储量挖潜矿并旋转开采技术的研究应用
旋转导向钻井技术应用研究及其进展
旋转导向钻井技术应用研究及其进展发布时间：2023-02-23T06:15:52.689Z 来源：《中国科技信息》2022年19期作者：左国栋[导读] 近年来，我国能源产业发展迅速，钻井技术标准明确左国栋中石化中原石油工程有限公司钻井二公司邮编：457001摘要：近年来，我国能源产业发展迅速，钻井技术标准明确，钻井技术发展也越来越深入。
旋转导向钻井技术对智能钻井技术具有显著优势，能否适应各种钻井开挖，可靠保证钻井开挖的速度和质量。
基于上述环境，探讨了智能农业机械设备和旋转导向钻井技术的实际应用，探讨了新型对准旋转导向钻井设备的发展趋势，努力促进旋转导向钻井技术的进一步改进。
关键词：旋转导向；钻井技术；创新讨论；进展钻井技术在油田开发中起着关键作用，科学的开采工艺能否提高油气田的产能和开采效率。
目前，随着非基本存储层的勘察、投资和开发，为了获得更强的开采效率，选择了长水平段水准井、大斜井等复杂结构井，特别是页岩气开采井，钻井开挖质量和质量较高，钻井开挖场所较小。
近年来，旋转导向钻井技术逐渐得到应用，以消除定向钻探中拖动导向技术的不足。
我国该技术的发展主要统一在九五至五年规划期间，取得了突出成效。
本文根据上述环境，讨论了喷砂钻井技术的实际应用和后续工作。
1 旋转导向钻井技术概述1.1 技术分类及特点旋转导向钻井技术是钻柱在旋转过程中有望完成定向作用的技术。
关键是地下导向钻井设备。
根据导向标准，可分为推向型（Push the Bit）和对准式（Point the Bit）：推拉式是利用站立块推进井壁，直接为钻头贡献侧向力；对准式是通过近钻头处钻柱的弯曲，使钻头对准井眼条件，掌握方向。
1.2 行业优势一是在定向开挖中，旋转取代了传统的拖动钻孔方法。
一方面改善了钻井周期，另一方面应对了钢齿轮拖动造成的井体质量差、井眼条件浅蓝色、污染效率差等缺点，为后期射孔批改创造了良好的开挖标准。
二是丰富的地下闭环控制自动导向技能，大大提高了定向钻井成本和井眼条件控制的灵活性，导向钻头可根据地下工程、地质环境等预设程序进行井斜和方向调整，可满足困难系数复杂结构井导向钻井的迫切需要。
钻探新技术与新工艺介绍
钻探新技术与新工艺介绍在石油勘探领域，钻探技术和工艺一直是不断创新和改进的。
本文将介绍一些最新的钻探新技术和新工艺，以期提高勘探效率和减少环境影响。
首先，方向钻井技术是近年来取得突破的一项钻探技术。
传统的钻井技术只能在垂直方向进行，但随着油田的逐渐开发，许多储层是以水平或倾斜方向延伸的，传统的钻井技术无法有效地触达这些储层。
方向钻井技术通过调整钻井井口的方向来控制井筒的走向，实现水平和倾斜钻井，从而有效地开发这些储层。
这项技术大大提高了钻井的效率和生产能力。
其次，超深钻井技术是另一项引人注目的钻探新技术。
随着石油和天然气资源的日益稀缺，勘探者们被迫深入更加复杂和困难的地质条件下寻找新的储层。
超深钻井技术克服了深井钻探中遇到的高压高温、井壁不稳定和岩心回收困难等问题。
此外，超深钻井技术还可以为地质实验、地震研究和地热能利用等领域提供重要的科学数据。
再次，钻井液技术的创新也为钻探工艺带来了显著的改进。
钻井液是用于冷却钻头、润滑井眼、平衡地层压力和悬浮岩屑的液体。
研发新型的钻井液可以提高钻井速度、减少钻井成本、增加井壁稳定性、减少环境毒性等。
例如，利用纳米技术开发出的纳米液晶钻井液可以在高温高压环境下保持稳定，并具有出色的抑制岩屑溢流能力。
此外，生物降解钻井液的应用也成为减少环境影响和提高可持续性的重要举措。
