ABB系统输入输出信号注解
ABB机器人系统输入输出信号解释
系统输出 Auto On Backup Error Backup in Progress
Cycle Onor Mechanical Unit Active Mechanical Unit Not Moving Motor Off Motor On Motor Off State Motor On State Motor Supervision On Motor Supervision Triggered Path Return Region Error
说明 电动机上电 电动机上电并启动运行 电动机下电 加载程序并启动运行 中断触发 启动运行 从程序启动运行 停止 快速停止 软停止 在循环结束后停止 在指令运行结束后停止 报警复位 急停复位 重启系统 加载程序文件，加载后系统原理文件丢失 系统备份
系统输出：机器人系统的状态信号也可以与数字输出信号关联 起来，将系统的状态输出给外围设备作控制只用（例如系统运行模 式、程序执行错误，急停等）
系统输入：将数字输入信号与机器人系统的控制信号关联起 来，就可以通过输入信号对系统进行控制（例如电动机上电，程序 启动开始，停止等）
系统输入 Motor On Motor On and Start Motor Off Load and Start Interrupt Start Start at Main Stop Quick Stop Soft Stop Stop at And of cycle Stop at And of Instruction Reset Execution Error Signal Reset Emergency Signal System Restart Load Backup
Power Fail Error
Production Execution Error Run Chain OK Simulated I/O Task Executing TCP Speed
ABB机器人使用输入、输出
输入、输出目录1、总则1．1、输入、输出窗1．2、选择输入、输出表1．3、确定最普通的输入、输出表2、改变信号数据2．1、改变数字输出数据2．2、改变模拟输出信号或者是一组输出信号的数据3、显示信息3．1、显示给出信号的信息3．2、显示设施的所有数字信号表3．3、打印输入、输出表3．4、中断的信号4、输入、输出总线回收输入/输出1、总则机器人装有数字模拟信号，在系统参数中这些数字已命名和成形，从这些信息也可以确定各种系统的动作，如：程序启动。
另外，机器人还可以通过串联通道和广播与计算机、打印机相连接。
1．1、输入/输出窗按下输入/输出键打开窗口。
该窗口显示适应信号或设施的表，它也提供信号的数据信息，见图1。
文件编辑视图命名IO 特殊输入/输出所有的信号名称数据类型4(64) Di1 1 DIDi2 0 DIGrip1 0 DOGrip2 1 DOGrip3 1 DOGrip4 1 DOProgno 13 GOWelderror 0 DO0 1窗中显示的数据每隔一秒钟自动修改1．2、选择I/O表通过选择View或者AliasIO菜单中的任何一个表，就可以决定你想要看的信息。
视图：图表名称表中的内容最重要的最重要信号数据（最有用的），该表格可以自定义适用任何机器人的安装所有的信号所有的信号数据数字输入所有数字输入信号的数据数字输出所有数字输出信号的数据模拟所有模拟输入/输出信号的数据数字组所有的数字信号组安全所有的安全信号数据装置所有的I/O装置的类型和地址I/O装置：名称一个装置的所有信号的数据和位置，详见此表：选择视图：装置选择所需装置并按下进入组合：名称在信号组中的所有信号的位置和数据详见此表：选择视图：Groups.选择所需装置并按下进入AliasIO(命名IO)：图表名称表中的信息所有的信号所有的信号值数字信号输入所有的数字信号输入值数字信号输出所有的数字信号输出值逻辑信号所有的逻辑信号输入输出值成组信号所有的成组数字信号值用于在RAPID编程中显示输入/输出别名变量。
2024版ABB工业机器人信号的配置课件
信号用于实现工业机器人与外部设备之间的通信和协同作业。通过与外部设备交换信号，可 以实现对机器人的远程控制、数据共享和协同操作等功能。
02
CATALOGUE
ABB工业机器人信号系统
硬件组成及功能
控制器
作为信号系统的核心， 负责处理和执行各种信
号指令。
传感器
执行器
