步进电机指数规律升降速的单片机控制系统设计
单片机控制步进电机程序设计
单片机控制步进电机程序设计1.引言步进电机是一种常用的电机类型，其特点是精度高、稳定性好、速度可调。
在很多自动控制系统中，步进电机被广泛应用于位置控制、定位、打印机等领域。
本文将介绍如何使用单片机来控制步进电机，并给出一个简单的步进电机程序设计示例。
2.步进电机简介步进电机是一种将电脉冲信号转换为角位移或线位移的电机。
其优点包括：-分辨率高：每个步进电机的旋转角度可以非常小，可实现较高的位置精度。
-可控制性强：通过控制电压脉冲的频率和顺序，可以精确控制步进电机的转动方向和步数。
-响应快速：步进电机的响应速度较快，可达数千转每分钟。
3.单片机选型与连接在实现步进电机的控制过程中，我们选择了一款适用于步进电机控制的单片机。
这款单片机具有以下特点：-高效的运算能力和大容量存储空间，适用于复杂的控制算法。
-可编程性强，支持多种开发环境，开发过程相对简便。
-丰富的外设接口，方便与步进电机的连接和控制。
连接单片机与步进电机的基本电路如下所示：步进电机驱动引脚1--单片机引脚A步进电机驱动引脚2--单片机引脚B步进电机驱动引脚3--单片机引脚C步进电机驱动引脚4--单片机引脚D4.步进电机控制原理步进电机控制原理基于对步进电机驱动引脚输入电压脉冲信号的控制。
针对不同的步进电机类型，控制方式可以有所不同，常见的控制方式包括全步进控制和半步进控制。
4.1全步进控制全步进控制方式是将电流依次施加到步进电机的每个驱动相，使其按照一定顺序正转或反转。
控制步骤如下：1.给引脚A和引脚B施加电压，使电机顺时针转动一个步距。
2.给引脚B和引脚C施加电压，使电机顺时针转动一个步距。
3.给引脚C和引脚D施加电压，使电机顺时针转动一个步距。
4.给引脚D和引脚A施加电压，使电机顺时针转动一个步距。
4.2半步进控制半步进控制方式是在全步进控制的基础上，通过控制相邻两个相的电流互补关系，实现更细微的步距调整。
控制步骤如下：1.给引脚A施加电压，使电机顺时针转动半个步距。
基于单片机的步进电机调速系统毕业设计
摘要步进电动机由于用其组成的开环系统既简单、廉价，又非常可行，因此在打印机等办公自动化设备以及各种控制装置等众多领域有着极其广泛的应用。
本文介绍的是一种基于单片机的步进电机的系统设计，用汇编语言编写出电机的正转、反转、加速、减速、停止程序，通过单片机、电机的驱动芯片ULN2004以及相应的按键实现以上功能，并且步进电机的工作状态要用相应的发光二极管显示出来。
本文内容介绍了步进电机以及单片机原理、该系统的硬件电路、程序组成，同时对软、硬件进行了调试，同时介绍了调试过程中出现的问题以及解决问题的方法。
该设计具有思路明确、可靠性高、稳定性强等特点，通过调试实现了上述功能。
关键词：步进电机；脉宽调制；驱动机构；单片机；转动AbstractThe open-loop system which is composed by step-motor is simple, cheap and very practical, so there are very wide range of applications in printers and other office automation equipment and various control devices, and many other fields.This article describes one design of step-motor system based on microcontroller.The program of the preparation of a motor , reverse, speed up, slow down, stop is written by compile language. The above functions are realized through the microcontroller, motor driver chip ULN2004 and correspond key , and the work state of stepper motor is diaplayed through the light-emitting diode. This article introduces the principle of stepper motor and single-chip microcomputer, the system hardware circuit, the program components, while software and hardware for the debugging, at the same time introduces the problems which are appeared in the debugging process and the