川崎机器人案例码垛程序说明

码垛程序一般常见语言说明

●SPEED/SP 速度ALWAYS

指定下一条动作命令的运动速度，若追加ALWAYS则此命令指定的速度值将持续到执行下一条SPEED命令为止。

程序速度通常以百分比（0.01%~100%）指定，也可以通过指定速度单位MM/S（毫米/秒）或MM/MIN（毫米/分）来指定绝对速度。

示例：

SPEED 50 将下一条运动的速度指定为最大速度的50%

SPEED 100 将下一条运动的速度指定为最大速度

SPEED 200 将下一条运动的速度指定为最大速度（速度超过100%时

被看作为100%）

SPEED 20MM/S ALWAYS 工具坐标系原点的速度被指定为20MM/S，直到它被另一

SPEED命令改变。

SPEED 6000MM/MIN 将下一条运动中工具坐标系原点的速度被指定为

6000MM/MIN

SPEED 5S 设定下一条机器人运动的速度，使其在5S中到达

SPEED 100MM/S，50 指定下一条运动的速度。到达目标位姿所需时间长者优先●ACCURACY/ACCU 距离ALWAYS

指定下一条动作命令中判断机器人位姿时的精度，若追加ALWAYS则此命令指定的精度值将持续到执行下一条ACCURACY命令为止。

其中参数距离的单位为毫米。

示例：

ACCURACY 50 ALWAYS 将所有后继运动命令的精度范围设定为50毫米。

●BREAK/BRE

暂停程序中的下一步骤的执行，直到当前机器人运动完成后再继续。

示例：

……

LMOVE a

BREAK

SIGNAL 9

……

上述命令当机器人移动到a点时，输出外部信号9为ON。如果去掉BREAK命令，则有可能机器人在向a点运动的过程中（未达到a点时），提前输出外部信号9。

●JMOVE/JM 位姿变量

LMOVE/LM 位姿变量

移动机器人到指定位姿

JMOVE：机器人以关节插补动作移动

LMOVE：机器人以直线插补动作移动

示例：

JMOVE #pick 以关节插补移动到关节位移值“#pick”描述的位姿。

LMOVE ref+place 以直线插补移动到复合变换值“ref+place”描述的位姿

●HOME/HO 原点位姿编号

以关节插补动作，移动至以HOME或HOME2定义的位姿处

示例：

HOME 以关节插补移动到用SETHOME命令设定的原点处。

HOME 2 以关节插补移动到用SET2HOME命令设定的第2原点处。

●OPEN 夹紧编号

OPENI夹紧编号

输出夹紧打开信号，夹紧编号省略时，默认为1。

对于OPEN：不输出信号，要到下一动作开始时才输出信号

对于OPENI：a）如果机器人当前正在运动中，信号在运动结束后输出

B）如果机器人不在运动中，信号被立即输出。

●CLOSE 夹紧编号

CLOSEI 夹紧编号

输出夹紧闭合信号，夹紧编号省略时，默认为1。

对于CLOSE：不输出信号，要到下一动作开始时才输出信号

对于CLOSEI：a）如果机器人当前正在运动中，信号在运动结束后输出

B）如果机器人不在运动中，信号被立即输出。

●GOTO 标签IF 条件

跳转到带指定标签（不是步骤编号）的程序步骤处。标签为0至32767之间的任意整数

示例：

GOTO 100 无条件跳转到标签100处，若无标签100，则报错。

GOTO 100 IF n==3 当变量n等于3时，程序跳转到标签100处，如果不等于3，

则执行下一步骤，，若无标签100，则报错。

●IF 条件GOTO 标签

当给定的条件满足时，跳转到带指定标签（不是步骤编号）的程序步骤处。

示例：

IF n==3 GOTO 100 当变量n等于3时，程序跳转到标签100处，如果不等于3，

则执行下一步骤，，若无标签100，则报错。

IF flag GOTO 200 当变量flag不等于0时，程序跳转到标签200处，否则执行

下一步骤，，若无标签200，则报错。

●CALL 程序名

暂停当前程序的执行，并跳转到一个新的程序。且当心程序执行完后自动返回并继续执行CALL命令后的程序步骤。

示例：

CALL sub1 跳入名为sub1de子程序，当执行到子程序中的RETURN命

令时,返回原来的程序并执行CALL后面的程序。

●RETURNE

结束子程序的执行，并返回到子程序的调用程序中的CALL命令的下一步（如果该子程序不是被其他程序调用的，则程序结束）。

●TWAIT 时间

暂停程序的执行，直到指定的时间流逝，单位：秒。

示例：

TWAIT 0.5 等待0.5秒

TWAIT deltat 等待变量deltat设置的时间

●IF 逻辑表达式THEN

程序命令（1）

ELSE

程序命令（2）

END

如果逻辑表达式为真，则执行程序命令（1）；如果逻辑表达式为假，则执行程序命令（2）

示例：

IF n〉5 THEN

sp=10

ELSE

sp=20

END

如果变量n大于5，则将10赋值给变量sp，否则将20赋值给变量sp。

*逻辑表达式可以是逻辑表达式或实数表达式，测试该值为真（/非0）或假（0），

例如：

IF SIG（1001）THEN

程序命令

END

如果外部输入信号1001为ON,则执行随后的程序命令。

IF SIG（1001，1002）==TRUE THEN

程序命令

END

如果外部输入信号1001和1002都为ON,则执行随后的程序命令。

IF m THEN

程序命令

END

如果m的值不为0,则执行随后的程序命令。

●FOR 循环变量=起始值TO 结束值STEP 步进值

程序命令

END

此程序将重复执行位于FOR和END语句之间的程序命令，在每次循环执行之后，循环变量增加给定的步进值（默认为1），并与结束值进行比较，若不等于结束值则继续循环，知道与结束值相等时跳出循环。该结构多用于已知循环次数的循环中。

示例：

FOR n=1 TO 10

……

LMOVE a [n]

……

END

机器人将从数组变量a [1]，a [2]，a [3]，……依次移动到数组变量a [10]所描述的

位姿。

●CASE 索引变量OF