通讯模块
用于检测机器人周围环 境，将检测到的信号传
确定信号配置需求
02
根据实际应用场景，确定需要配置的信号类型、数量及功能要
求。
准备相关工具和材料
03
准备好进行信号配置所需的工具，如螺丝刀、剥线钳等，以及
所需的电缆、接头等材料。
硬件配置过程详解
打开机器人控制柜
按照安全规范操作，打开机器人控制柜，准备进行硬件配置。
安装信号板卡
根据信号配置需求，在机器人控制柜内安装相应的信号板卡， 如数字量输入/输出板卡、模拟量输入/输出板卡等。
信号传输方式将更加多样化和高效化
未来工业机器人信号传输方式将更加多样化和高效化，包括无线传输、光纤传输等，能够满足不同场景下的 信号传输需求。
工业机器人应用领域将不断拓展
随着工业机器人技术的不断发展和完善，其应用领域也将不断拓展，包括智能制造、医疗、物流等领域，为 各行各业的发展提供有力支持。
THANKS
感谢观看
实施效果
对比改造前后的效果，包 括生产效率提升、成本节 约、质量改善等方面的数 据。
物流仓储领域应用案例
应用场景
描述物流仓储领域中的具体应用 场景，如货物搬运、分拣、码垛
等。
解决方案
针对应用场景提出使用ABB工业机 器人的解决方案，包括机器人与上 位管理系统的通讯、信号交互等。
ABB机器人IO信号配置介绍
进入主窗口点击ABB主菜单, -> 选择 Control Panel定义输入输出信号进入控制面板窗口• 进入Control Panel 窗口后， 选择 Configuration定义输入输出信号• 只有完成定义输入输出板，才能定义相应 的输入输出信号。
• 点击Topics菜单,选择I/O后,在列表中点击 Signal。
定义输入输出信号• 点击Add, 增加输入输出信号。
定义输入输出信号• Name－信号名称。
按住Name进入文本编辑窗口，定义输入输 出信号名称，在系统内名称不允许重复， 第一位必须为字母，最长 16 位字符。
定义输入输出信号• Type of signal－输入输出信号的类型。
按住Type of signal, 在出现的列表中选择相 应的信号类型。
定义输入输出信号• Assigned to unit－分配输入输出板。
按住Assigned to unit,在列表中选择相应的 输入输出板。
定义输入输出信号• Unit mapping －映射物理端口。
按住该选项,进入输入窗口输入相应的映射 端口号.与输入输出板的特性相关。
定义输入输出信号• Access level 按住Access level,在列表中选择相应的 Access level 。
定义数字输入信号－DI 及GI• Filter time passive－低电平保持时间。
按住该选项进入输入窗口，输入相应值。
在机器人运动前，输入值 0 必须保持相应 时间，单位毫秒，最小 10毫秒 ( 默认 )，最 大 32 秒。
定义数字输入信号－DI 及GI• Filter time active－高电平保持时间。
按住该选项进入输入窗口，输入相应值。
在机器人运动前，输入值 1 必须保持相应 时间，单位毫秒，最小 10毫秒 ( 默认 )，最 大 32 秒。
定义数字输入信号－DI 及GI• Invert physical value －信号倒置。
ABB机器人固定信号说明
在系统输入Argument项，填入相应外轴名称，例如：orbit 1，对于S4系统机器人此信号为必须的。
? MotOnStart－机器人上电并运行。
机器人电机上电后，自动从程序指针当前位置运行机器人程序。
? StopInstr－当前指令后，停止运行。
完成当前指令后，停止运行机器人程序，当此输入信号值为1，机器人将无法运行机器人程序。
? LoadStart－载入程序并运行。
在系统输入Argument项，填入所载入程序路径与名称，例如：flp1：ABB.prg。如果机器人正在运行，此功能无效。
? ResetEstop－机器人急停复位。
? ResetError－复位机器人系统输出Error。
? SyncExtAx－同步机器人外轴。
? uickStop－快速停止运行。
快速停止运行机器人程序，当此输入信号值为1，机器人将无法运行机器人程序。 ? StiffStop－强行停止运行。
强行停止运行机器人程序，当此输入信号值为1
当程序运行完主程序最后一行后机器人将自动停止运行，此时，输入信号值为1，机器人将无法再次运行机器人程序。
? SysReset－热启动机器人。
?
