关于Step7与KUKA库卡机器人外部自动启动配置总结
关于Step7与KUKA库卡机器人外部自动启动配置总结
初始化 检查是否在原点
机器人回原点轨迹
等待PLC程序启动信号
调用1号程序
调用2号程序
调用3号程序
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六、PLC程序-机器人控制功能块配置
关键词： • Step7 • PLC • KUKA • KRC4 • Profinet • Profisafe • 机器人 • 试教器 • 输入 • 输出
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目录
1 接口信号定义说明 2 机器人外部运行控制接口配置 3 机器人外部自动启动IO信号配置 4 机器人外部自动启动时序 5 机器人程序配置 6 PLC程序-机器人控制功能块配置
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六、PLC程序-机器人控制功能块配置
机器人自动启动使能条件 机器人报警和线体报警反馈
机器人急停安全回路控制
机器人区域安全 安全回路控制
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六、PLC程序-机器人控制功能块配置
通过PLC外部自动启动机器人，上述控制能块介绍的引脚信号都是机器人控制和外部启动的必要条 件，缺一不可，至于输出，这里不做介绍，主要是给PLC内部逻辑编写和状态显示使用。 除了上述PLC对机器人控制块的配置信号外，机器人外部自动启动信号交换还需要其它前提条件
下面讲述如何配置“#Robot-KUKA”标准功能块来进行外部自动启动机器人控制。
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六、PLC程序-机器人控制功能块配置
KUKA外部轴配置方法，偷偷分享的
KUKA外部轴配置方法，偷偷分享的1、连接控制柜和外部轴的动力线和编码器线
（外部轴动力线）
（连接机器人底部RDC编码器线）
2、Workvisual外部轴添加与配置
（1）根据机器人控制柜内部实际的KPP和KSP型号添加：（右键控制系统组件添加）
（2）确认电机铭牌上的电机型号：
（开头MG/ME光轴与键槽轴的区别）
（3）根据电机型号添加选项：
（右键设备视图添加电机型号）
（4）在单元配置中将添加的外部轴电机与控制柜连接：（拖住电机连接控制柜）
（5）右键电机--驱动装置配置--（根据实际接线图连接电机）：
（外部轴电机连接错误，导入项目提示报警编码器故障）：
（6）右键电机--机器参数配置（配置电机需要的参数）：
（7）配置完成后，项目编译导入机器人控制柜。
（8）导入项目后进行安全配置：（注意切换安全员用户）
（9）外部轴零点丢失（进行零点校正）：
（10）外部轴动作方式的切换：。
FANUC 机器人由PLC控制外部自动启动,暂停。
本文介绍了FANUC机器人由PLC外部控制自动启动，暂停，再启动的工作流程。
包含PLC程序和机器人的设定工作流程1.UI1 和UI2一直为ON后 ，延时0.5S UI3一直为ON2,延时0.5s后，UI8一直为ON3.延时0.5S后。
UI5位ON,过0.5s后 OFF如果机器人不在暂停状态 第一次启动 UI9 和UI17 ON UI18为ON-OFF4.延时0.5后。
如果机器人不在暂停状态==UO4 不为ON, 则UI9-16选择程序号ON5.延时0.5后 如果机器人不在暂停状态==UO4 不为ON, 则UI17为ON6.UI17 ON了以后，如果机器人不在暂停状态==UO4 不为ON,则UI18为ON 过0.5S后OFF如果机器人在暂停状态 启动后又暂停了 UI9 U17 UI18 不需要再次启动7 延时0.5后 。
如果机器人在暂停状态==UO4 为ON, 则UI6为ON.过2S后为OFFUI1和UI2UI3和UI8UI5和UI9-16机器人示教器设定机器人启动方式有2种，其实没什么区别，其实根据情况选择，8个机器人输入信号==RSR1-8或PNS1-8 设定流程如下1.参考资料选择哪一种启动方式2.正常状态如下3.系统设定第一步======1.专用外部信号==启动2.所选程序的调用PNS===启动远程/本地设定===远程5.系统设定第3步6. 2种方式其一PNS==========================================RSR=====================================机器人点位介绍机器人正常启动后的状态如下 可以参考。
