伺服电机编码器常见故障【解析】
汇川伺服735常见问题及解决方法
汇川伺服735常见问题及解决方法
1. 故障报警：
问题：伺服驱动器上的报警灯亮起。
解决方法：查询驱动器的用户手册，根据报警代码查找可能的原因和解决方案。
2. 定位不准：
问题：伺服电机运行过程中位置偏差较大。
解决方法：
检查机械系统是否有间隙或是磨损。
检查编码器的精度和是否安装正确。
调整控制参数，如PID参数。
3. 振动过大：
问题：伺服电机运行过程中发生振动。
解决方法：
检查是否安装稳固，是否有机械不平衡或间隙。
调整驱动器的加速度、减速度参数。
检查负载是否超过电机规格。
4. 过热故障：
问题：伺服电机运行一段时间后过热。
解决方法：
检查散热器是否堵塞或者风扇是否正常工作。
确认环境温度是否适宜。
检查电机负载是否正常。
5. 通讯故障：
问题：与上位机或其他设备通讯异常。
解决方法：
检查通讯线路是否有损坏、接触不良等问题。
确认通讯参数（如波特率、地址等）是否设置正确。
检查控制程序是否有错误。
6. 启动失败：
问题：伺服驱动器无法正常启动。
解决方法：
检查电源是否正常、接线是否正确。
查看是否有故障报警，并根据手册进行排查。
检查配置参数是否正确。
虽然这些解决方案是一般性的，但它们可能对您解决具体问题时提供一些思路。
对于特定型号的设备，建议您查询设备的用户手册或联系
厂家的技术支持获得更准确的帮助。
伺服电机常见故障与维修
伺服电机常见故障与维修伺服电机常见故障与维修伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。
伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。
分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。
伺服电机常见结构如下：伺服电机常见故障与维修方法如下：一、电机上电，机械振荡(加／减速时)引发此类故障的常见原因有：①脉冲编码器出现故障。
此时应检查伺服系统是否稳定，电路板维修检测电流是否稳定，同时，速度检测单元反馈线端子上的电压是否在某几点电压下降，如有下降表明脉冲编码器不良，更换编码器；②脉冲编码器十字联轴节可能损坏，导致轴转速与检测到的速度不同步，更换联轴节；③测速发电机出现故障。
修复，更换测速机。
维修实践中，测速机电刷磨损、卡阻故障较多，此时应拆下测速机的电刷，用纲砂纸打磨几下，同时清扫换向器的污垢，再重新装好。
二、电机上电，机械运动异常快速(飞车)出现这种伺服整机系统故障，应在检查位置控制单元和速度控制单元的同时，还应检查：①脉冲编码器接线是否错误；②脉冲编码器联轴节是否损坏；③检查测速发电机端子是否接反和励磁信号线是否接错。
一般这类现象应由专业的电路板维修技术人员处理，负责可能会造成更严重的后果。
三、主轴不能定向移动或定向移动不到位出现这种伺服整机系统故障，应在检查定向控制电路的设置调整、检查定向板、主轴控制印刷电路板调整的同时，还应检查位置检测器(编码器)的输出波形是否正常来判断编码器的好坏(应注意在设备正常时测录编码器的正常输出波形，以便故障时查对)。
四、坐标轴进给时振动应检查电机线圈、机械进给丝杠同电机的连接、伺服系统、脉冲编码器、联轴节、测速机。
五、出现NC错误报警NC报警中因程序错误，操作错误引起的报警。
servopaRk驱动器说明书报警说明
servopaRk驱动器说明书报警说明
一、servopaRk伺服驱动器报警代码AL31.1故障分析：是电机超速报警。
原因分析：
1、输入指令脉冲频率过高。
2、加减速时间过小导致超调过大。
