新型自动换轨穿梭车的技术亮点
城市轨道交通车辆的基本技术特点
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智能轨道列车综述
• 166•为了更好地推广智能轨道列车，文章通过文献资料整理，综述了目前智能轨道列车相关研究内容。
首先，文章整理了智轨列车参数，并且将智轨列车参数与地铁，有轨电车的参数进行对比；其次，分析智轨列车的优缺点；最后从适应性分析、转向系统、自动循迹、智能优化四个方面整理了智轨列车的研究进展。
为了促进城市公共交通发展，缓解城市运输压力，中车株洲所自主研发了智能轨道快运系统ART （Autonomous rail Rapid Tran-sit ，以下称“智轨列车”）。
该系统2010年首次提出概念，2011年实现仿真平搭建，2016年底完成了工程样车的研制，2018年顺利通过了三个月的试运行阶段，目前在宜宾市，哈尔滨市，韶山市等多个城市投入实际运行。
智轨列车是融合了现代有轨列车和公共汽车各自优势的新型交通工具，其不需要传统轨道交通使用的铁轨，能够在既有城市公路上正常运行。
1 智轨列车参数智轨列车为100％低地板车辆，车辆物理尺寸：长度31640 mm ，宽度2650 mm ，车门间距9.06 m 。
车辆主要性能参数：设计结构速度为80 km/h ，最高运行速度为70 km/h ；正线能适应最小平面曲线半径20 m 的路段条件；最大爬坡能力130‰；最大车速直行动态偏差0.15 m ，转弯最大动态偏差0.35 m ，最大载客人数307人。
为了便于直观了解智轨列车相关参数，下面将智轨列车与地铁，有轨列车进行比较，具体如表1所示。
根据表1可以看出，智轨列车主要承担中运量的运输，在爬坡能力以及最小转弯半径上更有优势。
同时，智轨列车为双车头设计，不需要掉头即可反向运行，运行更为灵活，能够很好地适应城市路段。
2 智轨列车优缺点分析2.1 优点分析（1）资金投入成本低无需铺设钢轨，对于原本道路建设改变小；整车车辆小，单轴承承载低，无需对既有路面和桥梁进行结构加强；可借助现有的道路交通管理系统，无需大批量改造运输道路的信号系统；纯电动车，不需要像传统电车一样铺设电网，节省了供电网络建设成本。
海格里斯托盘式四向穿梭车,独特的通讯技术,多功能智能化系统
海格里斯托盘式四向穿梭车特点: 1.托盘式四向穿梭车它拥有自主的集成电路板技术； 2.托盘式四向穿梭车它具有独特通讯技术； 3.托盘式四向穿梭车可以实现四向行驶，进行跨巷道作业操作； 4.托盘式四向穿梭车具有独特的设计，还可以进行换层作业操作； 5.托盘式四向穿梭车可以与同层多车协同作业，垂直换层，智能控制； 6.托盘式四向穿梭车可以协助智能调度与路径规划； 7.托盘式四向穿梭车在进行作业操作时，不受限于先进先出（FIFO）或先进后出（FILO）的出入库作业方式，它可以自动识别，自动存 取；
那么什么是海格里斯托盘式四向穿梭车？ 海格里斯托盘式四向穿梭车，它是一款用于托盘类货物搬运的智能设备，且它可以四向行驶，即可以实现纵向行走，又可以实现横向 行走，同时还可以到达仓库的任意位置；而货物在货架内的水平移动，同时在进行存取作业时则只由一台托盘式四向穿梭车完成，通 过提升机换层，系统自动化程度大大提高，它是托盘类密集存储解决方案的新一代的智能搬运设备。