solutions of the problems . The design has the advantages of clear , high reliability, strong stability, etc.,and the above-mentioned functions are realized through the debugging.Key Words:Stepper motor; Pulse-width modulated; driving mechanism; singlechip; rotation目录第1章绪论 (1)1.1 课题研究的目的和意义 (1)1.2 国内外研究概况 (1)1.3 论文的主要研究内容 (2)第2章步进电机与单片机简介 (3)2.1 步进电机介绍 (3)2.2 步进电机驱动系统介绍 (7)2.3 单片机原理 (9)2.4 ULN2803原理 (17)2.5 晶体振荡器 (19)2.6 发光二极管 (21)第 3 章系统整体硬件结构 (22)3.1 系统框图 (22)3.2 电源部分 (22)3.3 按键部分 (23)3.4 驱动部分 (24)3.5 显示部分 (25)第4章系统软件设计 (27)4.1 系统开发软硬件环境 (27)4.2 系统主程序 (27)4.3 查键部分 (27)4.4 前进部分 (28)4.5 后退部分 (29)4.6 加速部分 (30)4.7 减速部分 (31)第 5 章系统的调试与检测 (32)5.1 程序编译时的错误与解决方法 (32)5.2 LM7812输出电压错误与解决方法 (32)5.3 步进电机转动错误及解决方法 (32)结论 (33)参考文献 (34)致谢 (35)附录 (36)本次毕业设计选用的步进电机是四相步进电机，通过软件和硬件的结合实现步进电机的启停、正转、反转、加速、减速功能，并且步进电机所处的状态用相应的发光二极管显示。
单片机课程设计-单片机控制步进电机
单片机课程设计-单片机控制步进电机单片机课程设计单片机控制步进电机一、引言在现代自动化控制领域，步进电机以其精确的定位和可控的转动角度，成为了众多应用场景中的关键组件。
而单片机作为一种灵活、高效的控制核心，能够实现对步进电机的精确控制，为各种系统提供了可靠的动力支持。
本次课程设计旨在深入研究如何利用单片机来有效地控制步进电机，实现特定的运动需求。
二、步进电机的工作原理步进电机是一种将电脉冲信号转换为角位移或线位移的开环控制电机。
它由定子和转子组成，定子上有若干个磁极，磁极上绕有绕组。
当给绕组依次通电时，定子会产生磁场，吸引转子转动一定的角度。
通过控制通电的顺序和脉冲数量，可以精确地控制电机的转动角度和速度。
三、单片机控制步进电机的硬件设计（一）单片机的选择在本次设计中，我们选用了常见的_____单片机。
它具有丰富的引脚资源、较高的运算速度和稳定的性能，能够满足控制步进电机的需求。
（二）驱动电路为了驱动步进电机，需要使用专门的驱动芯片或驱动电路。
常见的驱动方式有全桥驱动和双全桥驱动。
我们采用了_____驱动芯片，通过单片机的引脚输出控制信号来控制驱动芯片的工作状态，从而实现对步进电机的驱动。
（三）接口电路将单片机的引脚与驱动电路进行连接，需要设计合理的接口电路。
接口电路要考虑信号的电平匹配、抗干扰等因素，以确保控制信号的稳定传输。
四、单片机控制步进电机的软件设计（一）控制算法在软件设计中，关键是确定控制步进电机的算法。
常见的控制算法有脉冲分配法和步距角细分法。
脉冲分配法是根据电机的相数和通电顺序，按照一定的时间间隔依次输出控制脉冲。
步距角细分法则是通过在相邻的两个通电状态之间插入中间状态，来减小步距角，提高电机的转动精度。
（二）程序流程首先，需要对单片机进行初始化设置，包括引脚配置、定时器设置等。
然后，根据用户的输入或预设的运动模式，计算出需要输出的脉冲数量和频率。
通过定时器中断来产生控制脉冲，并按照预定的顺序输出到驱动电路。
8051单片机对步进电机的控制及步进电机升降速曲线的设计
从 $%& 、 （图 3 所示） 可知 $%& 变 $’& 对的关系曲线 在相同的电流增量 "!" 下， 化不如 $’& 变化敏感， "$’& 比 "$%& 要大得多， 并且退饱和现象发生时， $%& 变化 也小， 因而难以掌握， 工业上一般采用 $’& 监测法对 012 进行保护。 采用 $’& 监测法的自保护驱动电路， 都存在一个 保护死区， 即在 012 启动脉冲区段。 012 在开启过程 开启时， 中， $’& $’& 要经历一个从高到低的动态过程， 很高， 保护电路不能打开， 否则， 就不能正常驱动 012。 只有等到 012 充分导通后才能打开保护电路。因此， 当逆变桥输出口长时间短路时， 则 012 会受到启动脉 冲区段内的短路电流冲击。该电路能否对 012 实现 短路保护， 就取决于此时死区功率损耗是否超 过 了 012 的承受能力。
图.
台阶拟合法编制升速曲线
图1
查表法编制升速曲线
./.