3、servopaRk伺服系统不稳定。
4、电子齿轮比太大。
二、servopaRk伺服编码器出现故障。
对应处理办法：
1、设定正确的脉冲频率。
2、增大加减数时间常数。
3、重新设定增益。
4、设定正确的电子齿轮比。
5、更换servopaRk伺服编码器或servopaRk伺服电机。
三、servopaRk伺服驱动器报警代码ALE6.1故障分析：
是servopaRk伺服电机紧急停止了原因分析：servopaRk伺服驱动器EMG和SG之间的线路断开了对应处理办法：把EMG短接就好了
四、servopaRk伺服驱动器报警代码AL52故障分析：
偏差计数器中的滞留脉冲超出了servopaRk伺服编码器分辨率的能力
乘以10原因分析：
1、加减速时间常数的大小设置不合理。
2、转矩限制值太小。
3、由于电源电压下降，导致电机转矩不足，伺服电机不能启动。
4、位置环增益1太小。
5、由于外力伺服电机轴发生旋转。
6、机械故障。
松下伺服驱动器参数设置与常见故障解决分析
松下伺服驱动器参数设置与常见故障解决分析松下伺服参数共有200多个，但一般的控制场合只需要掌握少数几个即可。
伺服系统有位置控制、速度控制、转矩控制以及三者的组合等多种控制模式，但大多数场合都是将伺服系统用于精密定位，其次是转矩控制，速度控制则多使用变频器，因为变频器性能已经足够满足要求了，而价格比伺服低。
本项目即是用于定位控制。
松下伺服用于定位控制，下面几个参数需要熟悉并掌握设置方法：参数设置Pr0.00：伺服旋转方向切换。
常常有这样的情形，伺服驱动需要调换旋转方向，只需要将Pr0.00中的值由“1”改为“0”，或由“0”改为“1”（出厂值是“1”）。
Pr0.01：伺服控制模式的设置。
位置控制是缺省模式（Pr0.01=0），其他模式设置可参考如下：Pr0.07：伺服控制脉冲输入方式。
PLC发送高速脉冲给伺服驱动器，有几种方式，可以是正转一路脉冲，反转一路脉冲；也可以是只用一路脉冲，而增加一个方向控制信号（高低电平即可），当然也可以是90°相位差的2相脉冲，Pr0.07分别设为“1”、“3”、“0”或“2”。
可以看出除了设置为“3”只需一路脉冲就可实现定位控制，其他三者都需要两路脉冲，对于一个轴控制（即一套伺服系统）三菱PLC都没有问题，如果是两个轴控制，则必须将Pr0.07设置为“3”，缺省值为“1”，因此此参数一般都需要设置。
当然此参数与Pr0.06配合设置，可选择输入的脉冲极性。
Pr0.08：电机每旋转一圈所需要的指令脉冲。
此参数涉及到PLC 编程时，定位距离的精确控制，也就是PLC发多少个脉冲，伺服电机转一圈，电机带动丝杆旋转，丝杆的螺距假设是5mm，则PLC每发Pr0.08里设置的数值的脉冲（缺省为10000），丝杆带动运动平台将移动5mm。
参数Pr0.09和Pr0.10可实现同样的功能，适合于PLC脉冲数和移动距离不能整除的场合，其实掌握了Pr0.08，已经无往而不胜了。
Pr5.04：伺服定位，一般两端装有极限位的行程开关，如果装了，需要设置Pr5.04由“1”设置为“0”，否则行程开关将不起作用。
伺服报警故障代码大全
伺服报警故障代码大全伺服系统是现代工业自动化生产中常见的一种控制系统，它通过对电机进行控制，实现对机械运动的精确控制。
然而，在使用伺服系统的过程中，我们有时会遇到各种报警故障代码，这些代码代表着不同的故障类型，需要我们及时排查和处理。
下面将为大家详细介绍一些常见的伺服报警故障代码，以便大家在实际工作中能够更好地应对这些问题。
1. E001，伺服系统过载报警。
当伺服系统负载过大时，会触发E001报警代码。
这时需要检查负载情况，可能需要重新调整负载参数或者更换合适的伺服系统。