海格里斯托盘式四向穿梭车的优势: ◇ 使用托盘式四向穿梭车可以降低成本的投入，同时还可以提高存储空间利用率； ◇ 托盘式四向穿梭还有一个特有的优势，那就是它可以实现四向行驶，还可以到达仓库的任意位置； ◇ 托盘式四向穿梭车属于电量监测，可自动充电（多级阈值控制）； ◇ 托盘式四向穿梭车在进行作业操作时，不受限于先进先出（FIFO）或先进后出（FILO）的出入库作业方式，它可以自动识别，自动存取； ◇ 托盘式四向穿梭车还可以兼得密集存储和可拣选，作业效率高，成本低。 ◇ 托盘式四向穿梭车可以使货架系统更加的灵活性和扩展性； ◇ 托盘式四向穿梭车更加进一步增加了仓库货架的布局； ◇ 因其托盘式四向穿梭车属于智能化系统，所以大大提高了货物存取和仓库空间利用的效率；
8.托盘式四向穿梭车还可以兼得密集存储和可拣选，作业效率高，成本低。 9.托盘式四向穿梭车的货架系统结构相当紧凑，高度尺寸小，能节省了更多的存储空间，提升仓储容量。 10.托盘式四向穿梭车可以使货架系统更加的灵活性和扩展性； 11.托盘式四向穿梭车更加进一步增加了仓库货架的布局； 12.因其托盘式四向穿梭车属于智能化系统，所以大大提高了货物存取和仓库空间利用的效率； 13.因其从立体仓库出来的货物都是由托盘式四向穿梭车进行存取、垂直货物升降机和自动输送机直接进行连接，所以无需要人工进入到 仓库内进行操作，只需要工作人员时时进行系统操作即可。
RGV
谢谢观赏
穿梭车的分类
根据固定轨道行走的输送设备,无轨的称 为自动导引车(AGV),在空中输送的称为 悬挂小车(EMS) 根据运动方式可以分为环形轨道式和直 线往复式。 根据轨道的不同可分为单轨和双轨。
穿梭车适用的场合
1.托盘 2.每个巷道存放同一种物品 3.货架高度受叉车操作高度限制 4.两端或一端进出货（先进先出或先进后 出） 5.滚动式货架、挤压式货架、驶入式货架 的有力竞争对手 6.适合冷库
安全保护系统
RGV的行走和移载电机均有热保护及瞬时过流保护措 施，保证在任何情况下电机不会损坏。在行走的行程 两端均设有速度切除机制及极限停车检测传感器，保 证设备不与机械保护限位相撞。 完善的货物安全检测，如重复上货、下货检测，空车 检测，载货检测，货超界检测，带货取货检测等。 完善的设备安全保护措施，完善的水平运动、移载的 连锁保护。 另外在轨道的两端还装有保护撞头，RGV车体的前、 后装有防碰保险杠、车体四周安装急停按钮。当出现 异常情况时，RGV会立即做出报警提示。
转轨穿梭车
转轨穿梭车是一种新型的双轨物料搬运 小车，在电控系统的控制下，可以完成 在T形（或Y形）岔道的曲线路径上往返 运动，以实现物料搬运功能。针对不同 的物料，可以配置不同形式的输送装置， 以满足输送要求。
转轨穿梭车系统
转轨穿梭车系统带有两套通讯系统，一 是由中控调度管理系统通过Ethernet无线 以太网向穿梭车的调度管理系统发布指 令，二是由线控系统通过Profinet总线向 穿梭车的调度管理系统发布指令。 供电采用无接触能量传输供电方式，布 线简单，对环境的适应性强，免维护。 转轨穿梭车的行走位置检测采用条码定 位系统实现，定位精度高，并且保证了 曲线轨道上的位置检测。
新一代跨座式单轨车辆介绍——重庆中车长客轨道车辆有限公司
一、跨座式单轨制式介绍
3、跨座式单轨的发展
1960 1970 1980 1990 2000 2010 2020
German ALWEG:1952
1952：ALWEG技术合作