? AckErrDialog－确认示教器错误信息。 Interrupt-中断。
在系统输入Argument项，直接填入服务例行程序名称，例如：routine1。无论程序指针处在什么位置，机器人直接运行相应得服务例行程序，运能无效。
? Start－运行机器人程序。
从程序指针当前位置运行机器人程序。
? StartMain－重新运行机器人程序。
从主程序第一行运行机器人程序，如果机器人正在运行，此功能无效。
ABB_system output
定义系统输出
系统输出
• 系统输出是指机器人通过某个数字输出信 号来表示当前某种运行状态。
系统输出：系统输出功能
• Auto On－机器人处在自动模式。 • Cycle On－机器人程序正在运行。 机器人程序正在运行，包括预置程序。 • Emergency Stop－急停。 机器人处在急停状态，拔出急停按钮，重新 复位急停后，信号才复位。 • Execution Error－执行错误。 由于程序错误机器人程序停止执行。 • Motor Off State－机器人电机下电。 信号稳定，不会闪烁。
系统输出：系统输出功能
• Motor On State－机器人电机上电。 信号稳定，不会闪烁。 • Motor Off－机器人电机下电。 如果机器人安全链打开，此信号将闪烁。 • Motor On－机器人电机上电。 如果机器人未同步，此信号将闪烁。 • Motion Supervisin On－机器人碰撞检测功能 被激活。
系统输出：系统输出功能
• Runchain Ok－机器人安全链闭合。 • TCP Speed－机器人运行速度。 此系统输出必须连接至一个模拟量输出信号， 其逻辑量为 2， 代表机器人当前速度为 2000mm/s。
系统输出：定义系统输出
点击ABB主菜单, -> 选择 Control Panel
进入控制面板窗口
系统输出：定义系统输出
• Signal Name－信号名称。 进入选择窗口，选择相应的数字输出信号名称。
系统输出：定义系统输出
• Status－系统状态。 进入选择窗口，选择相应的系统状态，然后点 击OK，定义完毕后需要热启动。
系统输出：系统输出功能
• Motion Supervision Triggered－机器人碰撞 检测功能被触发。 • Power Fail Error－电源故障。 热启动后，机器人程序无法立即再运行，一 般情况下，程序将被重置，从主程序第一行 开始运行，这种状态下，此信号将被输出。 • Path return Region Errorr－机器人无法运行。 机器人运行位置超出工作范围，机器人无法 再次运行，这种状态下，此信号被输出。
ABB机器人系统输入输出功能描述
System Input Action内的功能：1、Motors On：伺服使能On，和控制柜上电机开启是一样的功能；2、Motors Off：伺服使能Off，机器人控制器会在状态变化前停止；3、Star t：启动，机器人程序启动，和示教器上启动按钮功能一致；4、Start at main：在主程序启动，机器人从主程序从头开始并启动；5、Stop：停止，机器人程序停止，和示教器上停止按钮功能一致；6、Quick Stop：快速停止，机器人程序、本体快速停止，和Stop不同的是，快速停止会让机器人本体快速停下来，而停止会有些许的减速过程，两者停止的反应速度不一样；7、Soft Sto p：软停止，机器人程序、本体软停止，机器人本体减速度比较大地停止；8、Stop at end of cycle：程序在执行完整个循环时停止；9、Interrupt：中断，触发机器人中断程序；10、Load and start：从大容量存储装置中载入一段RAPID程序然后启动；11、Reset Emergency stop：复位紧急停止，仅在硬件急停没在按下的情况下有效；12、Reset Execution Error Signal：复位并输出出错信号；13、Motors On and Start：电机使能并启动程序；14、Stop at end of Instruction：程序会在执行完当前指令后停止；15、System Reset：重启系统；16、Load：从大容量存储装置中载入一段RAPID程序；17、Backup：备份，把当前系统内数据、参数备份；18、SimMode：模拟模式；19、Disable backup：避免启动一次备份；20、Limit Speed：极限速度，降低机器人运动速度；21、PP to Main：PP移至Main，与示教器上调试的选项一致；22、Collision Aviodance：激活碰撞避免，仅适用于IRB14000；23、Write Access：获得写权限；24、Enable Energy Saving：启动节能模式；System Output Status内的功能：1、Motor On：当电机使能为On时输出；2、Motor Off：当电机使能为Off时输出；3、Cycle On：执行机器人程序时输出；4、Emergency Stop：当紧急停止被触发时输出；5、Auto On：自动运行时输出；6、Runchain Ok：安全链链OK；7、TCP Speed：TCP运行速度的模拟信号；8、Execution Error：报警出错时输出；9、Motor On State：电机在启动状态；10、Motor Off State：电机在关闭状态；11、Power Fair Error：程序无法在上电失败后从当前位置继续执行时输出；12、Motion Supervision Triggered：触发运动监控；13、Motion Supervision On：运动监控启动；14、Path return Region