直线拟合 直线拟合的原理图如图 ’ 所示。它的方法是通过
在步进电机降速曲线的设计时， 也同样有这些方 法。由于在步进电机降速过程中， 步进电机力矩增大， 所以对步进电机降速曲线的要求比升速曲线低一些， 降速过程和升速过程并不对称。在降速过程中， 只要 保证电机不超步即可， 步进脉冲频率下降的幅度不可 过大， 否则步进电机会由于惯性作用而超步。因此， 以 上几种方法相比较， 台阶拟合比较简单， 也比较容易做 到步进电机在短时间内降速。这样做可以延长步进电 机的升速时间， 使得升速曲线的编制更加合理。在使 用台阶法编制降速曲线时， 频率跳跃可以比升速曲线 大很多。一般可以是升速曲线频率跳跃的 . 倍。本控 制系统降速曲线的设计就使用这种方法， 降速曲线由 三段台阶跳跃拟合而成。 （下转第 "4 页）
基于单片机的步进电机控制系统的设计
基于单片机的步进电机控制系统的设计
步进电机是一种特殊的电机，它的转动是以步进的形式进行的，每一次步进角度由控制电路发出的一个脉冲决定。
因此，基于单片
机的步进电机控制系统需要实现以下功能：
1. 产生脉冲信号：单片机需要通过定时器等模块产生相应的脉
冲信号，以控制步进电机的运动。
2. 识别旋转方向：步进电机需要能够前进和后退，因此单片机
需要实时检测步进电机的转动方向，并控制脉冲信号发生的顺序。
3. 控制转速：控制步进电机转速需要通过控制脉冲信号的频率
来实现，单片机需要动态地调整脉冲信号的频率，从而控制欲速度。
下面是实现步进电机控制的一种基本算法：
1. 设置电机控制端口，初始化各参数。
2. 等待步进电机稳定。
在控制电路上电时，如果步进电机没有
停在起始位置，需要先手动将步进电机转动到起始位置，然后等待
电机稳定。
3. 根据旋转方向和转速控制脉冲信号产生频率。
根据步进电机
的旋转方向，确定脉冲信号产生的顺序，然后通过定时器等模块产
生相应的脉冲信号，从而控制步进电机旋转。
4. 根据指令调整转速。
根据实际需求调整步进电机的转速，即
调整脉冲信号频率。
上述算法是一个最基本的控制算法，具体的实现还需要考虑步
进电机控制的精度、错误处理等方面的问题。
基于单片机控制的步进电机调速系统的设计51单片机步进电机调速
基于单片机控制的步进电机调速系统的设计51单片机步进电机调速基于单片机控制的步进电机调速系统的设计|51单片机步进电机调速前言步进电机最早是在1920年由英国人所开发。
1950年后期晶体管的发明也逐渐应用在步进电机上，这对于数字化的控制变得更为容易。
以后经过不断改良，使得今日步进电机已广泛运用在需要高定位精度、高分解性能、高响应性、信赖性等灵活控制性高的机械系统中。
在生产过程中要求自动化、省人力、效率高的机器中。
步进电机作为执行元件，是机电一体化的关键产品之一, 广泛应用在各种自动化控制系统中。
随着微电子和计算机技术的发展，步进电机的需求量与日俱增，在各个国民经济领域都有应用。
步进电机是将电脉冲信号变换成角位移或直线位移的执行部件。
步进电机可以直接用数字信号驱动，使用非常方便。
一般电动机都是连续转动的，而步进电动机则有定位和运转两种基本状态，当有脉冲输入时步进电动机一步一步地转动，每给它一个脉冲信号，它就转过一定的角度。
步进电动机的角位移量和输入脉冲的个数严格成正比，在时间上与输入脉冲同步，因此只要控制输入脉冲的数量、频率及电动机绕组通电的相序，便可获得所需的转角、转速及转动方向。
在没有脉冲输入时，在绕组电源的激励下气隙磁场能使转子保持原有位置处于定位状态。
因此非常适合于单片机控制。
步进电机还具有快速启动、精确步进和定位等特点，因而在数控机床，绘图仪，打印机以及光学仪器中得到广泛的应用。
步进电动机已成为除直流电动机和交流电动机以外的第三类电动机。
传统电动机作为机电能量转换装置，在人类的生产和生活进入电气化过程中起着关键的作用。
步进电机可以作为一种控制用的特种电机，利用其没有积累误差(精度为100%)的特点，广泛应用于各种开环控制。
第一章步进电机概述第一节步进电机的特点一般步进电机的特点有以下三个特点：1）一般步进电机的精度为步进角的3-5%，且不累积。
2）步进电机的力矩会随转速的升高而下降。
当步进电机转动时，电机各相绕组的电感将形成一个反向电动势；频率越高，反向电动势越大。
步进电机的单片机控制系统的设计
步进电机的单片机控制系统的设计一、本文概述随着工业自动化的快速发展，步进电机作为一种重要的执行元件，在精密控制、定位、速度调节等领域得到了广泛应用。
单片机作为一种集成度高、控制灵活、成本较低的微控制器，成为了步进电机控制的核心。
本文将详细介绍步进电机的单片机控制系统的设计，包括系统的硬件组成、软件设计以及实现的功能。