日立 1969：为适应大运量、 稳定性需求，日立在原 单轴基础上研发双轴转 向架跨座式单轨并持续 投入运营30余年
1960：日立引进单轴转向架单轨并运用于犬山县线路 1969：运力增强的双轴轴转向架大型单轨上线运营 1970：ATO地板平板化-大阪EXPO单轨 1985~：大量运输 城市交通系统-北九州单轨 1971：提供迪士尼乐园 单轴转向架单轨
技术引进并消 化吸收 自主研发全面 实现国产化
2004年 2009年 2016年
智能化、轻量化 谱系化先进技术应用
长客单轨经过了10年来的不断发展，从最初技术引进到最终 完全自主创新，形成了系列化、平台化的大、中小型单轨车辆。
一、跨座式单轨制式介绍
多制式、灵活编组、系ຫໍສະໝຸດ 化跨座式单轨：单向高峰人数/小时
爬坡能力强（6 %） 转弯半径小（最小50m） 占地少（墩柱宽小于2米）
一、跨座式单轨制式介绍
2.2 景观适应性优
透光性（利于地面车辆尾气排放及绿化植物生长） 乘客视野开阔（提供良好的乘车体验） 适宜高架旅游线
一、跨座式单轨制式介绍
2.3 噪音低
噪音低（比地铁低10分贝） 略低于普通公交
50000 4.3万人/小时
40000
3.2万人/小时 30000
2.2万人/小时
20000 1.6万人/小时 10000 5000 1.1万人/小时
80 km/h
注：发车间隔按照2.5分钟计算；
第二部分
子母穿梭车是什么,和其他穿梭车相比有什么优点
子母穿梭车是什么，和其他穿梭车相比有什么优点那么，子母穿梭车是什么呢?它和其他一般的穿梭车相比有什么不同?这种穿梭车有一个子母的概念，很容易理解，就是母车牵引着一系列的子车在仓库的主干道上面行驶。
当到达某一个特定的支道的时候，子车可以自动释放，然后自主运行到支道上面进行作业。
母车在这个过程中继续向前行驶，这样就在无形中节约了不少的时间，大大加快了作业的速度。
由此可见，子母穿梭车可以很好的适应现代的密集式储存立体仓库。
因为这种仓库为了节约存储空间，不仅把货架设计成多层，累加起来很高，而且还设置了很多过道。
如果是传统的人力进行管理，无疑是非常困难的。
一般的自动化穿梭车虽然可以自动识别货架，但是单台的运作效率也比较低，而且还不方便管理。
子母穿梭车则一次性解决了上面的两个问题。
不仅如此，子母穿梭车的使用方便灵活，效率高。
因为我们在管理的时候只需要看母车是走哪条主干道就可以了，然后我们把这条主干道上面的货物都安排到子车上面。
只要子车路过相应的货架，就会自动从母车上面释放，自主作业。
最后通过对子车的监测就可以知道这条主干道上面的工作进度，以及子车在工作过程中有没有出错，十分方便。
以上就是对子母穿梭车的一些介绍。
可以看到，这种穿梭车是自动化穿梭车中的一种undefined代表，可以大大提高仓储的效率。
除了这种穿梭车，还有很多其他不同类型的穿梭车，我们在进行选购之前，应该充分了解自身的需求和不同型号的穿梭车的区别，然后再进行选购。
第一、医药生产可以说是使用自动化立体仓库最早的行业之一，这样的仓库更加能够让医药品保持最佳的品质以及分类管理。
此外，汽车制造、机械制造、电子制造、烟草配送、医药配送以及烟草制造行业等领域，纷纷开始加入到了自动化立体仓库使用队伍当中，由此可见，这样的智能高科技产物，成为了各行各业的好帮手。
第二、它在未来的时间当中不仅可能会代替传统仓库以及相关货物储存场所，更加可能带给大家一种新的模式。