最后，自动化和智能化技术在钻探领域的应用也越来越广泛。
自动化系统可以实现井下作业的无人化，减少操作人员的风险和劳动强度，并提高作业的准确性和效率。
智能化技术则通过数据分析和人工智能算法，提供准确的地层信息、钻井参数和设备状态等，为决策者提供科学的指导。
这些技术的应用不仅大大提高了钻井的安全性和生产效率，还为勘探者提供了更多的数据和信息，促进了油田的可持续开发和管理。
综上所述，钻探新技术和新工艺的不断引入为石油勘探带来了新的机遇和挑战。
这些技术不仅提高了勘探效率和生产能力，还大大减少了对环境的影响。
旋转导向钻井技术介绍-图文
旋转导向钻井技术介绍-图文引言近十几年来，水平井、大位移井、多分支井等复杂结构井和“海油陆采”的迅速发展。
为了节约开发成本和提高石油产量，对那些受地理位置限制或开发后期的油田，通常通过开发深井、超深井、大位移井和长距离水平井来实现，进而造成复杂结构的井不断增多。
目前通行的滑动钻井技术已经不能满足现代钻井的需要。
于是，自20世纪80年代后期，国际上开始加强对旋转导向钻井技术的研究；到90年代初期，旋转导向钻井技术已呈现商业化。
国外钻井实践证明，在水平井、大位移井、大斜度井、三维多目标井中推广应用旋转导向钻井技术，既提高了钻井速度，也减少了钻井事故，从而降低了钻井成本。
旋转导向钻井技术是现代导向钻井技术的发展方向。
旋转导向钻井法是在用转盘旋转钻柱钻井时随钻实时完成导向功能。
钻进时的摩阻与扭阻小、钻速高、钻头进尺多、钻井时效高、建井周期短、井身轨迹平滑易调控。
此外，其极限井深可达15km，钻井成本低。
旋转导向钻井技术的核心是旋转自动导向钻井统，如图1所示。
它主要由地面监控系统、地面与井下双向传输通讯系统和井下旋转自动导向钻井系统3部分组成。
1、地面监控系统旋转导向钻井系统的地面监控系统包括信号接收和传输子系统及地面计算存储分析模拟系统，有的还具有智能决策支持系统。
旋转导向钻井系统的主要功能通过闭环信息流监视并随钻调控井身轨迹，其关键技术是从地面发送到井下的下行控制指令系统。
2、地面与井下双向传输通讯系统目前已提出的信号传输方式有4种，即钻井液脉冲、绝缘导线、电磁波和声波。
通过比较分析，笔者发现这4种传输方式各有优缺点和应用局限，如表1所示。
3、井下旋转自动导向钻井系统井下旋转自动导向钻井系统是旋转自动导向系统的核心，它主要由3部分构成，即测量系统、导向机构、CPU和控制系统。
（1）测量系统测量系统主要用于监测井眼轨迹的井斜、方位及地层情况等基本参数，使钻井过程中井下地质参数、钻井参数和井眼参数能够实时测量、传输、分析和控制。
浅析解决重庆煤炭资源短缺的方法
浅析解决重庆煤炭资源短缺的方法摘要：煤炭资源是重庆市优势矿产资源之一，分布较广，但资源总量较小，煤质较差，开采难度大，资源浪费严重，保有资源储量不能满足重庆市经济高速发展的需要。
本文提出了进行深部挖潜、引煤入渝、寻找替代能源等，力图解决重庆市煤炭资源短缺问题。
关键词：重庆市煤炭现状资源短缺建议矿产资源是国民经济与社会发展的重要物质基础，当今社会92％以上的一次能源、80％的工业原材料、70％以上的农业生产资料取自矿产资源，其重要性不言而喻。
重庆是全国大中城市中矿产资源最富集的地区之一，做为重庆市优势矿产之一的煤炭资源对重庆市的经济发展提供着坚实的物质基础和后勤保障。
1、重庆市煤炭资源概况1.1 重庆市矿产资源概况我国按工业对矿产资源需求分为能源矿产、金属矿产、非金属矿产和水气矿产四类，目前已发现的矿种有171种，查明资源储量的矿产159种。