KUKA机器人操作
KUKA机器人操作嘿，朋友！今天咱们来聊聊 KUKA 机器人操作这档子事儿。
我先跟您唠唠我之前遇到的一件有趣的事儿。
有一回，我带着一群学生去参观一家工厂，那儿就有 KUKA 机器人在忙活着。
其中一个学生特别好奇，一个劲儿地往前凑，结果不小心碰到了一个按钮，那机器人突然就停下了动作，把大家都吓了一跳！还好有技术人员及时赶来，重新设置才让它继续工作。
从那以后，这个学生再也不敢随便乱动啦。
咱们言归正传，先来说说 KUKA 机器人操作的基础知识。
操作KUKA 机器人，您得先了解它的基本构造。
这就好比您要开一辆车，得先知道方向盘、刹车在哪儿是一个道理。
KUKA 机器人通常由机械本体、控制系统、驱动系统和传感器等部分组成。
机械本体就是它的“身体”，控制系统就像是它的“大脑”，驱动系统是“动力源泉”，传感器则是它的“眼睛”和“耳朵”。
要想让 KUKA 机器人乖乖听话，您得学会编程。
编程可不像咱们平时写作文那么简单，它需要您用特定的编程语言和指令来告诉机器人要做什么。
比如说，您想让它从 A 点移动到 B 点，您就得准确地告诉它移动的速度、路径还有停留的时间。
这要是弄错了一点点，那它可就不知道跑哪儿去啦！再说说操作界面。
KUKA 机器人的操作界面就像是一个神秘的控制面板，上面有各种各样的按钮、图标和参数设置。
一开始看着可能会觉得眼花缭乱，但是别担心，只要您多熟悉熟悉，就会发现其实也没那么复杂。
就像我刚开始接触的时候，也是一头雾水，但是经过一段时间的摸索，慢慢就上手了。
操作 KUKA 机器人的时候，安全可是重中之重！您可千万别小瞧这一点。
每次操作之前，都得检查一下周围环境，确保没有障碍物，也没有人员在危险区域。
记得有一次，我在操作的时候，旁边有个工具没放好，差点就被机器人碰到了，那可真是惊险万分！所以啊，一定要小心再小心。
还有啊，KUKA 机器人的维护也不能马虎。
就像咱们人需要定期体检一样，机器人也需要定期检查、保养。
KUKA外部自动配置
• PGNO_FBIT_REFL 程序镜像第一位；为 正常使用该选项，变量 “REFLECT_PROG_NR”必须指定为“1”；
• ALARM_STOP _I 内部紧急关断；在内部 急停情况下复位该输出，正常为1，急停为0。
输出接口2及说明
• PRO_ACT 程序激活；如 果机器人在执行程序，则该 输出为真；
• PGNO_REQ 程序号请求； 请求PLC发送程序号；
• APPL_RUN 程序运行； 通过设定这个输出，设置机 器人控制器与PLC通讯，确定 程序正被执行的细节。
输出接口3及ห้องสมุดไป่ตู้明
• IN_HOME 在HOME位置；该输出与 PLC通讯，把机器人在HOME位置信号反 馈给PLC；
可以互相讨论下，但要小声点
机器人启动时序
1、T1模式下选择CELL程序，手动执行程序，注意中间路径，有时机器人不在HOME点附近，回原点的过 程中需慢速运行，直至到达BCO。
2、松开执行键，重新按下，信息栏出现“运行方式错误”提示，点击信息栏上的“全部OK”确认消息，松开 驱动及运行键，把机器人的运行模式打到“外部自动”即可。
操作步骤： 1、权限切换到“专家”用户组； 2、打开 程序CELL.SRC； 3. 在“CASE”段中将名称“EXAMPLE” 用相应的子程序名称进行替换 ，删除名称前 的分号； 4、关闭程序并保存更改； 5、若修改存在错误，则在保存后CELL程序 上会出现一个“×”标识，点击CELL，显 示出错误位置，对错误进行修改。
输出接口1及说明
• PERI_RDY 驱动装置就绪；通过设定这个 输出，设置机器人控制器与PLC通讯驱动器接 通的细节；
关于Step7与KUKA库卡机器人外部自动启动配置总结精编版
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四、机器人外部自动启动时序
对机器人的外部自动启动每一项分步任务均须满足相关条件，并且必须能够将机器人状态报告给 PLC，使用规定的信号交换才能保证机器人正常启动：
4. 传递程序号并处理应用程序
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三、机器人外部自动启动IO信号配置
