第10章控制
第10章航天器姿态与轨道控制分系统(1)
3. 航天器轨道控制系统
3.2 航天器的轨道机动与轨道保持
航天器在控制系统作用下使其轨道发生有 意的改变称为轨道机动。轨道机动方式一 般有两种： 无线电指令控制系统或称遥控系统； 惯性控制系统。 变轨控制分为轨道改变和轨道转移。 轨道保持是对在轨航天器受到外界干扰的 作用下偏离预定轨道的修正。
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1. 航天器控制的基本概念
1.6 姿态控制与轨道控制的关系
航天器是一个比较复杂的控制对象，一般来说轨道控制与姿态控制密切 相关。为实现轨道控制，航天器姿态必须符合要求。即当需要对航天器 进行轨道控制时，同时也要求进行姿态控制。在某些具体情况或某些飞 行过程中，可以把姿态控制和轨道控制分开来考虑。有些应用任务对轨 道没有严格要求，如空间环境探测卫星，则只有姿态控制系统。
3
1. 航天器控制的基本概念
1.2.航天器的控制
航天器在轨道上运动将受到各种力矩的作用。从刚体力学的角度来 说，力使航天器的轨道产生摄动，力矩使航天器姿态产生扰动。 航天器的控制可以分为两大类：轨道控制和姿态控制。 1.对航天器的质心施加外力，以有目的地改变其运动轨迹的技术， 称为轨道控制。 2.对航天器绕质心施加力矩，以保持或按需要改变其在空间的定向 技术，称为姿态控制。
11
1. 航天器控制的基本概念
星上自主控制框图 星—地大回路控制框图
轨道运动
星载控制器
执行机构
星体姿态和轨道动力学
姿态运动
卫星动力学
⊗
给定
敏 感 器
姿态轨道 控制器
敏感器
执 行 机 构
跟踪
遥测
遥控
跟踪
遥测
遥控
数据处理 测定轨道
控制参数 计算
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新版GMP实务教程 第十章 质量控制与质量保证(2)
药品生产企业可能出现的偏差 二、生产过程中偏差处理程序 生产过程中偏差处理程序
（1）偏差发现人在采取措施仍不能将偏差控制在规定范围内时，立即停止生产并报 告车间主任。 一、药品生产企业可能出现的偏差 （2）发现偏差时，车间管理人员进行调查，根据调查结果提出处理措施。偏差处理 （1）物料平衡超出允许的正常偏差； 措施有:确认不影响产品最终质量的情况下可继续加工；确认不影响产品质量的情况下 （2）生产过程时间控制超出工艺规定范围； 进行返工，或采取补救措施；确认影响产品质量，则报废或销毁。 （3）生产过程工艺条件发生偏移、变化； （3）由QA填写偏差调查处理报告两份，内容包括：品名、批号、规格、批量、工序、 （4）生产过程中设备发生异常，可能影响产品质量； 偏差的内容，发生的过程及原因、地点、日期；偏差调查处理报告经填表人签名后送 （5）产品质量发生偏移； 交生产部和质量管理部门。质量管理部门认真审核偏差调查结果及需采取的措施，最 （6）非工艺损失； 后批准、签字。 （7）标签实用数、剩余、残损数之和与领用数发生差额； （4）生产部技术部门和质量管理部门派员到车间督促检查偏差处理情况。 （5）如调查发现有可能与本批前后生产批次的产品有关联，则必须立即通知质量管 （8）生产中发生其它的异常情况。 理部，采取措施停止相关批次的放行，直到调查确认与之无关方可放行。 （6）处理完成后,车间将偏差处理情况及相关资料汇入批生产记录。 （7）生产过程中出现重大质量事故和重大损失时，必需按事故报告规程向有关负责 人和上级主管部门及时报告。
投诉管理 是指合格药品在正常用法用量下出现的与用药目的无关的有害反 （1）药品不良反应 应。 ♥ 药品不良反应报告 是指药品不良反应的发现、报告、评价和控制的过程。 （2）药品不良反应报告和监测
第10章船舶舵机的电力拖动与控制
•Ⅴ：船舶回到给定航向K， φ=0，β=0。
•船舶的航迹曲线
•电罗经是检测元件，也是比较环节。
•比较(元件)：由两个导电半圆环和滚轮所构成的部件。 •放大器：直流发电机 •执行机构：他励直流电动机M。 •反馈机构：航向接受器和舵角反馈机构。