2. E002，伺服系统过热报警。
当伺服系统工作时间过长或者环境温度过高时，会触发E002报警代码。
此时需要及时停机降温，或者加强散热措施，以确保伺服系统的正常工作。
3. E003，伺服系统电压过高或过低报警。
电压异常会导致伺服系统工作异常，触发E003报警代码。
这时需要检查电源电压情况，可能需要更换稳压器或者调整电源线路。
4. E004，伺服系统编码器故障报警。
编码器是伺服系统的重要传感器，一旦出现故障会触发E004报警代码。
此时需要检查编码器连接情况，可能需要更换或者维修编码器。
5. E005，伺服系统通信故障报警。
通信故障会导致伺服系统无法正常接收指令，触发E005报警代码。
这时需要检查通信线路和通信模块，可能需要重新连接或者更换通信设备。
6. E006，伺服系统电机故障报警。
电机是伺服系统的核心部件，一旦出现故障会触发E006报警代码。
此时需要检查电机连接情况和电机状态，可能需要更换或者维修电机。
7. E007，伺服系统位置偏差报警。
位置偏差会导致伺服系统无法精确定位，触发E007报警代码。
这时需要检查位置传感器和位置控制参数，可能需要重新校准或者调整位置控制系统。
以上是一些常见的伺服报警故障代码，我们在使用伺服系统时，要时刻关注系统的运行状态，及时处理各种报警故障，以确保系统的正常运行。
希望以上内容能够帮助大家更好地理解和应对伺服系统报警故障，提高工作效率和生产质量。
伺服系统常见故障与排除
11. 不 能 准 备 好 系 统 ， 报 警 显 示 伺 服 VRDY OFF 〔0,16/18/0i为401〕
系统开机自检后，如果没有急停和报警，那么发 出*MCON信号给所有轴伺服单元，伺服单元承受到 该信号后，接通主接触器，电源单元吸合，LED由 两杠〔――〕变为00，将准备好〔电源单元准备 好〕信号，送给伺服单元，伺服单元再接通继电 器，继电器吸合后，将*DRDY信号送回系统，如果 系统在规定时间内没有承受到*DRDY信号，那么发 出此报警，同时断开各轴的*MCON信号，因此，上 述所有通路都是可能的故障点。
8)观察所有伺服单元的LED上是否有其他报警信号， 如果有，那么先排除这些报警
9)如果是双轴伺服单元，那么检查另一轴是否未接 或接触不好或伺服参数封上了〔0系统为8×09＃0， 16/18/0i为，s1，s2设定如下： s1－TYPEA,s2－TYPEB
d.伺服放大器的内部过热检测电路故障，更换伺服放 大器或修理
③伺服放大器检测到主回路过热
a.关机一段时间后，再开机，如果没有报警产生， 那么可能机械负载太大，或伺服电机故障，检 修机械或更换伺服电机
b.如果还有报警，检查IPM模块的散热器上的热 保护开关是否断开，更换
c.更换伺服放大器
例如：某直流伺服电机过热报警，可能原因有： ①过负荷。可以通过测量电机电流是否超过额定值 来判断。②电机线圈绝缘不良。可用500V绝缘电阻 表检查电枢线圈与机壳之间的绝缘电阻。如果在 1MΩ以上，表示绝缘正常，否那么应清理换向器外 表的炭刷粉末等。③电机线圈内部短路。可卸下电 机，测电机空载电流，如果此电流与转速成正比变 化，那么可判断为电机线圈内部短路。应清扫换向 器外表，如外表上有油更易引起此故障。④电机磁 铁退磁。可通过快速旋转电机时，测定电机电枢电 压是否正常。如电压低且发热，那么说明电机已退 磁。应重新充磁。⑤制动器失灵。当电机带有制动 器时，如电机过热那么应检查制动器动作是否灵活。 ⑥CNC装置的有关印制线路板不良。
伺服电机常见故障处理技巧
