简易智能电动车1
(最新整理)智能循迹小车
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本文可编辑可修改，如果觉得对您有帮助请收藏以便随时查阅，最后祝您生活愉快业绩进步，以下为(完整)智能循迹小车的全部内容。
目录1.第一章绪论1.1循迹小车的发展现状1.2 选题意义1。
3本设计的工作1.3。
1设计要求1。
3。
2设计思路2。
第二章硬件部分简介2。
1 具体方案论证与设计2.2 主控芯片的简介2.2。
1 光电反射式传感器（ST178）2.2.2低功率低失调双比较器LM3933.第三章光电循迹小车的原理3.1原理3.2 传感器电路3.2。
1红外反射式光电传感器原理3。
2。
2黑线检测电路3.3核心控制电路3。
3。
1模数转换电路(比较器电路）3。
3.2数字逻辑电路3.4驱动电路3.5 拓展功能“防撞”3.6PCB制板3.7作品展示3.8原件清单4.第四章结论5。
参考文献6.课程设计心得绪论1.1循迹小车发展现状与趋势智能汽车作为一种智能化的交通工具，体现了车辆工程、人工智能、自动控制、计算机等多个学科领域理论技术的交叉和综合，是未来汽车发展的趋势。
寻迹小车可以看作是缩小化的智能汽车，它实现的基本功能是沿着指定轨道自动寻迹行驶。
就目前智能小车发展趋势而言:相比价格昂贵、体积大、数据处理复杂的传感器CCD反射式光电传感器以其价格适中、体积小、数据处理方便等更具有发展优势。
1。
2 选题意义汽车电子迅猛发展，智能车产生和不断探索并服务于人类的趋势将不可阻挡。
智能车的研究将会给汽车这个产生了一百多年的交通工具带来巨大的科技变革。
人们在行驶汽车时，不再只在乎它的速度和效率，更多是注重驾驶时的安全性，舒适性，环保节能性和智能性等。
电动车使用说明书三篇
电动车使用说明书三篇篇一：电动车使用说明书XXXXXX电动车有限公司是在XXX集团XXX自行车三厂基础上组建的专业生产电动车和高档自行车的合资企业，公司具有四十年历史的军工企业，具有完整的研发、制造、销售、服务体系。
公司自主研发的镁、铝合金折叠自行车和镁、铝合金锂电池折叠电动车处于国际领先地位，先后参加国际、国内展会获得国际、国内客户一致好评。
该产品绿色环保、休闲舒适又方便实用，是未来居家必备的产品。
质量第一、用户至上，坚持信誉、打造精品、创造品牌、满足市场需求是我们企业的宗旨。
尊敬的用户朋友，为了您和他人的安全，为确保电动自行车性能优良、稳定，请您在使用前详细阅读说明书后再使用本产品。
本手册中提供的有关日常形式和保养知识，可便于您更熟悉本车的操控，任何不当操作，都有可能损坏您的爱车。
感谢您购买“XXX”牌电动自行车。
由于产品在技术上不断改进更新，可能未现实物与说明书稍有不同的情况，请以实物为准。
本手册中标有号内容，请认真阅读和遵守。
1用户注意事项2电动自行车结构示意图3电动车主要技术参数4产品特性介绍5电池充电说明6骑行注意事项7维修保养说明8常见保养说明9重要提示与忠告10保修卡11 售后服务承诺敬请用户注意1、骑行前，请仔细阅读《产品使用说明书》，认真检查各零部件是否完好，以确保您骑行安全，如发现问题请及时与经销商联系。
2、请遵守城市交通法规，不准带人；雨雪天及路滑地段应减慢速度，刹车时应增加制动距离，以确保安全。
3、本车不怕雨、雪天气，但不能涉水，当水位淹至后轮电机轮毂时，将造成整车内部线路的短路并损坏电器，务请注意！4、本车所用电池为安全电源，但电池盒的两个金属触点不能用湿手同时触摸，更不能与金属同时接触，否则将产生较大的短路电流而引发事故。
务请注意！5、请勿自行拆卸分解零部件，如需更换，请向本公司电动自行车总代理处购买标准零件。
为了他人的安全，请不要将您的电动自行车借给不会操作的人骑行，从而也使您的爱车免受不必要得损坏。
哈牛电动车说明书
哈牛电动车说明书一、产品介绍哈牛电动车是一款环保节能、智能便捷的交通工具。
它采用先进的电池技术，搭载高效电机，具有良好的动力性能和续航能力。
同时，哈牛电动车还配备了智能控制系统和人性化设计，为用户提供舒适安全的骑行体验。
二、外观设计1.整体造型美观大方，线条流畅，展现出现代科技感。
2.车身采用高强度合金材料制造，坚固耐用，具有良好的承重能力。
3.配备LED大灯和尾灯，提供良好的照明效果，增强行车安全性。
4.人性化的车把设计，握感舒适，方便操控。
