SCARA机器人的运动学分析
scara四轴机器人丝杆原理
scara四轴机器人丝杆原理概述：scara四轴机器人丝杆原理，是一种机器人操作原理，它是四至机器人中最具代表性的，由于它的机械结构设计独特，它可以提供优秀的性能。
scara四轴机器人可以实现多轴控制运动，具有高精度、高速度、高可靠性等优点，广泛应用于工业制造领域。
一、scara四轴机器人原理的基础scara四轴机器人采用的是丝杆驱动原理，丝杆驱动原理是指通过螺纹副转动螺旋摆杆和丝杆，在两者之间产生相对运动，从而控制机器人的运动、位置和方向。
二、scara四轴机器人中丝杆的角色丝杆是scara四轴机器人中非常重要的一个部件，它的主要角色是将电机产生的回转运动转化为直线运动，从而控制机器人的运动、位置和方向。
通过丝杆的运动，机器人可实现高精度的位置控制。
三、scara四轴机器人丝杆的工作原理机器人的工作原理是由电脑控制驱动输出电的结果，电机转动带动丝杆旋转，丝杆通过固定在螺旋摆杆上的丝杆螺母，将旋转运动转化为直线运动，最终控制机器人的运动、位置和方向。
四、scara四轴机器人丝杆的特点1.高精度：丝杆驱动机构能实现精度高达0.001mm的位置控制。
2.高效率：丝杆驱动机构运动效率高，能够实现快速、精确的位置控制。
3.稳定性高：丝杆驱动机构可以提供稳定的直线运动，防止机器人出现重复误差。
4.结构简单：丝杆驱动机构结构简单，不需要额外的传动机构。
五、scara四轴机器人中丝杆的发展趋势目前，丝杆驱动机构已经逐渐成为scara四轴机器人运动控制的主流方式，未来它仍将继续保持这个趋势。
同时，随着机器人技术的不断发展，丝杆驱动机构的精度、稳定性和性能也会不断提高，将在更多的领域得到应用。
总之，scara四轴机器人丝杆原理是机器人技术中不可或缺的一部分，其优点在机器人制造中扮演着重要的角色。
相信随着技术的不断发展，scara四轴机器人的丝杆驱动机构将变得更加高效、精准和高品质。
SCARA机器人运动学分析
实 验 报 告
学生姓名：
学 号：
一、实验室名称：机电一体化实验室
二、实验项目名称：实验三 SCARA机器人的运动学分析
三、实验原理：
机器人正运动学所研究的内容是：给定机器人各关节的角度，计算机器人末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态问题。
各连杆变换矩阵相乘，可得到机器人末端执行器的位姿方程（正运动学方程）为：
226
pz
-220
nx
1
ny
0
输出值
29.587
40.91
d3
-30
-70.494
九、实验结论：
十、总结及心得体会：
十一、对本实验过程及方法、手段的改进建议：
报告评分：
指导教师签字：
（注：可编辑下载，若有不当之处，请指正，谢谢!）
3．装有Windows系列操作系统的PC机
4．KLD-400型SCARA教学机器人控制箱
5．实验平台（带有标尺的）板
七、实验步骤及操作：
1、先把运动控制卡插入ISA插槽，按要求将SCARA机器人的连线都连好；
2、然后运行科利达公司提供的软件，运行菜单栏内的运动学分析，点击正运动学菜单，就会看到操作界面，在要求输入数值的地方输入相应的数值，点击计算按钮，结果就会在文本框中显示，记录下此时的输入与输出值；
2给机器人一组末端的位置和姿态，据运动方程的逆解求机器人对应于这个位置和姿态的全部关节角。然后在机器人实验操作界面上，打开机器人运动分析菜单，输入同样的位置和姿态参数，让机器人求出它达到这个位置和姿态的各关节角，看是否一样。