简单来说，自动化立体仓库不仅仅可以实现静态的储存，更加能够达到有效自动存取、与相关生产环节进行衔接的优势，完全可以根据计算机的指令，进而形成一个十分完整的自动化物流系统程序。
城市轨道交通车辆的主要技术特点
城市轨道交通车辆的主要技术特点城市轨道交通车辆作为城市公共交通的重要组成部分，具有许多独特的技术特点。
以下将从车辆的动力系统、车辆的控制系统、车辆的安全性能以及车辆的乘坐舒适性等方面进行解释。
城市轨道交通车辆的主要技术特点之一是其动力系统的高效性和环保性。
相比传统的燃油车辆，轨道交通车辆多采用电力驱动，通过电动机提供动力，使得车辆的能量利用更加高效。
此外，电力驱动还具有零排放的优势，减少了对环境的污染，符合现代城市可持续发展的要求。
城市轨道交通车辆的控制系统具有高度的自动化和精确性。
车辆的运行和停靠都通过自动控制系统进行调度，能够实现精确的车辆间隔和车速控制，提高运行效率和安全性。
同时，车辆还配备了自动驾驶辅助功能，如隧道自动驾驶、列车自动停靠等，进一步提高了车辆的智能化水平。
第三，城市轨道交通车辆的安全性能是其另一个重要特点。
为了保障乘客的安全，在车辆设计和制造过程中，采用了多种安全措施。
例如，车辆采用了防撞结构设计，能够在碰撞事故中保护乘客的生命安全；车辆还配备了紧急制动系统和灭火系统，能够在紧急情况下迅速采取措施，保证车辆和乘客的安全。
城市轨道交通车辆还注重乘坐舒适性的提升。
车辆的座椅、空调、噪音控制等方面都进行了优化设计，以提供舒适的乘坐体验。
车辆还配备了车载信息娱乐系统，乘客可以通过车载屏幕获取实时车辆信息、音乐电影等娱乐内容，提升乘坐体验。
城市轨道交通车辆还具有良好的运行稳定性和可靠性。
车辆的悬挂系统、制动系统等关键部件经过精心设计和调试，确保了车辆在高速运行和急刹车等情况下的稳定性。
车辆还配备了故障自诊断系统，能够及时发现和排除故障，保证车辆的正常运行。
城市轨道交通车辆具有动力系统高效环保、控制系统自动化精确、安全性能好、乘坐舒适性高以及运行稳定可靠等特点。
这些技术特点使得城市轨道交通车辆成为现代城市中一种重要的公共交通工具，为城市居民提供便捷、快速、安全、舒适的出行方式。
轨道工程设计中的轨道交通新技术应用
轨道工程设计中的轨道交通新技术应用近年来，随着城市化进程的加速和人们对交通效率与环境友好性的要求不断提高，轨道交通作为一种高效、安全、节能的交通方式，逐渐成为城市交通规划的重要组成部分。
为了满足人们对于更高水平的轨道交通系统的需求，轨道工程设计中不断涌现出新的技术应用。
本文将介绍几项在轨道工程设计中应用广泛的轨道交通新技术，并探讨其带来的优势和挑战。
一、自动驾驶技术自动驾驶技术被广泛应用于轨道交通系统中，它通过引入先进的传感器和智能控制系统，使列车能够在轨道上自动运行。
自动驾驶技术的应用，一方面可以提高列车的运行效率和安全性，另一方面也可以减少人为驾驶引起的错误和事故。
同时，自动驾驶技术还可以提供更加舒适的乘坐体验，为乘客提供更加便捷的出行方式。
自动驾驶技术在轨道工程设计中的应用面临着一些挑战。
首先是技术成熟度和可靠性的问题。
自动驾驶技术需要高精度的地图数据、先进的传感器和强大的计算能力，这些技术的成熟度和可靠性对于系统的安全和稳定性至关重要。
其次是法律和道德的问题。
自动驾驶技术带来的是无人驾驶的乘坐体验，这意味着人们需要对与技术相关的法律和道德问题进行深入的讨论和研究。