5.座椅采用高级材料制作，柔软舒适，可调节高度，适应不同身材的骑行者。
三、性能特点1.动力强劲：哈牛电动车搭载高效电机，提供充沛的动力输出，轻松应对各种路况。
2.续航能力：采用高能量密度锂电池，可实现长时间的续航，满足日常骑行需求。
3.智能控制：配备智能控制系统，可实时监测电池状态和车辆运行情况，提供智能化的骑行辅助功能。
4.刹车稳定：采用前后双盘刹设计，刹车效果更稳定可靠，提供更高的行车安全性。
5.防护设计：车身配备防溅泥板和防护罩，有效防止泥水溅射和异物进入，保护车身和骑行者。
6.智能锁车：配备智能锁车系统，可通过手机APP进行远程锁车和解锁，提高车辆的防盗性能。
7.智能充电：支持快速充电技术，充电时间短，方便快捷，满足用户的日常使用需求。
四、使用说明1.开机：将电池插入电车座椅下方的电池槽，按下电源开关，车辆即可开机。
2.骑行模式选择：哈牛电动车提供三种骑行模式，可根据需要选择不同的模式。
3.刹车操作：左手刹车把控制前轮刹车，右手刹车把控制后轮刹车，刹车时需用力适度，避免急刹车导致摔车。
4.充电操作：使用配套的充电器，将充电器插入电车座椅下方的充电接口，然后插入电源即可开始充电。
5.维护保养：定期检查电池电量，保持电池的正常使用状态；定期检查刹车系统，保证刹车的灵敏度和可靠性；定期清洁车身，保持车辆的外观美观。
五、安全提示1.骑行前请检查车辆各部件是否正常，如刹车、灯光等。
智能循迹避障小车设计
目录摘要 (2)绪论 (2)2方案设计与论证 (3)2.1 主控系统 (3)2.2 电机驱动模块 (4)2.3 循迹模块 (5)2.4 避障模块 (6)2.5 机械系统 (7)2.6电源模块 (7)3硬件设计 (7)3.1总体设计 (7)3.2驱动电路 (8)3.3信号检测模块 (9)3.4主控电路 (10)4 软件设计 (12)4.1主程序模块 (12)4.2电机驱动程序 (12)4.3循迹模块 (13)4.4避障模块 (15)结束语 (19)致谢 (19)参考文献 (19)智能循迹避障小车李庆滨（德州学院物理系，山东德州253023）摘要利用红外对管检测黑线与障碍物，并以STC89C52单片机为控制芯片控制电动小汽车的速度及转向，从而实现自动循迹避障的功能。
其中小车驱动由L298N驱动电路完成，速度由单片机输出的PWM 波控制。
关键词智能小车；STC89C52单片机；L298N；红外对管1 绪论自第一台工业机器人诞生以来，机器人的发展已经遍及机械、电子、冶金、交通、宇航、国防等领域。
近年来机器人的智能水平不断提高，并且迅速地改变着人们的生活方式。
人们在不断探讨、改造、认识自然的过程中，制造能替代人劳动的机器一直是人类的梦想。
随着科学技术的发展，机器人的感觉传感器种类越来越多，其中视觉传感器成为自动行走和驾驶的重要部件。
视觉的典型应用领域为自主式智能导航系统，对于视觉的各种技术而言图像处理技术已相当发达，而基于图像的理解技术还很落后，机器视觉需要通过大量的运算也只能识别一些结构化环境简单的目标。
视觉传感器的核心器件是摄像管或CCD，目前的CCD已能做到自动聚焦。
但CCD传感器的价格、体积和使用方式上并不占优势，因此在不要求清晰图像只需要粗略感觉的系统中考虑使用接近觉传感器是一种实用有效的方法。
机器人要实现自动导引功能和避障功能就必须要感知导引线和障碍物，感知导引线相当给机器人一个视觉功能。
避障控制系统是基于自动导引小车（AVG—auto-guide vehicle）系统，基于它的智能小车实现自动识别路线，判断并自动避开障碍，选择正确的行进路线。
初中生科技小制作
初中生科技小制作引言科技对于现代社会而言，已经成为了一个非常重要的组成部分。
在初中阶段，学生对科技的理解与探索也逐渐加深。
为了培养学生的创造力和动手能力，开展一些适合初中生的科技小制作活动是非常有意义的。
本文将介绍几个适合初中生的科技小制作项目，帮助他们在实践中获得乐趣和收获。
项目一：智能小车需要材料•电动车轮底盘•电动机•电池盒•线材•遥控模块步骤1.将电动车轮底盘固定在平坦的地面上。
2.将电动机安装在轮底盘上，并与电池盒通过线材连接好。
3.将遥控模块安装在电动车轮底盘上，并与电动机连接好。
4.复查所有连接，确保安全可靠。
效果制作完成后，初中生可以通过遥控模块控制小车的移动方向，进而学习到基本的电路原理和机械运动的知识。