通过本文的学习，读者将能够掌握步进电机控制的基本原理和方法，了解单片机在步进电机控制中的应用，为实际工程应用提供理论支持和实践指导。
本文将首先介绍步进电机的基本工作原理和分类，以及单片机控制系统的总体设计方案。
接着，详细阐述硬件设计中的关键问题，包括步进电机的驱动电路、单片机的选型与外围电路设计等。
在软件设计部分，将介绍步进电机的控制算法、程序流程以及关键代码的实现。
通过实例分析，展示单片机控制系统在步进电机控制中的实际应用效果。
本文旨在为从事工业自动化、电机控制、单片机应用等领域的读者提供一份全面、实用的参考资料，同时也为相关领域的研究人员和工程师提供有益的借鉴和启示。
二、步进电机的工作原理步进电机是一种特殊的电机，其旋转角度是离散的，而不是连续的。
步进电机的旋转角度由输入到电机的脉冲数量决定，因此，步进电机也被称为脉冲电机。
步进电机的主要特点是可以实现精确的角度控制，因此在许多需要高精度定位的应用中得到了广泛应用。
步进电机的工作原理基于电磁效应。
电机内部通常包含多个电磁线圈，每个线圈对应一个特定的磁极。
当电流通过线圈时，会产生磁场，这个磁场会与电机内部的永磁体相互作用，使电机转动。
通过改变电流的方向和顺序，可以控制电机的转动方向和角度。
步进电机的转动通常被分为几个步骤，每个步骤对应一个脉冲信号。
例如，一个四相步进电机通常会被分为四个步骤，每个步骤对应一个90度的旋转。
当电机接收到一个脉冲信号时，它会转动到下一个步骤，从而实现精确的角度控制。
为了实现步进电机的精确控制，需要使用单片机等控制器来生成脉冲信号。
步进电机的单片机控制系统的设计
步进电机的单片机控制系统的设计摘要: 采用8051 单片机来控制步进电机,实现了软件与硬件相结合的控制方法。
用软件代替环形分配器,达到了对步进电机的最佳控制。
采用的H - 桥驱动器使步进电机在开环状态下达到较高的变速转速,同时断电相不产生负的转矩分量,其能量被输入到电源,即将接通的下一相中去,增大了电流容量,提高了其工作的可靠性。
1 引言本文主要研究基于8051 单片机的步进电机的驱动器,驱动采用H - 桥驱动电路,使步进电机可在智能化程序控制下完成正转、反转、加减速及细分等各种操作。
文中所设计的H - 桥驱动电路可使步进电机具有更高的性能,同时把数字电路与驱动电路隔离开,避免了步进电机运行时所产生的冲击电压和电流干扰单片机。
2 控制系统的硬件设计步进电机的单片机控制系统硬件原理图如图1所示。
图1 步进电机的单片机控制系统硬件原理图系统中采用并行控制,用单片机接口线直接去控制步进电机各相驱动线路。
键盘作为一个外部中断源,设置了步进电机正转、反转、档次、停止等功能,采用中断和查询相结合的方法来调用中断服务程序,完成对步进电机的最佳控制,显示器及时显示正转、反转速度等状态。
由于篇幅有限,在此仅给出H - 桥驱动电路和DPA 转换接口电路的设计。
(1) H - 桥驱动电路的设计H - 桥驱动电路如图2 所示。
其主电路的功率三级管使用4 个VMOS - FET 分为Q1 和Q4 及Q2和Q3 两组。
其中,Q1 和Q3 为低电平导通高电平关断;Q2 和Q4 为高电平导通, 低电平关断。
采用LM339 比较器作为电流检测元件,改变其输入参考电压,即可改变流过电机绕组的最大电流。
比较器用一个DPA 转换器来控制其参考电压,使其为一阶梯变化的电压值,可以实现对步进电机的细分控制。
图2 H - 桥驱动电路采用耦合变压器驱动VMOS 功率管Q1 和Q3 ,使其不存在静态导通条件。
同时用7406 反向器和74LS00 组成逻辑电路提供VMOS 功率管栅极电压,其输出电压为10～15 V ,可以保证VMOS 功率管可靠截止和导通。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
优秀设计³³³³学院毕业设计（论文）说明书题目步进电机指数规律升降速的单片机控制系统设计学生系别机电工程系专业班级机械设计制造及自动化机电学号指导老师³³³³学院毕业设计（论文）任务书设计（论文）题目：步进电机指数规律升降速的单片机控制系统设计系：机电工程系专业：机电一体化班级：学号：学生：指导教师：接受任务时间教研室主任（签名）系主任（签名）1．毕业设计（论文）的主要内容及基本要求用单片机对步进电机进行三相六拍的控制，通过软硬件设计，实现电机指数规律升降速。
(1) 系统总体方案拟定；(2) 数学模型建立，求控制算法；(3) 硬件设计；(4) 软件设计；编写设计说明书，完成系统控制硬件图1张 A 2；2．指定查阅的主要参考文献及说明(1) 《机电一体化系统设计》 (2) 《计算机控制系统分析与设计》(3) 《单片机应用设计》 (4) 《电子电工技术》(5) 《C语言程序设计》 (6) 《机床电气控制》注：本表在学生接受任务时下达摘要从步进电机的矩-频特性可知，启动频率越高，启动转矩越小，带动负载的能力越差。