二、磁悬浮技术磁悬浮技术是一种基于磁力原理实现列车悬浮和推进的新型交通技术。
与传统的轨道交通不同，磁悬浮技术可以使列车在高速运行的同时实现无接触悬浮，大大减少了能源消耗和噪音污染。
磁悬浮技术的应用，一方面可以提高列车的运行速度和准确性，另一方面也可以减少对环境的影响，提高交通系统的可持续性。
然而，磁悬浮技术在轨道工程设计中面临一些技术和经济上的挑战。
首先是技术成本和建设难度的问题。
磁悬浮技术相比传统的轨道交通技术来说较为复杂，需要投入更多的资金和人力资源用于系统的研发和建设。
其次是系统的可靠性和维护问题。
磁悬浮系统涉及到大量的高技术设备和密切协调的运行模式，一旦发生故障，维修和恢复工作会变得更加困难和复杂。
三、智能信号控制技术智能信号控制技术是指通过引入智能化的信号控制系统，实现轨道交通的按需调整和优化运行。
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・
权威
Ａｕｔｈｏｒｉｔａｔｉｖｅ Ｆ０『ｕｍ
新型自动换轨穿梭车的技术
口昆明船舶设备集团有限公司 陈海军 杨忠文
喜占 冗，口、
＠摘要：昆船公司研制开发的新型自动换轨穿梭车，能够实现多车辆的复
杂路径的行驶，同时可以针对不同的输送要求，灵活配置不同形
式的输送装置。该设备已在烟草柔性制丝试验线上得到印证。
＠关键词：自动换轨、穿梭车
近年来随着物流行业的发展， 穿梭车广泛应用于立体仓库和日 用百货、医药、烟草以及瓶装和 盒装产品等多种行业的生产中， 并以其快速、准确的特点而逐步 获得广大用户的认可。 目前，穿梭车的主要模式有 直行穿梭车和环形穿梭车两种。 直行穿梭车（通常为双轨形式） 又称往复式穿梭车，它在一段直 线轨道上进行往复运动，通过直 线路径将物料从一个站点输送到 另一个站点，该模式的穿梭车具 有系统简单、设备少、占地面积 小、输送快捷等优点；缺点是输送 能力有限。同时，系统的可靠性 在很大程度上取决于单台往复穿 梭车的可靠性。环形穿梭车（通 常为单轨形式）由往复式穿梭车 发展而来，穿梭车轨道在平面内 呈闭环布置，穿梭车沿轨道单向 运行，该环形轨道可以同时运行 多台穿梭车，但过多的穿梭车在 一条闭环轨道上运行也将会导致 交通堵塞，致使穿梭车使用效率 不高，形成穿梭车运力的浪费。
近期，昆明船舶设备集团公
司在吸收了上述两种穿梭车模式
的优点并结合ＡＧＶ（自动导引车）
运行特点的基础上，自主研发了
新型的自动换轨穿梭车（图１】，
并已在烟草柔性制丝试验线上得
到了印证。
自动换轨穿梭车主要结构 图 自动换轨穿梭车
自动换轨穿梭车是一种新型
的物料搬运小车。它在计算机和
电控系统的控制下，可以在具有
直行或转弯行驶的Ｔ形（图２）岔
道路径上自动完成转换轨分道运
动（图３）。在足够的空间条件下，
通过将轨道设计成直、弯多重复
合的蜘蛛网式道路，能够实现多
车辆的复杂路径的行驶；同时可以
针对不同的输送要求，灵活配置
不同形式的输送装置。
自动换轨穿梭车系统主要由
穿梭车本体、轨道系统、供电系
统、单机控制系统、车辆调度系
图２ Ｔ形轨道
统四大部分组成。其中，穿梭车
本体的主要结构包括车架、行走
驱动装置、输送装置、转向装置、
电气装置等五部分；轨道系统由直
图３自动换轨穿梭车转弯
行轨道、转弯轨道、岔道等组成
（图４）；供电系统采用无接触能
量传输或传统电刷供电模式；单机
控制系统包括行走电机控制单元、