项目二：智能家居控制系统需要材料•Arduino主控板•传感器模块（如温度传感器、湿度传感器）•继电器模块•电线•LED灯1.将Arduino主控板连接到电脑上，并下载相应的编程软件。
2.将传感器模块和继电器模块连接到主控板上，按照电路图正确连接电线。
3.编写Arduino程序，实现传感器获取环境数据并根据设定条件控制继电器开关。
4.测试程序并安装LED灯以观察控制效果。
效果初中生可以通过此项目了解智能家居的基本原理，学习编程的基础知识，同时也可以培养他们对环境监测和自动化控制的兴趣。
项目三：简易电动风扇需要材料•直流电机•螺旋桨•电池•电线•开关步骤1.将直流电机固定在一个底座上。
2.将螺旋桨装在电机轴上。
3.用电线将电机连接到电池的正负极上。
4.在电线上加一个开关，方便控制风扇的开关状态。
效果制作完成后，初中生可以通过开关控制风扇的开启和关闭，进而学习到电路的基本原理和电动机转动的知识。
项目四：太阳能小灯需要材料•太阳能电池板•LED灯•电线1.将太阳能电池板固定在阳光充足的地方。
2.用电线将太阳能电池板与LED灯连接起来。
3.晚上时，LED灯将会亮起，利用太阳能电池板将阳光转化为能量供给LED灯使用。
智能无刷电动车控制器接线图电动车控制器维修
智能无刷电动车控制器接线图电动车控制器维修智能无刷电动车控制器接线图1·引言1·1 概述本文档提供了智能无刷电动车控制器接线图及其维修指南。
该接线图是为了帮助用户正确连接电动车控制器，并能够维修常见的问题。
在使用本文档之前，请确保已经仔细阅读了电动车控制器的操作手册。
1·2 适用范围本文档适用于智能无刷电动车控制器型号 X，Y，Z等。
2·接线图下面是智能无刷电动车控制器的接线图：[插入接线图]3·接线说明3·1 电池接线接线过程：●将电池正极红色电缆连接到控制器的电池正极接口。
●将电池负极黑色电缆连接到控制器的电池负极接口。
3·2 电机接线接线过程：●将电机A相线接到控制器的A相接口。
●将电机B相线接到控制器的B相接口。
●将电机C相线接到控制器的C相接口。
3·3 控制面板接线接线过程：●将控制面板的电源正极红色电缆连接到控制器的控制面板正极接口。
●将控制面板的电源负极黑色电缆连接到控制器的控制面板负极接口。
4·维修指南4·1 故障排除●若电动车无法启动，请检查电池接线是否正确连接。
●若电动车无法正常加速，请检查电机接线是否正确连接。
●若控制面板无法显示，请检查控制面板接线是否正确连接。
4·2 常见问题●问题1：电动车无法启动。
解决方案：检查电池接线是否正确连接，并确认电池是否充满电。
●问题2：电动车无法正常加速。
解决方案：检查电机接线是否正确连接，并确保电机没有损坏。
●问题3：控制面板无法显示。
解决方案：检查控制面板接线是否正确连接，并确保控制面板正常工作。
附件：无（可根据实际情况添加附加的维修材料）法律名词及注释：1·智能无刷电动车控制器：一种控制电动车运行的电子设备，采用无刷电机驱动系统，并具有智能控制功能。
2·电池：存储电能的装置，为电动车提供动力。
3·电机：将电能转化为机械能的装置，用于驱动电动车的运行。
电子系统设计——第1章电子系统设计方法(讲稿)-0共79页文档
《电子系统设计》 渤海大学工学院
TM
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电子系统的设计
1、一般方法
自顶向下的设计方 法
自底向上的设计方 法
以自顶向下方法为 主导，并结合使用 自底向上的方法
何谓顶？ 顶——系统的功能
何谓底？ 底——最基本的元、器 件，甚至是版图
《电子系统设计》 渤海大学工学院
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元、器件
版图
《电子系统设计》 渤海大学工学院
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电子系统的设计
自上而下法的要领
从顶层到底层 从概括到展开 从粗略到精细
《电子系统设计》 渤海大学工学院
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电子系统的设计
自上而下法遵循的原则
（1）正确性和完
备性原则
（2）模块化，结
构化原则
（3）问题不下放
原则
（4）高层主导原