而重庆市目前已发现的矿种有75种，初步探明的矿产有40多种，探明矿藏产地353处，储量矿产潜在价值3882亿元。
优势矿产有煤、天然气、锰、汞、铝、锶、钒、钼、钡、岩盐、重晶石、萤石、硅矿等，其中锶矿储量和质量均居全国首位，锰矿居全国第二位，钒、钼、钡居全国第三位。
1.2 重庆市煤炭资源概况重庆市境内除渝中区、大渡口区、潼南县外，其它区县均有含煤地层出露。
重庆市含煤地层时代较多，但主要含煤地层为二叠系上统龙潭组/吴家坪组和三叠系上统须家河组，其中龙潭组/吴家坪组煤炭资源量约占重庆市煤炭总资源量的90％。
出露含煤地层受构造控制，具明显的带状分布。
煤炭资源主要分布在渝西南桐、永荣、华莹山（重庆段）三个煤田，其次是渝东的红央煤田及渝东含煤区，渝东南含煤区及大巴山含煤区煤层聚积与赋存条件较差，煤炭资源较为贫乏。
因沉积原因，煤层赋存条件较差，多为中厚煤层、薄煤层和极薄煤层。
煤种较齐全但不平衡，烟煤（气、肥、焦、瘦、贫）和无烟煤都有，其中无烟煤占约51%，烟煤占49%。
根据重庆市第三次煤田预测资源量资料，预测煤炭资源总量为126亿吨，其中二叠系煤资源量115亿吨，三叠系煤资源量11亿吨。
综采工作面旋转开采技术研究
４６ ０ ） ７６ ０
摘 要 该 文在分析 综采工作面旋转开采现状 的基础上 ， 对旋转开采技术进行 了研 究。结 合郭二庄煤 矿开采实践 ， 分析 了综采面旋转开采工 艺 ， 决 了旋 转 开 采实 践 中的 关 键 技 术 ， 解 取得 了显 著 的 技 术 经 济 效 果 。
关键 词 综采 工作 面 旋 转 开 采 应 用 实 践 前 景 分 析 中图 分 类 号 Ｔ ８ ３ ８ Ｄ ２ ．９ 文献 标识 码 Ｂ
东瞧晨 救 斜ｌLeabharlann ２ ９ 第６ ０ 年 期 ０
综 采 工 作 面 旋 转 开 采 技 术 研 究
魏 新 贤 ， 张
（． １ 中国矿业 大学矿业工程学院， 江苏 徐州
炜 周 荣 ，
２ １ １ ；． ２ １６２ 邯郸矿业集团， 河北 邯郸 ０ ６０ ５ ０２：
３ 永城煤 电集团有 限责任公 司， ． 河南 永城
收 稿 日期 ：０ ９—０ ２０ ３—１ ４
实施相邻 区段旋转 开采或 跳采旋 转开采 ， 这样 可减少 巷道 掘进量 ， 增加工 作面推 进长 度 ， 减少搬 家 次数 ， 节 约大量人力 和材料。同时 ， 可避开 断层 等地质构 造 还
的影 响 。
１２ 旋 转开采 参数确定 ．
作 者 简 介 ： 新 贤 （ ９ ８一）男 ， 北 石 家 庄 市 人 ， 级 工 程 师 ， 魏 １６ ， 河 高 中
进式和“ ” 采煤法 基 础上 发展 起来 的。到 ８ ｚ形 ０年代
的旋转 中心位于工作面以外 。
１ １ 旋 转 开 采 的选 择 ．
初苏联在采煤工艺改革过程 中 ， 大量采用 该方法 ， 国 我 在鸡西等矿区先后试验了该 方法 ， 近几年 ， 旋转开采技
石油勘探与开发的关键技术与实践案例
石油勘探与开发的关键技术与实践案例石油资源的勘探与开发对于能源供应和经济发展具有重要意义。
随着石油储量的逐渐枯竭和地下深层资源的挖掘，石油勘探与开发的关键技术也在不断创新与发展。
本文将介绍一些石油勘探与开发的关键技术，并列举一些实践案例。
一、地震勘探技术地震勘探技术是石油勘探中最常用的一种方法，通过模拟地震产生的波动，采集地下岩石介质的信息。
这种非侵入性的手段可以较准确地判断是否存在油气藏和预测油气藏的位置及规模。
实践案例：加拿大的麦克莱德油田是北美最大的油田之一。
在该油田的勘探阶段，地震勘探技术被广泛应用。
通过分析地震波数据，勘探人员确定了多个油气藏的位置，并成功地进行了开发和生产。