六、实验器材（设备、元器件）：
1．KLD-400型SCARA教学机器人
2．KLD-400型SCARA教学机器人配套软件控制系统
scara机器人工作原理
scara机器人工作原理首先，选择性柔性组装意味着Scara机器人在进行组装任务时具有其中一种程度的灵活性和自适应能力。
它可以根据任务的需要进行不同的动作和位置调整，以适应不同的工件形状和尺寸。
与传统的刚性组装机器人相比，Scara机器人能够更好地适应多样化的组装任务。
其次，Scara机器人的运动控制是通过控制四个关节实现的。
这四个关节包括两个旋转关节和两个平移关节，它们分别控制机械臂在水平和垂直方向的移动。
这种运动控制结构使得机械臂能够在二维平面内进行多种动作和运动轨迹，例如直线轨迹、圆弧轨迹和螺旋轨迹等。
具体来说，Scara机器人的工作原理涉及以下几个方面：1. 动力系统：Scara机器人通常由电机驱动，其中每个关节都有一个电机来控制它的运动。
电机可根据用户指令在特定角度范围内旋转，控制机械臂的运动。
2. 控制系统：Scara机器人的控制系统由一个中央控制器和多个传感器组成。
中央控制器负责处理和执行用户输入的指令，控制机械臂的运动。
传感器可用于获取环境信息和机械臂状态，以实现精确的定位和运动控制。
3. 运动规划：在执行组装任务之前，Scara机器人需进行运动规划，即确定机械臂的运动轨迹和动作顺序。
根据用户输入的组装要求和环境条件，机器人会通过算法计算出最佳的运动轨迹，以实现高效的组装任务。
4.动作执行：一旦运动规划完成，机器人就会根据计算出的运动轨迹执行动作。
它会根据指令将各个关节移动到相应的位置和角度，以完成特定的组装任务。
需要注意的是，Scara机器人通常用于装配和组装任务，例如在电子元件装配、制造业、医疗设备等领域。
机器人的机械结构和运动控制设计使其能够在狭小的工作空间内进行高精度的组装操作。
此外，Scara机器人还可以与其他自动化设备和系统集成，以实现更高级别的自动化生产。
例如，它可以与视觉系统和传输带等设备配合使用，实现自动检测、定位和传送工件，提高生产效率和质量。
总结起来，Scara机器人的工作原理基于选择性柔性组装和运动控制的基本原则，通过动力系统、控制系统、运动规划和动作执行等步骤，实现高精度、高效率的装配和组装任务。
SCARA机器人的设计及运动、动力学的研究
例如，对于需要承受较大载荷的关节或连杆，可以选择高强度轻质材料如铝合 金或钛合金等；对于需要较高耐磨性的部分如转动副，可以选择耐磨钢或硬质 合金等材料。此外，还需要考虑材料的加工工艺性和成本等因素。
4、尺度设计：尺度设计是SCARA机器人结构设计的重要环节之一。应该根据 实际应用需求和工作空间限制来确定机器人的总体尺寸和各连杆的长度、角度 等参数。同时需要注意保持机器人整体结构的协调性和美观性。
21、惯性张量：惯性张量是描述机器人惯性特性的重要参数，包括绕三个轴的 旋转惯量和质量分布等信息。惯性张量的准确计算和控制对于实现SCARA机器 人的稳定运动和精确定位具有重要意义。
211、动力传递：动力传递是SCARA机器人运动的重要环节。通过合理的动力 传递路径和机构设计，可以实现机器人各关节的协调运动，提高机器人的整体 性能和精度。同时，还需要考虑驱动器的选择和优化，以提高机器人的动力输 出和效率。
结论与展望