•§10.3 自动舵的基本类型及其调节规律
•船舶应用的自动舵类型众多，究其调节规律 ，有三种基本类型：以船舶偏航角的大小和 方向进行调节的比例舵，以船舶偏航角和偏 航角速度的大小和方向调节的比例一微分舵 和以船舶偏航角、偏航角速度及偏航角积分 的大小和方向来调节的比例一微分一积分舵 。
点打开，解除了发电机励磁线圈短路闭锁，发电机开 始进入起压过程。
•3.发电机在剩磁电压的作用下，开始自励发电，电 动机进入起动过程。随着发电机端电压的逐渐升高，
电动机开始转动，并且电流在不断增大，但由于在起 动过程中发电机端电压始终低于380V，所以RTO1板 上的T1管是处于截止状态。在起动电流小于1600A时 ，RT02板上的输出管也是处于截止状态。
•4. 舵叶偏转限位保护和失压报警装置
•根据《规范》规定，当采用自动操舵装置时， 应设有航向超过允许偏差的偏航自动报警装置。
•§10.2 操舵方式及基本工作原理
•电动—机械舵机装置 •电动—液压舵机装置
•无论是电动还是液 压舵机，其操舵方式 一般分为单动操舵， 随动操舵和自动操舵 三种。
•油
•撞
缸
•随动操舵原理图（电桥式）
•随动操舵的方法：
•船舶左偏航操右舵，舵轮操右舵x 0，舵叶右偏， 并自动停在右舵x 0上。为了减少形航迹的振幅， 船舶在返回正航向过程中，必须回舵。
•三.自动操舵工作原理
•舵机 •自动舵校正航向的工作过程
第10章 基于Multisim 的PLC控制系统开发
a
选择 20 S ？
N
选择 30S ？
N
选择 40S ？
N
选择50S？
N
Y
调用 20S 模块
Y
调用30S 模块
Y
调用 40S 模块
Y
调用 50S 模块 调用 60S 模块
模块停止 ？
Y
N
调用输出模块
a N
系统总停 ？
Y
结束
图10-7 交通管理系统软件流程图
10.23 基于Multisim的交通管理系统设计 1 硬件电路设计
M3
R
T2
TON: ACC. TIME: TIMER REF: 5.00 5.00 T2
M5
R
M6
S
X61 T3
M7 M8
R S
X62 M16
T4
TON: ACC. TIME: TIMER REF: 5.00 5.00 T4
X63 T4
M9
R
X65 100 2
M11
R
图10-12 30秒定时循环PLC程序
2001
200.1
2002
200.2
2003
200.3
2004
200.4
2005
200.5
2006
200.6
2007
200.7
2008
200.8
X0 X1 X2 X3
X0 X1 X2 X3
BUS1 U7E
200.1 D1 200.5
U7A
D5 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 D8 11 12 13 1 2 3 4 5 10 1 2 3 4 5 6 7 8 9
新版GMP实务教程 第十章 质量控制与质量保证(1)
第二节 物料和产品放行 第二百二十八条 应当分别建立物料和产品批准放行的操作规程，明确批准放行的标准、职责，并有相应的记录。 第二百二十九条 物料的放行应当至少符合以下要求： （一）物料的质量评价内容应当至少包括生产商的检验报告、物料包装完整性和密封性的检查情况和检验结果； （二）物料的质量评价应当有明确的结论，如批准放行、不合格或其他决定； （三）物料应当由指定人员签名批准放行。 第二百三十条 产品的放行应当至少符合以下要求： （一）在批准放行前，应当对每批药品进行质量评价，保证药品及其生产应当符合注册和本规范要求，并确认以 下各项内容： 1．主要生产工艺和检验方法经过验证； 2．已完成所有必需的检查、检验，并综合考虑实际生产条件和生产记录； 3．所有必需的生产和质量控制均已完成并经相关主管人员签名； 4．变更已按照相关规程处理完毕，需要经药品监督管理部门批准的变更已得到批准； 5．对变更或偏差已完成所有必要的取样、检查、检验和审核； 6．所有与该批产品有关的偏差均已有明确的解释或说明，或者已经过彻底调查和适当处理；如偏差还涉及其他 批次产品，应当一并处理。 （二）药品的质量评价应当有明确的结论，如批准放行、不合格或其他决定； （三）每批药品均应当由质量受权人签名批准放行； （四）疫苗类制品、血液制品、用于血源筛查的体外诊断试剂以及国家食品药品监督管理局规定的其他生物制品 放行前还应当取得批签发合格证明。