二、测井技术测井技术是在油井中进行的一种地质物性测量方法，通过获取油井周围的地质信息，帮助确定岩石的物性、判断储层含油气情况以及评估油井产能。
实践案例：墨西哥湾的德雷班油田是世界上最大的深水油田之一。
在该油田的勘探与开发中，测井技术被广泛使用。
通过测量油井中的电阻率、声波传播速度等参数，勘探人员可以准确地确定油井的地质情况，为油气开发提供重要参考。
三、地热勘探技术随着传统石油资源的逐渐枯竭，地热能作为一种清洁、可再生的能源得到了广泛关注。
地热勘探技术与石油勘探技术有些相似，通过测量地下岩石的热传导情况和地温梯度等参数，判断地下是否存在适合开发的地热资源。
实践案例：冰岛是一个地热资源非常丰富的国家。
在冰岛的地热勘探与开发中，利用地热勘探技术成功地发现了众多的地热田，并建设了一系列的地热发电厂，满足了国家乃至周边地区的能源需求。
四、水平井钻探技术传统的垂直井钻探方式已经不能满足石油资源开发的需要，水平井钻探技术应运而生。
水平井钻探技术通过在井底改变钻探方向，延伸油井的水平长度，使得油井能够穿越更多的油层，提高产能。
实践案例：美国的巴肯油田是全球最大的油田之一。
在巴肯油田的开发中，水平井钻探技术被广泛应用。
通过水平井钻探，勘探人员得以充分开发和利用油田潜在储量，实现了高效的石油开采。
旋转导向钻井技术(简版)
扩大应用范围
03
旋转导向钻井技术的应用范围不断扩大，不仅适用于直井和斜
井，还可应用于水平井、分支井和多分支井的钻井作业。
旋转导向钻井技术的发展前景
技术创新
随着科技的不断进步，旋转导向钻井技术将不断创新和完善，提高 钻井效率和精度。
智能化发展
未来旋转导向钻井技术将与智能化技术相结合，实现钻井过程的自 动化和智能化，进一步提高钻井效率和安全性。
操作难度大
旋转导向钻井技术的操作 难度较大，需要专业技术 人员进行操作和维护。
维护保养成本高
旋转导向钻井技术的维护 保养成本较高，需要定期 进行检测和维修。
03
技术应用
旋转导向钻井技术在石油工业中的应用
水平井和复杂结构井的钻井
旋转导向钻井技术能够实现水平井和复杂结构井的高效钻井，提 高油藏的采收率。
案例概述
某研究机构致力于旋转导向钻井技术的研发，经过多年的 研究与实践，成功开发出具有自主知识产权的旋转导向钻 井系统。
技术研发
该研究机构在旋转导向钻井技术方面取得了多项突破，包 括高精度导航控制、钻头稳定器设计、信号传输技术等关 键技术。
成果与效益
该研究机构的旋转导向钻井技术成果得到了广泛应用，为 国内外石油公司提供了技术支持与解决方案，推动了该技 术的发展与进步。
地热能开发
在地热能开发领域，旋转导向钻 井技术有助于实现地热井的高效、 精确钻进。
地下水开采
在地下水开采领域，旋转导向钻 井技术能够优化井位布局，提高 开采效率。
旋转导向钻井技术的未来发展技术将不断 进行技术创新和改进，提高钻井精度和效率。
智能化与自动化
分析认为旋转导向钻井技术在该地区油气田开发中取得了良好的应用效 果，建议进一步推广该技术，提高油气勘探开发水平。
低渗透油藏挖潜增产技术与应用
低渗透油藏挖潜增产技术与应用随着石油资源的逐渐枯竭，对于低渗透油藏的开发成为了石油行业的一大挑战。
低渗透油藏的储量丰富，但由于岩石孔隙度较小、渗透率较低，开采困难，所以一直以来被称为“难采油田”。
面对这一挑战，石油行业对于低渗透油藏挖潜增产技术进行了深入研究与应用，取得了显著成效。
本文将重点介绍低渗透油藏挖潜增产技术及其应用。
一、低渗透油藏的特点低渗透油藏的特点主要包括岩石孔隙度小、渗透率低、流体运移受到严重影响等。