《电子系统设计》 渤海大学工学院
TM
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各种电子系统设计步骤综述
车速及路程计算模块：采用断续式光电开关，在车轮上均匀分 布遮光条，车轮转动产生脉冲。 躲避障碍物模块：采用超声波测距，由于障碍物随机放置，测 试后躲避障碍物的模糊控制较为复杂。由于障碍物在两个方形障 碍区内，可依靠光源指示行走。 电源模块：单一电源供电，由于电机启动瞬间电流大，将造成 电源系统的不稳定，可能会影响系统正常工作。双电源供电，将 电机驱动电源与单片机、传感器等电路的供电系统隔离，提高系 统的可靠性。
《电子系统设计》第1章 电子系统设计导论
渤海大学工学院TM 学院
1
电子系统概述
1、定义 1）、系统的定义
系统是由两个以上
电子设计大赛控制类题目及准备[整理]
001.历届的“控制类赛题”在9届电子设计竞赛中，“控制类赛题”除了1994和1995年外，其它每届都有，共有9题：000①水温控制系统（1997年C题）；000②自动往返电动小汽车（2001年C题）；000③简易智能电动车（2003年E题）；000④液体点滴速度监控装置（2003年F题）；0000⑤悬挂运动控制系统（2005年E题）；000⑥电动车跷跷板（2007年F题本科组）；000⑦电动车跷跷板（2007年J题高职高专组）；0000⑧声音引导系统（2009年B题）；000⑨模拟路灯控制系统（2009年I题）。
000其中与电动小车有关的有6题。
0002. 从历届赛题可以看到：从历届的赛题来看，主攻“控制类”赛题方向的同学需要了解和掌握：（1）系统控制方案和算法设计（2）微控制器电路模块制作和编程：如：AT89S52、MSP430F1611、MSP430F2274、Atmega128、PIC16F628A、ADuC841、C8051F022、W78E51B、STM32F103VET6等等。
（3）微控制器外围电路模块制作和编程：如键盘及LED数码管显示器模块、RS-485总线通信模块、CAN总线通信模块、无线收发器电路模块、ADC模块、DAC模块等等。
（4）传感器电路模块制作和编程：如光电传感器模块、超声波发射与接收模块、温湿度传感器模块、倾角传感器模块、角度传感器模块、音频信号检测模块等等。
（5）电机控制电路模块制作和编程：如直流电机驱动模块（L298 N）、步进电机驱动模块（L297+L298N，TA8435H）、舵机控制模块、光电隔离模块等等。
（6）放大器电路模块制作：小信号放大器电路模块、滤波器电路模块、音频放大器（7）电源电路模块制作（8）电动小车制作0003. 建议：“控制类”赛题中所涉及到的一些知识点，特别是有关自动控制理论与算法方面，对有些专业的同学来讲，在专业课程中是没有的，需要自己去搞清楚。
华中科技大学电信系智能循迹小车硬件课设报告
华中科技大学电子与信息工程系硬件课设实验报告项目名称：智能小车控制系统班级：通信 #### 班学号： U20101####姓名：指导老师： # # #——课题名称：智能小车自动控制系统摘要：未来，随着FPGA 从可编程逻辑芯片升级为可编程系统级芯片，其在电路中的角色已经从最初的逻辑胶合延伸到数字信号处理、接口、高密度运算等广阔的范围，应用领域也从通信延伸到消费电子、汽车电子、工业控制、医疗电子等更多领域。
Basys2 开发板是任何人都通过它的应用过程能够积累实际数字电路设计的经验的FPGA 电路设计应用平台，Basys2 开发板给主机电路提供完整、准备使用的硬件支持，以便从简单的逻辑电路实现复杂的控制。
而且包含了许多I/O 接口和的完整的FPGA 支持电路，所以不需要任何其他组件也可以实现很多设计。
本设计基于竞赛组委会提供的BASYS2 技术平台，利用xilinx 公司FPGA 芯片实现了智能小车的控制等的功能。
本系统以任务书的要求为目的，采用FPGA 逻辑门为控制核心，利用红外线传感器检测道路上的标志，自动沿着一定的轨迹运动。
本设计还利用了超声波模块实时的检测前边的障碍物，并实现了臂章功能。