第一节 质量控制实验室管理 第二百二十五条 企业按规定保存的、用于药品质量追溯或调查的物料、产品样品为留样。用于产品稳定性考察的样品不属于留样。 留样应当至少符合以下要求： （一）应当按照操作规程对留样进行管理； （二）留样应当能够代表被取样批次的物料或产品； （三）成品的留样： 1．每批药品均应当有留样；如果一批药品分成数次进行包装，则每次包装至少应当保留一件最小市售包装的成品； 2．留样的包装形式应当与药品市售包装形式相同，原料药的留样如无法采用市售包装形式的，可采用模拟包装； 3．每批药品的留样数量一般至少应当能够确保按照注册批准的质量标准完成两次全检（菌检查和热原检查等除外）； 4．如果不影响留样的包装完整性，保存期间内至少应当每年对留样进行一次目检观察，如有异常，应当进行彻底调查并采取相应的处理措施； 5．留样观察应当有记录； 6．留样应当按照注册批准的贮存条件至少保存至药品有效期后一年； 7．如企业终止药品生产或关闭的，应当将留样转交受权单位保存，并告知当地药品监督管理部门，以便在必要时可随时取得留样。 （四）物料的留样： 1．制剂生产用每批原辅料和与药品直接接触的包装材料均应当有留样。与药品直接接触的包装材料（如输液瓶），如成品已有留样，可不必单独留样； 2．物料的留样量应当至少满足鉴别的需要； 3．除稳定性较差的原辅料外，用于制剂生产的原辅料（不包括生产过程中使用的溶剂、气体或制药用水）和与药品直接接触的包装材料的留样应当至少保存 至产品放行后二年。如果物料的有效期较短，则留样时间可相应缩短； 4．物料的留样应当按照规定的条件贮存，必要时还应当适当包装密封 第二百二十六条 试剂、试液、培养基和检定菌的管理应当至少符合以下要求： （一）试剂和培养基应当从可靠的供应商处采购，必要时应当对供应商进行评估； （二）应当有接收试剂、试液、培养基的记录，必要时，应当在试剂、试液、培养基的容器上标注接收日期； （三）应当按照相关规定或使用说明配制、贮存和使用试剂、试液和培养基。特殊情况下，在接收或使用前，还应当对试剂进行鉴别或其他检验； （四）试液和已配制的培养基应当标注配制批号、配制日期和配制人员姓名，并有配制（包括灭菌）记录。不稳定的试剂、试液和培养基应当标注有效期及特 殊贮存条件。标准液、滴定液还应当标注最后一次标化的日期和校准因子，并有标化记录； （五）配制的培养基应当进行适用性检查，并有相关记录。应当有培养基使用记录； （六）应当有检验所需的各种检定菌，并建立检定菌保存、传代、使用、销毁的操作规程和相应记录； （七）检定菌应当有适当的标识，内容至少包括菌种名称、编号、代次、传代日期、传代操作人； （八）检定菌应当按照规定的条件贮存，贮存的方式和时间不应当对检定菌的生长特性有不利影响。 第二百二十七条 标准品或对照品的管理应当至少符合以下要求： （一）标准品或对照品应当按照规定贮存和使用； （二）标准品或对照品应当有适当的标识，内容至少包括名称、批号、制备日期（如有）、有效期（如有）、首次开启日期、含量或效价、贮存条件； （三）企业如需自制工作标准品或对照品，应当建立工作标准品或对照品的质量标准以及制备、鉴别、检验、批准和贮存的操作规程，每批工作标准品或对照 品应当用法定标准品或对照品进行标化，并确定有效期，还应当通过定期标化证明工作标准品或对照品的效价或含量在有效期内保持稳定。标化的过程和结果 应当有相应的记录。
MySQL 数据库基础与应用 第10章 权限管理和安全控制
MySQL 数据库基础与应用
5
10.2 用户管理
10.2.1 创建用户
创建用户使用CREATE USER语句。 语法格式：
CREATE USER user_specification [ , user_specification ] ...