其主要特点可以概括为以下几点：1. 孔隙度小：低渗透油藏的孔隙度通常较小，油气储层常呈现为致密或半致密状，岩石结构复杂，储层孔隙空间较少。
2. 渗透率低：低渗透油藏的渗透率通常小于0.1mD，很难形成有效的渗流通道，使得油气难以从储层中流出。
3. 流体运移受限：由于孔隙度小、渗透率低，流体在低渗透油藏储层中运移困难，导致开采效率低下。
以上特点使得低渗透油藏的开采困难，使得原油采收率相对较低。
二、低渗透油藏挖潜增产技术为了克服低渗透油藏的开采难题，国内外的石油行业开展了一系列的挖潜增产技术研究，形成了一套成熟的技术体系。
低渗透油藏挖潜增产技术主要包括：1. 高效均布压裂技术：通过在井眼周围施加高压，将液体或气体注入储层，使得储层裂缝扩展，增加渗透率，提高油气产量。
2. 水平井技术：通过沿着油层方向打水平井，对储层进行多点开采，提高单井产能，增加采收率。
3. 深度改造技术：对原有油田进行深度改造，注入高压高渗水或化学物质，扩大储层渗流通道，提高采收率。
4. 多孔矿化技术：通过矿化处理，改善原有储层孔隙度和渗透率，提高储层的可采性。
5. 耦合注排技术：通过改变注气、注水、采油的时序和施工组合，提高油田开采效率。
以上技术通过多种手段对低渗透油藏进行改造和治理，提高了油气运移效率，增加了油气产量，从而达到了挖潜增产的效果。
低渗透油藏挖潜增产技术在国内外的应用实践中取得了显著的成效，为提高低渗透油藏开采效率做出了重要贡献。
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唐 山林 西矿 业 有 限 公 司 因储量 枯 竭 ． 于 直接 顶为含砾 中砂岩 ． 接底为粉砂 岩。上风 直
２０ ０ ６年 ６月 实 施 了 破 产 重 组 ．重 组 后 的企 业 道 ８ １ 下 运 道 ６ ０ 面 长 ８ ｍ。 装 液 压 支 ５ ｍ， ９ ｍ， ０ 安
一
金属 顶梁 和 ２５ ．ｍ单 体液 压 柱支 护 ．柱距 Ｏ ｍ． ． ５
６回采参数 收集与生 产指导 。 区现场管 理 ． 采
通刀 整个旋转过程始终以机头为基准来控制支 排 距 １ ｍ． 施 ３ ４排 控 顶 。 ． 实 ２ ～
架的上窜下滑 ． 小面 出现在机尾 。 使
（） ２ 旋转 相关 参数 的确定 。Ｄ （ — ｄ） 人 员每班 对工作 面状 况进行 采集 ．每 １ ＝ Ｌ ｄ一 ／ Ｗ＋ ０架取 一 ｆ式 中 Ｄ ． 一每 循 环 割煤 刀 数 （ 中心 ）Ｌ 工 作 组 数 ， 要 指 标 有 ： 刮 板 输 送 机 千 斤 顶 的 方 向 ． 虚 ：一 主 推
下 运 道
图 １１ ９ — ０ ３ ２工 作 面 布置 图
２旋 转 参 数 及 程 序 ．
２工 作 面情 况 ．
（ ） 转虚 中心 的确定 。根 据林 西矿 的实 １旋 际情况 及 以往 的成功 经验 ．提前调 斜距 离定 为 １ｍ， ６ 即下运 道推进 １ｍ， 风道推 进 ５ ｍ， ６ 上 ０ 下运道 与上 风道 推进 的 比例为 １ ． ： 即下运道 ３
工 作 面 位 于 林 西 矿 业 公 司 东 １０ ０ ０采 区 ．
接近 开平 主 向斜 构造 块 区域 ．工作 面沿 走 向
布 置 。煤 层 平 均 倾 角 ２ 。煤 层 厚 度 平 均 ３ １， ｍ。
４２ Ｃ ＩＡ Ｃ Ａ Ｎ ＵＴＹ ＨＮ Ｏ ＬＩＤ ＳＲ
每 进 一 刀 ． 风 道 需 进 ３刀 ， 能 完 成 整 个 旋 转 。 上 才
四、 ： 效 果分 析
１旋 转 过 程 ．
作面 ５ ３架分为 ３段 。其 进刀 拐点依 次是 １ ８组 、