伺服电机常见故障处理技巧伺服电机常见故障处理技巧如下：一、伺服电机维修窜动现象在进给时出现窜动现象，测速信号不稳定，如编码器有裂纹；接线端子接触不良，如螺钉松动等；当窜动发生在由正方向运动与反方向运动的换向瞬间时，一般是由于进给传动链的反向问隙或伺服驱动增益过大所致;二、伺服电机维修爬行现象大多发生在起动加速段或低速进给时，一般是由于进给传动链的润滑状态不良，伺服系统增益低及外加负载过大等因素所致。
尤其要注意的是，伺服电动机和滚珠丝杠联接用的联轴器,由于连接松动或联轴器本身的缺陷，如裂纹等，造成滚珠丝杠与伺服电动机的转动不同步，从而使进给运动忽快忽慢；三、伺服电机维修振动现象机床高速运行时,可能产生振动，这时就会产生过流报警。
机床振动问题一般属于速度问题，所以应寻找速度环问题；四、伺服电机维修转矩降低现象伺服电机从额定堵转转矩到高速运转时,发现转矩会突然降低，这时因为电动机绕组的散热损坏和机械部分发热引起的。
高速时，电动机温升变大，因此,正确使用伺服电机前一定要对电机的负载进行验算；五、伺服电机维修位置误差现象当伺服轴运动超过位置允差范围时(KNDSD100出厂标准设置PA17:400，位置超差检测范围），伺服驱动器就会出现“4"号位置超差报警。
主要原因有:系统设定的允差范围小;伺服系统增益设置不当；位置检测装置有污染；进给传动链累计误差过大等; 六、伺服电机维修不转现象数控系统到伺服驱动器除了联结脉冲+方向信号外，还有使能控制信号，一般为DC+24 V继电器线圈电压。
伺服电动机不转,常用诊断方法有：检查数控系统是否有脉冲信号输出；检查使能信号是否接通；通过液晶屏观测系统输入/出状态是否满足进给轴的起动条件；对带电磁制动器的伺服电动机确认制动已经打开；驱动器有故障；伺服电动机有故障;伺服电动机和滚珠丝杠联结联轴节失效或键脱开等。
伺服驱动器常见故障的原因及对策
伺服驱动器常有故障的原由及对策伺服驱动器因为长时间的使用，不免会出现故障，最重要的是实时查找出原由，对应解决故障，提早恢复正常使用。
小编在这整理伺服驱动器常有的故障原由及对策供大家参考。
1、伺服电机在有脉冲输出时不运行，怎样办理?①监督控制器的脉冲输出目前值以及脉冲输出灯能否闪耀，确认指令脉冲已经执行并已经正常输出脉冲 ;②检查控制器到驱动器的控制电缆，动力电缆，编码器电缆能否配线错误，损坏或许接触不良 ;③检查带制动器的伺服电机其制动器能否已经翻开;④监督伺服驱动器的面板确认脉冲指令能否输入;⑤ Run 运行指令正常 ;⑥控制模式务必选择地点控制模式;⑦伺服驱动器设置的输入脉冲种类和指令脉冲的设置能否一致;⑧保证正转侧驱动严禁，反转侧驱动严禁信号以及偏差计数器复位信号没有被输入，脱开负载而且空载运行正常，检查机械系统。
2、伺服电机高速旋转时出现电机偏差计数器溢犯错误，怎样办理?①高速旋转时发生电机偏差计数器溢犯错误;对策：检查电灵活力电缆和编码器电缆的配线能否正确，电缆能否有损坏。
②输入较长指令脉冲时发生电机偏差计数器溢犯错误;对策：a. 增益设置太大，从头手动调整增益或使用自动调整增益功能;b. 延伸加减速时间 ;c. 负载过重，需要从头选定更大容量的电机或减少负载，加装减速机等传动机构提高负荷能力。
③运行过程中发生电机偏差计数器溢犯错误。
对策：a. 增大偏差计数器溢出水平设定值;b. 减慢旋转速度 ;c. 延伸加减速时间 ;d. 负载过重，需要从头选定更大容量的电机或减少负载，加装减速机等传动机构提升负载能力。
3、伺服电机做地点控拟订位严禁，怎样办理?① 第一确认控制器实质发出的脉冲目前值能否和预料的一致，如不一致则检查并修正程序 ;② 监督伺服驱动器接收到的脉冲指令个数能否和控制器发出的一致，如不一致则检查控制线电缆 ;③检查伺服指令脉冲模式的设置能否和控制器设置得一致，如CW/CCW仍是脉冲+方向;④伺服增益设置太大，试试从头用手动或自动方式调整伺服增益;⑤ 伺服电机在进行来去运动时易产生积累偏差，建议在工艺同意的条件下设置一个机械原点信号，在偏差高出同意范围以行进行原点搜寻操作;⑥机械系统自己精度不高或传动机构有异样( 如伺服电机和设施系统间的联轴器部发生偏移等 ) 。
