设计（第 4版）P94-96页。
四、齿轮强度、刚度、可靠性计算1 •计算各组齿轮的传递扭矩2 •各轮的分力M = 9550 N/n ( N m ) N = kW n =转/分 =7024 N/n ( N m )N = Hp n =转/分F yF x 丄上A ”故计算得：F x -d F cos — M，得F x、F2 2F y F x tg 得F y3•力学简图我们可以绘制出齿轮上的力学模型。
4 •齿轮计算公式：在机械原理和机械设计中我们已经系统地学习了渐开线齿轮的计算。
因为齿轮的计算考虑的因素很多，我国各行业间尚未统一，因此我们一般按照机械工业部门的标准来设计，提请注意，使用不同的资料时一定要认真阅读，确定在使用资料，切忌不假思索地套用。
设计时：可根据教科书或到图书馆查找相关资料。
五、轴类计算轴类零件的设计计算是设计的最重 要的计算内容，设计到零件的强度、刚 度，几乎动用了整个大学里所学的力学 知识，考虑弯扭组合及轴承的支承方式, 一般情况下，非主轴情况和较小轴向力 的作用。
我们大部分采用滚子向心推力 轴承，便于简化力学结构，同时也降低 加工难度。
1 .绘制轴的结构图计算支承反力2 •绘制扭矩图3 .绘制弯矩图M x 、M y4 •轴的强度计算、刚度计算见参考资料或查阅有关资料或教科书5.轴的刚度计算6 .轴的刚度规范传动轴:1 ElM x dxdx 1 ElM x dxy]=0.0003~0.0005 L齿轮:::=0.001~0.002 弧度:y: =0.01~0.03 M n向心球轴承[]=0.005rad轴的计算实例按照下列已知数据计算两级斜齿圆柱齿轮减速器中间轴的强度（如图 1 ）。
车床作业指导书
车床作业指导书一、引言车床是一种常用的金属加工机床，广泛应用于制造业中。
本指导书旨在提供车床作业的详细步骤和操作要点，以帮助操作人员正确、高效地进行车床作业。
二、准备工作1. 确保车床处于良好工作状态，包括润滑油的添加、刀具的磨损情况等。
2. 配备所需的工具和材料，如刀具、夹具、测量工具等。
3. 确定加工零件的设计要求和尺寸精度。
三、车床操作步骤1. 将工件安装到车床主轴上，并使用夹具固定。
2. 调整车床的速度和进给速度，以适应加工工件的要求。
3. 根据工件的形状和尺寸要求，选择合适的刀具，并将其安装到车床刀架上。
4. 调整刀具的位置和角度，确保切削过程中的稳定性和精度。
5. 开始车削操作，根据工件的形状和尺寸要求，选择合适的车削方式，如外圆车削、内圆车削、面车削等。
6. 在车削过程中，及时检查加工表面的质量和尺寸精度，必要时进行调整。
7. 完成车削后，关闭车床主轴，取下加工好的工件。
四、安全注意事项1. 在操作车床前，必须穿戴好个人防护装备，如安全帽、护目镜、手套等。
2. 熟悉车床的操作规程和安全操作要求，严禁违规操作。
3. 在切削过程中，要保持专注，注意观察刀具和工件的状态，及时发现异常情况并采取措施。
4. 禁止用手直接接触车床运动部件，必要时使用夹具和工具进行操作。
5. 在车削过程中，严禁将头发、衣物等杂物靠近车床运动部件，以免发生危险。
6. 定期检查车床的安全装置和保护设施，确保其正常工作。
五、常见问题与解决方法1. 问题：车削过程中出现振动和噪音。
解决方法：检查刀具和刀架的安装是否牢固，调整切削参数，如刀具进给量、主轴转速等。
2. 问题：加工表面粗糙度不符合要求。
解决方法：检查刀具的磨损情况，选择合适的切削速度和进给速度，及时更换磨损严重的刀具。
3. 问题：工件尺寸偏差过大。
解决方法：检查刀具的位置和角度是否正确，调整切削参数，如刀具进给量、主轴转速等。
4. 问题：刀具容易断裂。
解决方法：选择合适的刀具材料和刀具形状，调整切削参数，如切削深度、切削速度等。
7 副车架设计指导书
副车架设计指导书1 副车架设计副车架与主车架的连接一般采用刚性连接。
副车架在设计中应考虑自身结构、刚性分布等，要尽量符合主车架在承载状况下的变形规律，使副车架顺应主车架的扭曲，达到主、副车架的刚性尽量匹配合理(如图2)。
2 车架强度校核在实际使用状况下车架受力比较复杂，在车架初始设计时，一般对车架强度校核简化为对车架纵梁进行弯曲强度校核。
2．1基本假设车架纵梁进行弯曲强度校核时，作以下假设：纵梁是支承在悬架支座上的简支梁；所有作用力均通过车架纵梁断面的弯曲中心(即纵梁只发生纯弯曲)；空车簧载质量均匀分布在汽车左、右纵梁上；满载时有效载质量e 为集中载荷，分布如图3所示：主、副车架为刚性连接，即主、副车架挠度 2．2车架受力分析及计算车架受力分析如图3所示。
图三图中：G ef,Ger 为前、后支架所承受的有效载质量，由上装平衡条件”1计算可得：Gef= )2/2//()2/(n f e d n f G e++++)2/2//()2/(n f e d d e ef e er G G G G e++++=-=; F f ,F r为前后轴对车架的支反力，由车架平衡条件计算可得：F f =b n f l b G a L esG /)]()2/ [--++-,F r=[l)]/b-n (f G L)-(L/2[e ++G s ;Gs为空车簧载重质量，取Gs=2m g/3z(m 为汽车整备质量)2.3车架纵梁弯矩计算由受力分析和计算结果，可计算每侧车架纵梁各段的弯矩：21/(2)S M G X L =- 0X a <≤22/(2)()S f M G X L F X a =-+- a X a c <≤+223/(2)())s f ef M G X L F X a G X a c =-+---- a c X a c d +<≤++24/(2)()()s f ef M G X L F X a G X a c d =-+----- a c d X a b ++<≤+25()()/(2)er s M G X a b G X a b L =------ a c d X a b l n++<≤++-226()/(2)()/(2)S er M G X a b l n L G X a b l n n =----+----+a b l n X L ++-<≤式中：X 为截面至车架前端距离。