３ 组 、３ ， 次 调 斜 架 数 为 １ ６ ５ 组 每 ８组
面 倾 斜 长 度 ， ８ ｍ； ｄ 工 作 面 采 煤 机 机 头 、 取 ０ ｄ、厂 机 尾 长 度 ， ４５ Ｗ一 工 作 面 运 输 机 弯 曲长 度 ， 取 ． ｍ： １ｍ； 循 环 割 煤 通 刀 数 ， ２刀 ； 计 算 ， ＝ ， ５ ｆ ＿ 取 经 Ｄ ７ 长短刀数 比为 １ ： ３ 平 衡 千 斤 顶 伸 出 量 ， 高 ， 头 、 尾 到 上 下 帮 的 采 机 机 距 离 ． 机 到 上 下 帮 的 距 离 ． 术 区 长 接 到 参 数 电 技
如 经济 上不 用． 提高 了综 采效率 。２ ０ ０ ９年在 １ ９ — ０ ３ ２面实 正 常推进 ． 重开切 眼则 费 时费力 ． 需 实 施 了综 采工 作面 的旋转 开采 ．取得 了较好 的 合 理 ． 采用 旋 转 开采 技 术 ， 现 连续 回采 。
经 济 效 益
一
因 下 运 道 采 用 １ ．ｒ 拱 型 支 架 支 护 ，顶 板 破 ０４ｒ ｆ
为 了有效 挖掘 潜能 ． 提高 企业 的经济效 益 ． 进 架 ５ ３组 。 采 用 Ｍ Ｇ一 ５ Ｘ ３ ０双 滚 筒 采 煤 机 ． 行 了采煤 方法 技术 改革 ． 实施 综采 、 掘 的战 Ｚ ３ ０ — ３３ 综 Ｙ ２ ０ １／２型 液 压 支 架 ．Ｇ 一 ３ ／２ Ｓ Ｚ ７ ０３ ０刮 略转 型。但 由于储 量的限制 ， 能布置长走 向 不 距 离工作 面 ． 综采 技术得 不 到有效发 挥 ． 使 为 此 林西矿 业公 司立 足于研 究应 用先进 的综 采 技 术 ． 大 限度延长 工作 面走 向 ． 最 减少 搬 家倒
、
１９ — ０ ３ ２工 作 面 概 况
碎． 如按 实 际巷道 拐弯 点为 中心旋 转 ． 板难 顶
１设 计 构 想 ．
于 维护 ． 因此 决定采用 虚 中心旋转 。
上 风 道
由于 １９－ 工作面位于矿井 Ｆ 断层东侧 ． ０ ３２ １
走 向有 较 大 的变 化 ． 此 改 变 巷 道方 向 ， 可 能 对 尽 地延长 走 向 工 作 面 布置 如 图 １ 示 ： 所
后， 根据设 计要求 ， 灵活 安排施 工方 法 ， 以控制 工 作 面支架 、 刮板输 送机调 面情 况 。每 周将 工作 面
（） ３ 工作 面调斜过 程 中每次调 斜架数 工作 交 给公 司 回采 副 总 ， 调 斜情 况进 行 分析 ． 观 对 宏
面 运输 机 弯 曲 段 长 度 最 小 要 大 于 １ｍ． 使 全 面 ５ 为 在 调 面 过 程 中 支 架 的各 种 参 数 基 本 保 持 一 致 ． 必 须 使 各 进 刀 点 即 拐 点 之 间 的距 离 相 等 ． 因此 将 工 控 制 工 作 面 旋 转
面 的 次 数 ．综 采 板 输 送 机 二 、 转 的 选 择 与计 算 旋
１旋 转 方 式 的 选择 与 分 析 ．
由于 工 作 面 在 距 边 眼 、上 风 道 ５ ０ 处 、 ５ｍ 下 运 道 ４ ０ 处 向下 掰 了 １￣ ２ｍ ８ ．使 工 作 面 不 能
在移架 过程 中认 真调 整 ： 面过 程 中支 架最 大仰 调 角不得 超过 ７ 。 ｏ支架 倾斜 角不得 大于 ５ 。 。 ５工作 面上端 无支架 段采 用 １ ｍ 绞接双 楔 ． ． ２
由于工作 面支架 上窜下 滑难 以控 制 ． 加 了管理 增 难度 ． 决定 距下 运拐 弯点 １ｍ开 始进 入 虚旋 转 ， ６ 完成 一个 循环后 ． 采用 实中心 完成一 个循环 ． 后割