Error：系统在尝试启动相关机器人程序（不过由于相关机器人离编程路径太远，因此启动将会失败）时输出；15、TCP Speed Reference：TCP编程速度的模拟信号；16、Simulated I/O：系统内至少有一个IO被仿真时输出；17、Mechanical Unit Active：机械单元启动；18、TaskExecution：执行已配置任务时输出；19、Mechanical Unit Not Moving：机械单元不在运动中；20、Production Execution Error：生产发生错误；21、Backup in progress：正在进行备份；22、Backup error：备份失败时输出；23、SimMode：仿真模式下输出；24、Limit Speed：由系统输入信号LimitSpeed触发；25、Collision Avoidance：碰撞避免激活时输出，仅限于IRB14000；26、Write Access：获得写权限；27、Energy Saving Blocked：节能模式下时输出；28、CPU Fan Not Running：中央处理器散热风扇没有启动；29、Temperature Warning：温度过高（95度）；30、Absolute Accuracy Active：绝对精度激活时输出；31、SMB Bettery Charge Low：SMB电池电量过低；系统输入：系统输入的意义为当输入点为1时对应的功能动作。
输入输出信号
定义系统输入
系统输入是指通过某个数字输入信号来控制机器人某种运行状态； 所有系统输入在自动模式下都能启动；但部分系统输入在手动模式下将丧失功能； 系统输入可以在无端对机器人进行控制，机器人可能会运动，注意安全！
系统输入功能 Motors On – 机器人电机上电（自动状态） Motors On and Start – 机器人上电并运行（自动状态） 机器人电机上电后，自动从程序指针当前位置运行机器人程序 Motors Off – 机器人电机下电 当机器人正在运行时，系统先自动停止机器人运行，再使电机下电；如果此输入信号 值为1,机器人将无法使电机上电； Load and Start – 载入程序并运行（自动状态） 在系统输入Argument 项，填入所载入程序路径与名称，例如：flp1:ABB.prg。如果 机器人正在运行，此功能无效。 Interrupt – 中断（自动状态） 在系统输入Argument 项，直接填入服务例行程序名称，例如：routine1。无论程序 指针处在什么位置，机器人直接运行相应的服务例行程序，运行完成
®
常用输入输出板
DSQC 651
8 DI 8 DO 2 AO 常用于带松下焊机的系统中
®
DSQC 652
16 DI 16 DO
添加输入输出板
在【I/O主题】中选择【Unit】，点击【添加】
Name 板的名称
Type of Unit
Connected to Bus Devicenet Address
Maximum Physical Value最大物理值10（最大输出电压10V）
Maximum Physical Value Limit 最大物理值极限10 Maximum Bit Value 最大位值65535（2的16次方-1) Minimum Logical Value 最小逻辑值0.03（最小电流30A） 由于单位换算问题，定义电流逻辑值需除以1000， 电压设定按实际值设定
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暂停 加载和启动 复位紧急停止 复位执行错误信号 伺服开并启动 在指令结束停止 系统重新启动 加载程序人系统名称注解 系统输出 Motor On 伺服开 Motor Off 伺服关 Cycle On 循环开 Emergency Stop 紧急停止 Auto On 自动开 Runchain Ok 准备OK TCP Speed TCP速度 Execution Error 程序执行错误 Motors On State 伺服上电指示 Motors Off State 伺服掉电指示 Power Fail Error 电源故障错误 Motion Supervision Triggered 发生碰撞 Motion Supervision On 运动监视开 Path return Region Error 路径返回区域错误 TCP Speed Reference TCP速度参考 Simulated I/O 模拟I / O Mechanical Unit Active 机械股活跃 Task Executing 任务执行 Mechanical Unit Not Moving 机械单位不移动 Production Execution Error 生产执行错误 Backup in progress 备份正在进行中 Backup error 备份错误 Sim Mode SIM卡模式 Limit Speed 极限速度 系统输入 Motors On Motors Off Start Start at main Stop Quick stop Soft Stop Stop at end of Cycle 伺服开 伺服关 开始 在主程序中开始 停止 快速停止 软停止 停止周期结束
Interrupt Load and Start Reset Emergency Stop Reset Execution Error Signal Motors On and start Stop at end of instruction System Restart Load Backup SimMode Disable backup Limit Speed