本次演示对SCARA机器人的设计及运动、动力学特性进行了深入研究，取得了 一定的研究成果。首先，我们介绍了SCARA机器人的设计及运动原理，为后续 研究提供了理论基础。其次，我们对机器人进行了动力学分析，明确了质量、 刚度、阻尼等参数对机器人性能的影响。在此基础上，我们探讨了机器人的运 动控制策略，实现了对机器人精确定位和稳定控制。最后，通过实验研究验证 了机器人的性能。
动力学分析
SCARA机器人的动力学特性是影响其性能的重要因素之一。质量、刚度和阻尼 是决定机器人动态性能的关键参数。在建立动力学模型时，需考虑机器人各关 节的质量分布、驱动力矩等因素，以便更准确地预测机器人的动态行为。通过 对SCARA机器人进行动力学分析，可以有效地优化其结构参数和控制策略，提 高机器人的稳定性和精度。
基于SCARA机器人的运动学分析及关节解耦
键 ，其结构如 图 ３所 示 ；但是 基于该 结构 的特殊性 ， 两关节 的运动 不能 单独 完成 （ 丝杠 螺母 旋 转 ，则丝 杠既旋转又垂直移 动 ） ，而是相 互耦合 ；需要 丝杠螺 母端 同步轮和花键螺母端 同步轮配合动作 。在工程应
用 和控制 中 ，直接控制 的是 电机 的转速和转角 ，因此
图 １ Ｓ Ａ Ａ机器人结构图 ＣＲ
件的联合运 动被滚珠丝杠花键一个构件所取代 ，提高
了机器人 的结构 特性 ，但 同时也 引入 ３ ４关节 的运 、 动耦合 问题 。作者基 于 Ｓ Ａ Ａ机器人 的运动耦 合特 ＣＲ 性 ，进行 了解耦 分 析和求 解 ，并 验证 了结论 的正确
性。
・２ ９・
１ 运动 学分 析 １１ 坐标 系的建 立 ．
回转 变 换 张 量 法 基 于牧 野 坐 标 系 分 析
各连 杆 之 间 的变 化 关 系 ，并 求 解 末 端 的位 姿 。牧 野 坐 标 系 是 在
Ｅ ｌｎ・０ ０ ｃ（＋ ＋）０ （＋ ＋ ） 。 ・ ２０ １ Ｌ ０ ２ ３ ｓ ００ ３ ｊ ｉ Ｉ
基于 Ｓ Ａ Ａ机器人的运动学分析及关节解耦 ＣＲ
胡 杰 ，张铁
（ 南理 工大 学机 械 与汽 车工程 学 院 ，广 东广 州 ５０４ ） 华 １６０
摘要 ：应用牧野坐标系建立 Ｓ Ａ Ａ机器人 运动学模 型 ， ＣＲ 采用 回转变 换张量 法计算 运动学 正 、逆解 。针对机 械臂末 端
关节滚珠丝杠滚珠花键运动耦合 ，完成运动学解耦 。采用 Ａ Ａ Ｓ建立虚拟 模型 ，进行运 动仿 真 ，验证 了运 动学解耦 的正 ＤＭ 确性 ，为 Ｓ Ａ Ａ机器人的运动控制提供理论依据。 ＣＲ 关键词 ：Ｓ Ａ Ａ机器人 ；滚珠丝杠滚珠花键 ；回转变换张量法 ；Ａ Ａ ＣＲ Ｄ ＭＳ软件 中图分 类号 ：Ｔ ２２ ２ Ｐ ４ ． 文献标识码 ：Ａ 文章编 号 ：１０ ３ ８ ２ １ ）２ ０ ８－ ０ １— ８ １（０ １ １— ２ ４
SCARA机器人运动学和视觉抓取研究
Ｓ ｃ ｉ ｅ ｎ ｃ ｅ ａ ｎ ｄ Ｔ ｅ ｃ ｈ ｏ ｎ ｙ， ｇ Ｊ ｉ ｌ ｉ ｎ Ｕ ｎ ｉ ｖ ｅ ｒ ｓ ｉ ｔ ｙ ，Ｃ ｈ ａ ｎ ｇ ｃ ｈ ｕ ｎ １ ３ ０ ０ ０ ０ ， Ｃ ｈ ｉ ｎ ａ ）
Ａｂｓ ｔ ｒ ａ ｃ ｔ ：Ｉ ｎ ｏ ｒ ｄ ｅ ｒ ｔ ｏ ｓ ｏ ｌ ｖ ｅ ｔ ｈ ｅ ｐ ｒ ｏ ｂ ｌ ｅ ｍ ｏ ｆ ｒ ｏ ｂ ｏ ｔ ｃ ｏ ｎ ｔ ｒ ｏ ｌ ，ｔ ｈ ｉ ｓ ｐａ ｐ ｅ ｒ ｓ ｔ ｕｄ ｉ ｅ ｓ ｔ ｈ ｅ ｋ ｉ ｎ ｅ ｍａ ｉ ｆ ｃ ｓ ａ ｎ ｄ ｖ ｉ ｓ ｉ ｏ ｎ ｇ ｒ ａ ｓ ｐ — ｉ ｎ ｇ ｏ ｆ Ｓ ＣＡＲＡ ｖ ａ ｃ ｕ ｕ ｍ ｍａ ｎ ｉ ