步进电机编程

第一讲步进电机驱动器的使用
步进电机控制原理图
项目开发中采用了雷赛科技公司型号为DM542的步进电机驱动器。

处理器型号为STC89C52，本项目中选用57系列步进电机，力矩5NM，满足要求。

细分数可以通过驱动器上的拨码开关（红圈中就是拨码开关）设定，细分数就是步进电机转一圈需要的脉冲数。

DM542配57电机典型接法如图所示
使用步进电机驱动器大大降低了驱动步进电机工作的难度，只需要用三路信号就可以驱动步进电机运动。

他们分别是PUL-、DIR-和ENA-，具体情况看下表。

硬件设计时PUL+、DIR+和ENA+需要接直流+5V。

为了能够使步进电机能够正常运转，单片机通过IO口给出的信号要满足上图中的时间顺序。

首先需要让使能信号置为高电平。

这就相当于告诉驱动器，我要开始控制你了。

然后就是给驱动器一个方向信号，高速驱动器要控制电机顺时针转动还是逆时针转动。

而且这个时间是有要求的，要大于5微秒。

就是使能信号给出后，大于5微秒后再给一个方向信号。

接下来就是让步进电机转起来，通过单片机输出脉冲信号，送给步进电机驱动器，进而控制步进电机。

方向信号给了之后，也是需要至少大于5微秒之后再给脉冲控制信号。

具体操作请看下面的程序
//本程序可以实现蜗轮蜗杆减速器输出轴转动1圈，细分数400，减速比1:10,4000个脉冲转一圈
//------------头文件区------------------------------------------------------------------------------------- //包括：单片机芯片的配置头文件
// 其他编程中需要调用的C语言自带头文件
// 自己编写的专用头文件
//---------------------------------------------------------------------------------------------------------#include <reg52.h>
//-----------自定义区-------------------------------------------------------------------------------------- //包括：常量、变量、符号等
//--------------------------------------------------------------------------------------------------------- sbit pul=P0^2; // 脉冲
sbit dir=P0^1;// 方向
sbit ena=P0^0;// 使能
//---------函数声明--------------------------------------
void Delay_ms(unsigned int t);// t ms延时程序函数声明
//------------主程序--------------------------------------------------------------------------------------- //包括：器件初始化、变量初始化、程序主循环
void main()
{
unsigned int l;
Delay_ms(2000);
dir=0;
ena=0;
Delay_ms(1); //电机使能
ena=1;
Delay_ms(1);
for(l=0;l<4000;l++)//转4000个脉冲
{
pul=0; //
Delay_ms(1);
pul=1; //产生一个下降沿
Delay_ms(1);
}
while(1);
}
//------------延时函数--------------------------------
//12MHz晶振时，t=1，精确延时1ms
//输入参数t，取值0－65536，改变参数t的值设定延时时间
//----------------------------------------------------
void Delay_ms(unsigned int t)
{
unsigned int i;
unsigned char j,k;
for(i=t;i>0;i--)//3重循环完成精确1ms延时
for(j=2;j>0;j--)
for(k=246;k>0;k--);
}。