关键词: FPGA,红外线检测，电动小车Design and create an intelligence electricitymotive small carAbstract：The Basys2 board is a circuit design and i mplementation platform that anyone can use to gain experi ence building real digital circuits,the Basys2 board provides complete,ready-to-use hardware suitable for hosting circuits ranging from basic logic devices to complex large collect ion of on-board I/O devices and all required FPGA support circuits are included,so countless designs can be created w ithout the need for any other components.The plan is based on BASYS2 technology platform that the committee of competition team is supplied，use FPGA chip of Xillinx company to achieve the function of control intelligence smart car.The system requirements of the mission statement for the purpose,FPGA circuit as control core,use infrared sensor to detect road mark,and automatically move along certain trajectory,and display moving speed.Keywords：FPGA；Infrared detection；Electric smart car 目录1．概述 (5)2．设计目标 (6)项目目的 (6)项目描述 (6)任务要求 (6)任务分工 (6)3．方案设计与论证 (7)车体设计方案 (7)模块设计方案 (7)4．系统设计与实现 (9)循迹模块的设计 (9)电源模块的设计 (15)5．实验问题与总结 (16)5．1 问题 (16)5．2 试验总结 (18)1．概述智能作为现代的新发明，是未来科技的发展方向，所谓智能，是指可以按照预先设定的模式在一个环境里自动的运作，不需要人为的管理的产品。
智能循迹避障小车毕业论文
智能循迹避障小车摘要：本设计是一种基于单片机控制的简易自动寻迹小车系统，包括小车系统构成软硬件设计方法。
小车以STC89C52单片机为控制核心, 用L298N驱动小车的两个直流电动机，用单片机产生PWM波，控制小车速度。
利用红外对管对路面黑色轨迹和障碍物进行检测,并将路面检测信号反馈给单片机。
单片机对采集到的信号予以分析判断,及时控制驱动直流电机以调整小车转向,从而使小车能够避开障碍物沿着黑色轨迹自动行驶,实现小车自动寻迹的目的。
关键词：智能小车；STC89C52单片机；L298N；红外对管Intelligent tracking and obstacle-avoid car(Electrical Engineering College, Longdong University, Qingyang 745000, Gansu, China) Abstract：This design is a kind of automatic tracing based on single-chip microcomputer control system used, including trolley systems hardware and software design method. Car STC89C52 single chip microcomputer to control the core, L298N driving two DC motors for car, monolithic integrated circuit PWM wave, controlling car speed. Using infra-red tube black track and detect obstacles on pavement