了解了机器人与PLC外部自动运行控制的IO信号后，我们需要在机器人试教上面对PLC与机器人交 互IO进行点号对应配置，具体如下：
PLC >> KRC4
KRC4 >> PLC
265 27th August自动启动IO信号配置
了解了机器人与PLC外部自动运行控制的IO信号后，我们需要在机器人试教上面对PLC与机器人交 互IO进行点号对应配置，具体如下：
机
器
人
外
部
自
动
启
动
时
序
表
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四、机器人外部自动启动时序
对机器人的外部自动启动每一项分步任务均须满足相关条件，并且必须能够将机器人状态报告给 PLC，使用规定的信号交换才能保证机器人正常启动：
1. 接通驱动装置
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四、机器人外部自动启动时序
编写机器人运行过程中暂停条件 提供机器人在HMI翻页后的偏移地址
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填写PLC发给机器人的程序号（外部启动必须信号） 机器人反馈给PLC的实际运行程序号（外部启动必须信号） PLC给机器人发外部自动程序启动命令（外部启动必须信号）
FANUC机器人由PLC控制外部自动启动,暂停。
FANUC机器⼈由PLC控制外部⾃动启动,暂停。
本⽂介绍了FANUC机器⼈由PLC外部控制⾃动启动，暂停，再启动的⼯作流程。
包含PLC程序和机器⼈的设定⼯作流程1.UI1 和UI2⼀直为ON后，延时0.5S UI3⼀直为ON2,延时0.5s后，UI8⼀直为ON3.延时0.5S后。
UI5位ON,过0.5s后 OFF如果机器⼈不在暂停状态第⼀次启动 UI9 和UI17 ON UI18为ON-OFF4.延时0.5后。
如果机器⼈不在暂停状态==UO4 不为ON, 则UI9-16选择程序号ON5.延时0.5后如果机器⼈不在暂停状态==UO4 不为ON, 则UI17为ON6.UI17 ON了以后，如果机器⼈不在暂停状态==UO4 不为ON,则UI18为ON 过0.5S后OFF如果机器⼈在暂停状态启动后⼜暂停了 UI9 U17 UI18 不需要再次启动7 延时0.5后。
如果机器⼈在暂停状态==UO4 为ON, 则UI6为ON.过2S后为OFFUI1和UI2UI3和UI8UI5和UI9-16机器⼈⽰教器设定机器⼈启动⽅式有2种，其实没什么区别，其实根据情况选择，8个机器⼈输⼊信号==RSR1-8或PNS1-8 设定流程如下1.参考资料选择哪⼀种启动⽅式2.正常状态如下3.系统设定第⼀步======1.专⽤外部信号==启动2.所选程序的调⽤PNS===启动远程/本地设定===远程5.系统设定第3步6. 2种⽅式其⼀PNS==========================================RSR=====================================机器⼈点位介绍机器⼈正常启动后的状态如下可以参考。
KUKA机器人使用经验总结讲解学习
KUKA机器人使用经验总结讲解学习1.机器人如何在一个平面内运动解决办法：设置工具坐标、基座标，然后在调用PTP、LIN、CIRC指令时设置所用坐标为基座标即可2.如何让机器人走相对位置解决方式：通过查资料及试验发现，展开所用命令LIN P1，所走的P1点的坐标存在XP1中，XP1是E6POS类型，可直接对XP1.X,XP1.Y,XP1.Z,XP1.A,XP1.B,XP1.C这六个坐标参数赋值，赋完值后，再执行LIN XP1，机器人就会走到赋值的坐标点，如此便可进行相对赋值，如P2点需要在P1点X轴方向再前进200mm，则可设为XP2.X=XP1.X+200；将当前机器人坐标值赋给指定的P3点方法为XP3=$POS_ACT3.如何与机器人建立通讯解决方法：当机器人为客户端时，写一个外部电脑的服务器程序，设置外部电脑IP，开启服务器监听程序，机器人端按照所给示例设置对应的XML配置文件，写相应的运行代码，解析通讯数据并做相应的回应，然后运行，通讯时外部电脑关掉防火墙，否则通讯不上。
机器人做服务器也是同理，区别只在于：机器人方面，XML配置文件中要改一下设置，外部电脑要改成客户端程序。