当启动频率较高时，启动时会造成失步，而停止时由于惯性作用又会发生过冲，所以在步进电机控制中必须要采取升降速控制措施。
本文根据步进电机的动力学方程和矩-频特性曲线建立系统的数学模型，采用指数规律的升降速算法，以单片机为核心对步进电机进行并行控制。
系统的软件设计由C51 语言编程来实现。
并设计了检测系统用于对步进电机转速和步数的检测。
最后，本系统可以实现以下功能：在显示器的提示下，由键盘输入运行的步数和稳定运行的速度；由各个功能键控制系统的运行，按启动键后，步进电机按照输入的步数进行走步；如在运行期间按停止键，则步进电机停止运行。
研究表明，采用指数规律的升降速曲线将大大地提高微机控制步进电机的最高工作频率，大大缩短所需的升降速时间。
关键词：步进电机,单片机,速度控制,C51 语言ABSTRACTAccording to torque vs. speed characteristic of stepping motor, the higher startup speed is, the smaller startup torque is and then the worse the capability of driving load is. When the startup speed is higher, stepping motor will lose steps. While stopping, it will also lose steps because of inertia. So, it needs to take speed control measures on control of stepping motor. Mathematic model of the system is educed by dynamics equation and torque vs. speed characteristic of stepping motor. It adopts speed control arithmetic of exponential rule and deals with process of acceleration and deceleration via discrete method. Single-chip microcomputer that is the core of system controls stepping motor. The system is programmed by C51 language. The test system is designed to test the rotate speed and steps of stepping motor. Finally, according to the direction of LED display, running steps and speed are input by keyboard. The system’s run is controlled by functional keys. Stepping motor will run to the given steps if the “start” key is pressed. Meanwhile, stepping motor will stop if the “stop” key is pressed during its running. The research shows: the method of acceleration and deceleration via exponential rule will greatly improve the highest running frequency of stepping motor and shorten the acceleration and deceleration time.Keywords:stepping motor; single-chip microcomputer; speed control; C51 language目录中文摘要 (I)英文摘要...................................................................................................................................................... I