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在伺服电机的应用中，最常见的问题就要算是反馈编码器的故障 / 损坏了。
不仅是在很多设备系统的诊断信息中，经常会有关于伺服电机“反馈错误”的提示，而
且在那些返厂维修的伺服电机的检测报告中，也往往会有很大一部分将问题原因指向反馈编
码器，很多时候甚至会出现所谓“应用问题”的表述，意思是说，“非产品质量问题，用户
须为此负责”。
本期，我们就来聊聊，引起伺服电机内部反馈编码器故障和损坏的原因，可能会有哪些？
作为伺服电机内部几乎唯一的电子元器件，反馈编码器真的可以算的上是易损部件了，
其损坏原因大致可以分为机械损伤、电气损坏和环境影响...等几个方面。
机械损伤:
伺服反馈编码器故障中最常见的就是各种机械损伤，包括由于机械振动、碰撞、冲击、
磨损等因素造成的编码器内部元件结构（码盘、轴和轴承...等）的硬件损坏。
振动过大的机械振动极有可能造成编码器码盘、轴和轴承的损伤。
对于伺服反馈来说，有些振动是由电机本体的振动引起的，例如：电机所处的机械结构
的振动、电机需要随负载连续运动...等等，这种情况是比较容易预防和避免的，因为这种振
动看上去就比较直观，也容易测量和采取纠正措施，只要能够将电机本体的振动强度控制在
其标称的振动等级（加速度和频率）范围内，就基本上可以避免这种振动对伺服电机和反馈
带来的危害了。
还有一些情况，振动是在电机运行过程中伴随机械轴旋转而引起的，例如：伺服电机轴
输出侧受到过大的轴向力作用，在运转时发生前后窜动造成编码器机械轴的轴向振动；或者，
伺服电机在运转时，其输出轴长期受到过大的径向力作用，造成电机轴和轴承的磨损，进而
使得电机轴在高速旋转时因偏心而产生强烈振动...等等。
这些振动基本上与电机本体和设备机械结构的振动没有太大关系，而是和电机运行时其
输出轴的受力情况以及轴 / 轴承的磨损情况密切相关的，即使从电机本身看不出任何振动，
反馈编码器也很有可能因为这些异常的轴向或径向振动而受损；同时由于此类振动主要发生
在电机内部高速旋转的机械轴上，具有很强的隐蔽性，其危害往往会被人们忽视。
不过，要预防这种因电机轴振动造成的编码器故障或损坏也并不难，只是需要在伺服电
机的安装、使用和维护时，确保其在运行过程中轴向力和径向力在产品标称的限值范围以内。
冲击和所有机电类产品一样，伺服电机和反馈编码器产品也会有额定的抗冲击加速度限值标
称。过大的冲击力将可能导致伺服编码器码盘、轴、轴承、集成线路板和芯片的损坏、甚至
整个反馈编码器的损毁和报废。
因此，在使用伺服电机过程中，须尽量避免其本体受到任何外力的撞击，尤其要防止对
电机输出轴的冲撞和敲击，无论是来自轴向或径向的，例如：在往电机输出轴上安装各种传
动轴套（同步带轮、联轴器、减速机轴套...等等）时，或者在将电机安装到传动机构的过程
中，切勿用力敲击电机轴和外壳本体。
磨损:
另一种机械损伤，就是伺服反馈编码器轴和轴承的磨损。虽然并不是很常见，但也需要
引起一定的重视。
它有可能是因为电机轴长期振动（轴向或径向）造成的；也有可能是由于电机轴超速运
转而引起的，尽管一般伺服电机很少出现超速运转的状况，并且反馈编码器的最大允许转速
要比伺服电机的峰值转速高出许多，但是在某些异常情况下，例如：反馈信号受到干扰、伺
服电机整定错误、垂直负载失控坠落...等等，反馈编码器因为电机“被”超速运转而受损的