4.机器人外部IO如何使用解决方法：机器人外部IO由机器人自身供电，接线方式如下：判断机器人的指定输入端1是否有信号指令为WAIT FOR $IN[01]，当端口1有信号，程序将会往下进行，否则一直等待。
设置输出端6的指令为$OUT[06]=TRUE，有几个输出信号为固定的安全类信号，不能设置，如OUT[01]默认为控制器就绪,OUT[02]默认为紧急关断闭合，OUT[08]默认为内部紧急关断等。
输入输出信号可在示教器的显示→输入/输出端→数字输入/输出端界面实时查看；5.如何通过外部传坐标点运行机器人解决方法：在机器人程序的XML通讯配置文档中的接收项里增加FRAME参数和S、T 两个参数（FRAME参数是保存机器人XYZABC 坐标值，两个int型参数保存S、T的值，FRAME 参数决定机器人的目标点位，S、T决定机器人的路径），然后在机器人程序中写读取指令，当机器人与外部电脑通讯时，收到这几个参数，再将参数值赋值给目标点位即可。
KUKA机器人启动时序
KUKA启动时序
KUKA启动时序：
1、硬件准备
1、确保电源开关处于关闭状态。
2、确保控制器电源开关处于关闭状态。
3、检查周围的工作环境，确保无障碍物存在。
4、确保的各个关节和执行器处于正常工作状态。
5、检查的传感器和安全装置，确保正常运行。
2、软件准备
1、将控制器连接到计算机上。
2、打开控制器所需的软件工具。
3、检查控制器的固件版本，并及时更新到最新版本。
4、配置的网络连接，确保与其他设备的通信正常。
3、启动控制器
1、将控制器电源开关打开。
2、等待控制器完成启动过程。
3、检查控制器的状态指示灯，确保处于正常工作状态。
4、配置参数
1、进入控制器的参数设置界面。
2、配置的系统参数，如速度、加速度、精度等。
3、配置的安全参数，如安全区域、碰撞检测等。
4、配置的通信参数，如网络地质、通信协议等。
5、运行
1、将电源开关打开。
2、等待完成初始化过程。
3、选择合适的控制模式，并切换到相应的工作模式。
4、通过遥控器或计算机界面控制进行运动。
6、操作注意事项和维护
1、遵守的操作手册和相关安全规范。
2、定期检查各个部件的工作状态，如电机、传感器、执行器等。
3、及时清洁，防止灰尘和杂质影响其工作效果。
4、定期进行的维护保养，如更换润滑油、清理滑轨等。
附件：
本文档无附件。
法律名词及注释：无。
KUKA机器人外部自动配置
库卡机器人外部自动配置外部自动配置：系统结构外部自动配置，通过PLC调用机器人程序及启动停止。
∙系统结构原理为了在KR C4 和PLC之间能够顺利进行通讯，必须满足以下几点：∙外部自动运行方式：在该运行方式下由一台主机或者PLC控制机器人系统∙CELL.SRC：从外部选择机器人程序的控制程序。
∙PLC 和机器人之间的信号交换：用于配置输入和输出端信号的外部自动运行接口：∙发送至机器人的控制信号（输入端）：开始和停止信号、程序编号、故障确认∙机器人状态（输出端）：驱动装置状态、位置、故障等等。
从外部启动程序的安全须知∙选择了CELL 程序后必须执行BCO 运行。
∙Cell.src 控制程序管理由PLC 传输的程序号时，需要使用控制程序Cell.src。
该程序始终位于文件夹“R1” 中。
与任何常见的程序一样，Cell 程序也可以进行个性化调整，但程序的基本结构必须保持不变。
Cell程序的结构和功能:1、初始化和Home 位置∙初始化基坐标参数∙根据“Home” 位置检查机器人位置∙初始化外部自动运行接口2、无限循环：∙通过模块“P00” 询问程序号∙进入已经确定程序号的选择循环。
3 、程序号的选择循环∙根据程序号（保存在变量“PGNO” 中）跳转至相应的分支(“CASE”) 中。
∙记录在分支中的机器人程序即被运行。
∙无效的程序号会导致程序跳转至“ 默认的” 分支中。
∙运行成功结束后会自动重复这一循环。
更改CELL•操作步骤:1. 切换到“ 专家” 用户组2.打开CELL.SRC。
3.在“CASE” 段中将名称“EXAMPLE” 用•应从相应的程序编号调出的程序的•名称替换。
删除名称前的分号。
4. 关闭程序并保存更改更改外部自动接口，根据标准填写输入接口信号。
输出信号变量说明∙PERI_RDY 通过设定这个输出，机器人控制器与主计算机通讯驱动器接通的细节ALARM_STOP 在急停情况下复位该输出。
正常一直为1，急停为0 ∙USER_SAF如果安全栅栏监控开关被打开(在AUTO方式下)或使能开关被释放(在TEST方式下)复位该输出。