and pavement detection signal back to the MCU. MCU on the collected signals analysis, control drive DC motors to adjust the car turning in a timely manner, so as to enable the car to avoid the obstacles along the black path automatically, achieve the purpose of car automatic tracing.Keywords: Smart Car; STC89C52 MCU; L298N; Infrared Emitting Diode1.引言 (3)2.方案设计与论证 (3)2.1 主控系统 (3)2.2 电机驱动模块 (4)2.3 循迹模块 (5)2.4 避障模块 (6)2.5 机械系统 (7)2.6电源模块 (7)3.硬件设计 (7)3.1总体设计 (7)3.2驱动电路（参考文献[4]） (8)3.3信号检测模块 (9)3.4主控电路 (10)4.软件设计 (11)4.2电机驱动程序 (11)4.3循迹模块 (12)P0_0=!P0_0; (13)P0_1=!P0_1; (14)4.4避障模块 (14)5.制作安装与调试 (18)5.1 PCB的设计制作与安装 (18)结束语 (18)参考文献 (19)1.引言随着机械自动化的不断发展，人们在生活的各个方面都希望能够利用自动化的操作来提高工作效率，使生产发展能够得到不断的提高。
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设计单位：山东交通学院 设计者：官涛 孟祥君 朱成良
指导教师：肖海荣 王旭光 赵永林 张吉卫 王得利 设计时间：2003.9.15——2003.9.18
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1
E3
2003年全国大学生
电子设计竞赛
简易智能电动车
设计单位：山东交通学院 设计者：官涛 孟祥君 朱成良
指导教师：肖海荣 王旭光 赵永林 张吉卫 王得利
2003年9月18日
设计单位：山东交通学院 设计者：官涛 孟祥君 朱成良
指导教师：肖海荣 王旭光 赵永林 张吉卫 王得利 设计时间：2003.9.15——2003.9.18
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简易智能电动车（E题）
摘要：简易智能电动车由一个电动玩具车改造而成。系统的控制部分以单片机为
核心，通过对前向通道各种传感器信号的采集、处理，较好地实现了后向通道驱动及
转向电机的运动控制和相关信息的处理、显示和声光报警。
关键词：电动车，路径跟踪，避障，光源引导
设计单位：山东交通学院 设计者：官涛 孟祥君 朱成良
指导教师：肖海荣 王旭光 赵永林 张吉卫 王得利 设计时间：2003.9.15——2003.9.18
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3
本系统要求设计并制作一个简易智能电动车，其行驶路线示意图如图1所示：
图1 智能电动车行驶路线示意图
1 设计方案包括基本要求，发挥部分及其它创新部分
总电路框图如图2所示：
1．1 基本要求
① 电动车从起跑线出发（车体不得超过起跑线）、沿宽度为2cm的黑色引导线到
达B点。在“直道区”铺设的白纸下沿引导线埋有1~3块宽度为15cm、长度不等的薄
铁片。电动车检测到薄铁片时，立即发出声光指示信息，并实时存储、显示在“直道
区”检测到的薄铁片数目。
② 电动车到达B点后进入“弯道区”，沿圆弧引导线到达C点（也可脱离圆弧引
导线到达C点）。C点下埋有边长为15cm的正方形薄铁片，要求电动车到达C点检测
到薄铁片后在C处停车5秒，停车期间发出断续的声光信息。
③ 电动车在光源的引导下，通过障碍区进入停车区并到达车库。电动车必须在两个
障碍物之间通过且不得与其接触。
障
碍
物
1
障 碍 物 2 1m 1m 2m R=0.8m C B 5cm 起跑线 1.2m 2.3m 0.4m 5cm 5cm
2
c
m
5
c
m
5
c
m
2cm
停车区
0
.