其中，user_specification：
user [
IDENTIFIED BY [ PASSWORD ] ‘password’ | IDENTIFIED WITH auth_plugin [ AS ‘auth_string’] ]
10.2 用户管理
一个新安装的MySQL系统，只有一个名为root的用户，可使用以下 语句进行查看：
mysql> SELECT host, user, authentication_string FROM er;
+-----------+--------+------------------------------------------------------------------------+
4. procs_priv表 procs_priv表可以存储过程和存储函数进行权限设置。procs_priv表 包含8个字段，分别是Host、Db、User、Routine_name、Routine_type、 Grantor 、Proc_priv和Timestamp。
MySQL 数据库基础与应用
4
+-----------+--------+------------------------------------------------------------------------+
第10章继电接触控制系统(秦曾煌)
KMF KMR SB1 SBF KMF FR
KMF
SBR
KMR
KMR
从正转到反转的操作过程： FR M 3~ 按SBF 正转 按SB1
M停车
按SBR
反转
该电路必须先停车才能由正转到反转或由反转到 正转。否则会造成短路！改进电路如下：
9-18
二、电气互锁
SB1
KMR
SBFKMF FRKT常闭 (瞬时动作)
KT
9-36
工作原理：
KT KT 线圈通电 KT KT
同时断
KT
同时合
通电时: 所有的常闭先断, 所有的常开后合, 无延时作用
KT
断 过一段时间
KT
KT
线圈断电
断
KT
合
合 KT
9-37
三. 时间控制线路
A B C A B C
例：M1起动后， M2延时自行起动
FR1
FR2
FU1
线圈 常开触头
KA
常闭触头 KA
9-9
原理:
KA
所有常闭断 线圈通电
所有常开合
KA
线圈断电
所有常开断
所有常闭合
9-10
六.热继电器
结构：
功能：过流过载保护
开关 弹片
导板
双金属片:膨胀 系数右大左小
1 3 2
发热元件(线圈) 与电动机相串
1-2为常闭触头(串在控制线路上)，1-3为常开触头
原理:发热元件接入电机主电路，若电动机过流过载，
自锁 电机转
M 3~
电机转 电机停
9-16
常开断开 (KM)
3. 保护环节
(1.)短路保护： 靠熔断器FU 靠热继电器FR (2.)过流过载保护： (3.) 欠压、零压保护： 靠KM
微机原理 第10章 DMA控制器8237A 习题及参考
第十章DMA控制器8237A1．试说明在DMA方式下，传输单个数据的全过程。
答：内存往外设传输单个数据：（1）当一个接口准备就绪，要进行DMA传输时，该接口往DMA 控制器发一个DMA请求；（2）DMA控制器采样到DRED有效电平后，若屏蔽寄存器是开放的，便往控制总线上发一个总线保持请求；（3）若CPU允许让出总线，则发回一个总线保持允许信号；（4）DMA控制器接到此信号后，就将其内部地址寄存器的内容送到地址总线上；（5）同时，DMA控制器往接口发一个DMA回答信号，并发出一个内存读信号和一个I／O写信号；（6）接口收到DMA回答信号后，撤除DMA请求信号，且内存把数据送到数据总线上；（7）接口锁存数据总线上的数据后，一般往DMA控制器回送一个准备好信号；（8）DMA控制器的地址寄存器内容加1或减1，字节计数器的值减1；（9）DMA控制器撤除总线保持请求信号，CPU收回总线控制权。
这样，就完成了对一个数据的DMA输出过程。
外设往内存传输单个数据的过程：（1）当一个接口中有数据要输入时，就往DMA控制器发一个DMA 请求信号；（2）DMA控制器接到DMA请求后，（若屏蔽触发器是开放的）便往控制总线上发一个总线保持请求信号；（3）若CPU允许让出总线，则发回一个总线保持允许信号；（4）DMA控制器接到此信号后，就将其内部地址寄存器的内容送到地址总线上；（5）同时，DMA控制器往接口发一个DMA回答信号，并发一个I ／O读信号和一个内存写信号；（6）接口收到DMA回答信号后，撤除DMA请求信号，并将数据送到数据总线上；（7）内存在收到数据后，一般往DMA控制器回送一个准备好信号；（8）DMA控制器的地址寄存器内容加1或减1，字节计数器的值减1；（9）DMA控制器撤除总线保持请求信号，CPU收回总线控制权。