I 第一章绪论 . (1)第二章系统工作原理和总体方案拟定 (3)2.1控制方案论证与比较 (3)2.1.1步进电机控制系统的构成 (3)2.1.2步进电机的串行和并行控制 (3)2.2步进电机工作原理和动态特性分析 (4)2.2.1反应式步进电机原理 (4)2.2.2 步进电机的动态特性 (6)2.3步进电机升降速控制讨论 (7)2.3.1步进电机的失步 (7)2.3.2步进电机升降速曲线的分析 (8)第三章控制系统的数学模型 (9)3.1 步进电机升速的控制算法 (9)3.2 步进电机升速过程的离散处理 (11)3.3 步进电机降速过程的离散处理 (12)3.4 步进电机升速过程运行参数的计算 (12)第四章控制系统的硬件设计 (14)4.1系统的硬件结构 (14)4.2 系统的硬件设计 (15)4.2.1 微处理器及存储器的配置 (15)4.2.2 键盘与显示接口电路的设计 (16)4.2.3 定时和报警电路的设计 (20)4.2.4步进电机的脉冲分配 (20)4.2.5 扩展存储器及扩展芯片地址的确定 (24)4.3 硬件系统的合成及其原理图 (25)第五章控制系统的软件设计 (26)5.1 软件结构设计 (26)5.2 系统的程序流程 (27)5.3 程序设计问题分析 (38)5.3.1 程序的初始化及变量的定义 (38)5.3.2 存储类型与存储模式的定义 (39)5.3.3 编译预处理的定义 (40)5.3.4 数组查表功能 (40)5.3.5 中断服务函数的定义 (41)5.3.6 有关定时器精确定时的实现 (42)5.3.7 主函数及键盘与显示功能的实现 (43)第六章转速和步数检测系统设计 (45)6.1 光电编码器的工作原理 (45)6.2 检测系统的硬件设计 (45)6.3 检测系统的软件设计 (47)6.3.1 检测系统的流程图 (48)6.3.1 检测系统程序 (48)第七章结论 (49)参考文献 (50)致谢 (51)附录A：步进电机升速过程运行参数计算程序 (52)附录B：步进电机控制系统程序 (55)附录C：步进电机检测系统程序 (63)符号说明B阻尼系数C通电状态系数f脉冲频率 Hzf匀速运行时的频率 Hz gf负载转矩下的最高运行频率 Hz mf负载转矩下的最高启动频率 Hz qf空载下的最高启动频率 Hz 0f每档的频率 Hz iJ转动惯量2kg⋅m m步进电机的相数N脉冲数N每档脉冲数in步进电机转速 r/min P转盘的窄缝数T转矩 N²mT负载转矩 N²m LT电机输出转矩 N²m MT最大转矩 N²m Mt时间 sZ转子齿数rθ转子的位置角°θ步距角°sτ时间常数 s ω角速度s/︒第一章绪论步进电机是一种将电脉冲信号变换成相应的机械角位移的机电执行元件。
它具有工作状态不易受影响；控制性能好，在起动、停止、反转时不易“丢步”；没有积累误差等特点，因此被广泛应用于开环控制的机电一体化系统，使系统简化，并可靠地获得较好的位置精度，如各类数控机床、光学测量仪器、打印机、磁盘驱动器等。
随着单片机控制技术的不断发展，基于单片机的步进电机控制系统广泛应用于各机械智能仪器和装备中，步进电机也成为主要的电气执行元件之一。
在数控点-位控制系统中，从起点至终点的运行速度都有一定要求。
如果要求运行频率(速度)小于系统的极限起动频率，则系统可以按要求的频率(速度)直接起动，运行至终点后可立即停发脉冲串而令其停止。
系统在这样的运行方式下其速度可认为是恒定的。
但在一般情况下，系统的极限起动频率是比较低的，而要求的运行速度往往较高。
从步进电机的矩-频特性可知，步进电机的转矩随着脉冲频率的上升而下降，启动频率越高，启动转矩越小，带动负载的能力越差，当启动频率较高并已超过极限起动频率会发生丢步或根本不能起动的情况，停止时又会发生过冲。
所以，步进电机的升降速是精确控制步数和速度的关键问题，如果升降过程脉冲频率变化不合理，会造成升降时间延长，电机失步，力矩达不到要求等严重后果。
以前一般的升降速规律设计，常选用直线规律升降速，这种控制方法简单，但是由于它的脉冲变化有个恒定的加速度，所以它不能保证在升降速的过程中步进电机转子的角加速度的变化和它的输出力矩变化相适应，不能很好的发挥电机的加速性能。
因此有必要对脉冲频率进行合理性的研究和论证，寻求一种较理想的指数升降速曲线，使步进电机在运行的过程中能够快速定位，并且运行步数准确。
理想的升降速曲线是指数规律曲线，本文就是由步进电机的动力学方程和矩-频特性曲线推导出的指数规律的升降速控制算法，这样能够使得频率增高时，保证输出最大的力矩，能充分发挥步进电机的工作性能，使系统具有良好的动态特性。