4
m
1
2
c
m
光源
1
.
4
5
m
0
.
4
m
0
.
3
m
直道区
弯道区
2
m
O
5
0
c
m
障 碍 区
引导线
车库
0.2m
0.4m
15cm
12.5cm
12.5cm
5cm
设计单位：山东交通学院 设计者：官涛 孟祥君 朱成良
指导教师：肖海荣 王旭光 赵永林 张吉卫 王得利 设计时间：2003.9.15——2003.9.18
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④ 电动车完成上述任务后立即停车，全程不得超过90秒，行驶时间达到90秒时立
即自动停车。
图2 系统总体框图
1．2 发挥部分和创新部分
① 电动车在“直道区”行驶过程中，我们存储并显示出了每个薄铁片（中心线）
至起跑线间的距离。
② 电动车进入停车区域后，能准确驶入车库中。
③ 停车后，能准确显示全程行驶时间及成功或完成信息。
2 单元电路的方案论证与电路参数计算
2．1 线路跟踪电路
方案一：采用CCD单色摄像头，配计算机主板及图像采集卡。对白背景下，黑线
的识别，目前做的比较成熟，效果相当好。但成本高，很难找到合适的载体。
方案二：采用颜色传感器。目前颜色传感器的应用，越来越广泛，效果也可以。
但几百元的价格及相对复杂的处理电路，并且还需要光源，所以也不是一个很好的选
择。
方案三：采用一左一右两个红外发射接收对管。该传感器不但价格便宜，容易购
买，而且处理电路（如图3所示），简单易行，实际使用效果很好，能很顺利地引导
小车到达C点。
在该电路中，加比较器LM311的目的，是使模拟量转化为开关量，便于处理。为
2只红外传感
器（避障） 2只红外对管（线路跟踪） 2只光敏传感器（寻找光源） 单 片 机（89C52） 电机驱动电路 3只电机
A/D
LCD
声光报警
电源电路
1只金属探测
传感器
设计单位：山东交通学院 设计者：官涛 孟祥君 朱成良
指导教师：肖海荣 王旭光 赵永林 张吉卫 王得利 设计时间：2003.9.15——2003.9.18
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使发射有一定的功率，发射回路要求不小于20mA的电流。
根据 mARI2017.15，故可选择R1=150Ω。
启动时，小车跨骑在黑线上。两个红外发射接收对管，分别安装在黑线的两侧的
白色区域，输出为低电压，当走偏，位于黑线上时，输出为高电压。因黑线较窄（2cm），
为及时调整车的方向，选择比较器的阀值为2.5v，即黑白相间的位置，即开始调整。
实验表明，效果较理想
CNY70
R1150R2
10kr410kR310k23765184LM311+5v+5vR5
10k
+5v
+5v
P1.3
C7
104
图3 红外发射接收对管处理电路
2．2 避障电路
方案一：采用激光传感器测距。能非常准确地测出小车与障碍物的距离，但价
格也高，处理复杂，不符合我们的要求。
方案二：采用超声传感器。进口的超声传感器，换能器薄，并且带处理电路，
输出与距离成比例的模拟信号，通过AD转换，可获得距离信息，价格贵。也有一些
较简单的超声传感器及处理电路，能输出开关量信息，价格也不贵，是一个好的选择，
但由于没买到现成的处理电路，平常又没有做过这种电路，时间紧，故未采用。
方案三：采用左右两个红外传感器。红外传感器，是目前使用比较普遍的一种
避障传感器，其处理电路如图4所示，通过调节R23、R24两个电位器，可调节两个