这样，就完成了对一个数据的DMA输入过程。
2．为使DMA控制器正常工作，系统对DMA控制器进行初始化的过程分为哪两个主要方面？答：(1) 将数据传输缓冲区的起始地址或结束地址送到地址寄存器中；(2) 将传输的字节数或字数送到计数器中。
第十章 控制案例
第十章控制案例巴林银行事件1995年2月27日，国际金融界传来令人震惊的消息，具有233年悠久历史的英国巴林银行宣布倒闭。
而这一切源于巴林银行新加坡分公司的一名年仅20多岁的交易员尼克·里森的违规操作。
里森在做股票指数期货的投机中，在日经指数大幅下降时，其日经指数期货多头风险部位达6万余口合约，同时在日本政府债券价格一路上扬之际，他却有空头风险部位合约2.6万余口，这样便出现了8.6亿英镑的损失，这几乎是整个巴林集团资本的两倍。
这件事在世界各大新闻媒体引起极大关注,人们不禁要问，一个如此光耀悠久的金融集团为何会被一个小小的蛀虫蚕蚀？巴林银行对里森的行为难道一无所知？银行是否让里森钻了空子？年轻的里森在巴林银行被视为期货和期权方面的专家，1992，巴林总部派他到新加坡分公司成立期货与期权交易部门，并出任总经理。
在期货交易中，出错在所难免，比如有人会把“买进”手势误为“卖出”，有人会在不恰当的时机购进不恰当的合同，等等，关键是如何处理。
按规定．对出现的各种错误，银行必须迅速妥善处理，并转入电脑中一个被称为“错误账户”的账户中，然后向总部汇报。
里森于1992年在新加坡任期货交易员时，巴林银行已有一个“99905”的错误账户，1992年夏天，伦敦总部全面负责清算工作经理要求里森另行设立一个“错误账户”，记录较小的错误，并自行处理，以免麻烦伦敦总部，里森很快就设立了“88888”的错误账。
但几周以后，伦敦总部又打来电话，总部配置了新的电脑，要新加坡分行还是按老规矩办事，所有的错误记录仍经由“99905”直接向伦敦报告。
“88888”错误账户刚刚建立就搁置不用了，但它成为一个真正的“错误账户”存于电脑之中。
这个被人忽略的账户，提供了里森日后制造假账的机会，他从1992年7月起，在其中记录了从2万英镑起，到几百万、几千万的亏空，直至到8.6亿英磅。
在这其间，由于里森同时任交易部和清算部主任，给他对失误瞒天过海提供了便利，总部虽然多次来查账，但都被里森搪塞过去了；即使在1995年1月11日，新加坡期货交易所的审计和税务部发函巴林，提出他们对维持“88888”账户所需资金问题的一些疑虑，而且此时里森已需要求伦敦每天汇入1000多万英镑，以支付其追加保证金，但伦敦还是没有引起足够的重视。
第10章 民用建筑火灾烟气的控制
通风与空调系统的防火措施
系统横向应按防火分区设置，竖向不宜超过五层 风管不宜穿过防火墙和变形缝，如必须穿过时，在 风管上设70℃自动关闭的防火阀 风管和通风机应采用不燃烧材料制作 机房应与其他部分隔开 室内如含有可燃气体、蒸气、粉尘和纤维气体，均 不应循环使用，应设独立的通风系统
=0.5-1.0，一般取0.5
门窗缝隙面积
空气密度
1 2
Ae
A12
1 A22
A32
SHENYANG UNIVERSITY of TECHNOLOGY
10.5 加压防烟——防烟楼梯间
楼梯间关闭的门缝 楼梯间正 压送风道
楼梯间 窗缝
楼梯前室关闭的门缝
楼梯间开启的 门洞
楼梯前室开启的门洞
10.4 机械排烟
SHENYANG UNIVERSITY of TECHNOLOGY
[例10-2]某机械排烟系统共为6个房间服务，每个房 间的面积标于图中，试确定系统总风量和每个管路的风 量. [解] 1.按其中面积最大的房间确定系统总风量
V=120×420=50400m3/h
2.确定各管路风量
SHENYANG UNIVERSITY of TECHNOLOGY
[例10-3]某18层建筑，楼梯间和前室门的宽×高 =1.6m×2m，楼梯间有铝合金推拉窗1.5m×1.5m， 求加压风量。
[解] 1.求通过开启门洞的风量：
取v=1m/s,层数n≤20时m=2，层数n≥20时m=3
V1 Ad v mAa.dv 21.6 21 6.4m3 / s
SHENYANG UNIVERSITY of TECHNOLOGY