风险还是依然存在的。
电气损坏:
在各种伺服反馈编码器故障中，电气损坏也是经常发生的。
一方面，当伺服电机或 / 和编码器反馈线路处在电磁兼容性能较差的机电系统环境中
时，在其信号回路上可能会因为受到较强电磁噪声干扰而瞬间产生极高（几千甚至上万伏特）
的高频冲击电压，导致编码器信号电路的损坏。
另一方面，编码器外部线路的异常，例如：短路、断路、接错线、极性接反、电源异常
（如波动）...等等，也都有可能造成伺服反馈的电气故障或损坏。
前面两种故障应该算是比较纯粹的电气故障，和通用编码器的电气故障是一样的。
还有一种电气损坏是伺服反馈所特有的，是由于电机的机械损伤而引起的。如果伺服电
机在运转时，因其输出轴长期受到过大的轴向或径向力作用，造成轴和轴承的磨损，就会在
电机内部产生大量金属屑和粉尘，当这些金属粉尘附着在反馈编码器的线路板上时，极有可
能因短路而造成其内部电路的故障或损坏。
环境影响:
这里所说的环境，首先当然还是指伺服电机所处的物理环境，包括：湿度、温度、滴液、
油污、粉尘、腐蚀...等等。
很多故障伺服电机返厂后的维修报告里，都会提到反馈编码器因受到污染物的侵蚀而损
坏，例如：浸液、粉尘...等等。
这些污染物进入电机内部原因很多，可能是电机自身防护等级不足以抵御恶劣的应用环
境，例如：将 IP54 的伺服电机置于需要用水冲洗的食品卫生设备...；也可能是不当的安装
使用方法造成的，例如：将没有安装轴封的电机轴向上安装在有液体飞溅的环境中，或者因
电机插头 / 插座选用不当使得液体沿其电缆接口渗入电机内部...等等。
因此，伺服电机本身的 IP 防护等级，以及产品应用集成和运行维护时所采取的环境防
护措施就显得非常重要了。
不过，仅仅做好对伺服电机的应用防护还是远远不够的，因为对于伺服反馈来说，它还
会受到电机内部环境的影响。
从污染物方面看，正像前文所说，，如果伺服电机在运转时，其输出轴长期受到过大的
轴向或径向力作用，会造成电机轴和轴承的磨损，从而在电机内部产生大量粉尘和碎屑，它
们不仅可能会因为附着在反馈编码器的线路板上导致其内部电路的损坏，也有可能因为大量
堆积而影响电气元件的散热和机械轴承的润滑。而这其实和伺服电机自身所具备的防护等级
并没有太大关系。
而如果再看温度方面对伺服反馈编码器的影响，则主要就是来自于伺服电机内部了，因
为其绕组线圈在连续运行时的实际温度往往远高于周围环境温度，这对于紧贴在电机轴末端
安装着的伺服反馈编码器来说，是一个极大的挑战和威胁。通常伺服反馈的工作温度范围极
限可达 +110°C ~ +120°C，过高的电机运行温度，将可能导致反馈编码器内部电路工作不
稳定甚至发热损坏。因此，合理规划伺服电机的动作周期和运行负荷，防止出现过高的绕组
温度，对于保护其内部集成的反馈编码器，也是十分重要的。
有没有发现，电机轴异常受力是会从各个方面威胁到伺服反馈编码器的正常工作的。
针对上面这些可能造成伺服反馈编码器损坏的故障原因，为了提升伺服电机用户的应用体
验，这些年不少编码器厂家都对旗下伺服反馈产品作出了一些技术上的改进，例如：
为了提升伺服反馈元件抗机械振动和冲击的能力，使用金属（如镍合金）作为制作码盘
的材料，或使用小尺寸（如半径仅为 2mm）的码盘；
采用数字通讯接口作为伺服反馈信号输出，以提升系统抗 EMI 电磁噪声干扰的能力；
增加短路保护、反极性保护、电源宽电压...等设计，以减少用户因为操作（如接线）错
误而引起元件损坏的机率；
采用金属外壳、增加油封，以提升伺服反馈的防护等级；
不过，无论产品有哪些改进和发展，我还是要提醒大家不要忘记，严格按照产品的安装
使用要求对伺服电机进行合理的应用操作。