行走方向控制单元、物料输送控
制单元、车辆安全控制单元；车辆
调度系统主要负责车辆的调度及
交通管制。
自动换轨穿梭车工作原理
自动换轨穿梭车系统工作方
式为：由上位控制系统下发任务给
穿梭车调度系统，由穿梭车调度
系统通过无线通讯将任务分解给
各台穿梭车去执行，各穿梭车按 指令要求执行完任务后返回信息， 由穿梭车调度系统将相关信息反 馈回上位控制系统。其工作原理 如图５所示。 根据系统的工作方式，总结 出自动换轨穿梭车在工作中的要 点： １．任务分配：上位控制系统将 任务下达给穿梭车调度系统，调 度系统根据最佳路径、各车辆位 置情况等按任务优先级的原则将 任务下达给各单台穿梭车。 权威 Ａｕｔｈｏｒｉｔａｔｉｖｅ Ｆｏ『ｕｍ 图４自动换轨穿梭车系统构成 图Ｓ自动换轨穿梭车工作原理 ２。安全规划：图形监控面通 过穿梭车返回信息可实时模拟显 示相邻小车的距离，如在危险距 离内则下发指令让相关穿梭车避 让；穿梭车本身也可检测与相邻 车辆的间距，如过近则进行避 让。 ３。穿梭车直行、转弯：穿梭 车直行、转弯由单机电控控制完 成。直行时单机电控通过“数字 锁”技术保证前后行走轮速度一 致，转弯时则对前后行走轮进行 差速匹配，保证穿梭车运行稳定。 ４．通讯传输：穿梭车调度系统 通过电缆接收上位控制系统下发 的各项任务指令，并反馈相关任
务执行情况；穿梭车调度系统通过
无线通讯将相关任务信息下发给
各穿梭车，穿梭车执行任务时将
任务完成情况反馈给穿梭车调度
系统。
整个执行流程可总结为：接到
上位控制系统的货物输送指令后，
由车辆调度系统根据当前车辆的
位置和状态，确定执行任务的车
辆，给具体的车辆发出执行信号。
接到信号的车辆，在电控系统的
控制下完成取货或送货任务。
０９ ６话Ｉ陵捂甫 啦．￡Ｂ ８３
权威
Ａｕｔｈｏｒｉｔａｔｉｖｅ Ｆｏ『ｕｍ
技术创新点
自动换轨穿梭车的主要技术
参数如下：直行行走速度１６Ｏｒａｌ
ｍｉｎ，转弯行走速度４０ｍ／ｍｉｎ，
加速度０．５ｍ／ｓ ，行走定位精度
±５ｍｍ，最大载重３００ｋｇ。
自动换轨穿梭车系统的主要
创新点如下：
１．在系统功能上，自动换轨 穿梭车系统实现了其他穿梭车搬 运系统的全部功能，包括直行、 转弯、分岔行走和搬运。 ２．在岔道处需要改变行走方 向时，由穿梭车根据上位控制指 令转向要求，通过自身转向机构 实现行走方向的改变，从而实现 设备自主换轨转向。与ＥＭＳ空中 输送小车系统采用的换轨装置相 比，自动换轨穿梭车的轨道系统 不采用扳道机构或换轨机构，而 是采取单车独立控制，自主选择 路线执行上位 下发的任务， 具有较高的系统效率和高可靠性。 ３．多车车辆调度系统控制， 实现多元化的车辆灵活控制。 ４．采用无接触能量传输方式 传输能量，免维护、无摩擦，不 怕灰尘、潮湿，系统具有较高的 防爆等级和安全性，同时也可以 采用电刷等其他供电方式，供电 方式较为灵活。 ５．行走定位采用条码认址， 位置绝对编码，定位可靠精确。 ６．采用无线通信技术，满足 复杂路径多车系统的配置需求。 ７．穿梭车上的输送装置采用 模组设计，设备功能配置灵活。 ８．自动换轨穿梭车的行走驱 动电机通过独特的“数字锁”技术， 实现前后行走车轮速度跟随、力 矩跟随和速度限幅，从而保证在
不同行走状态下的速度匹配。前
后行走车轮在直道行走时作速度
同步跟踪，弯道行走时作速度差
速匹配，保证了穿梭车在不同行
走状态下的稳定性。曰冒固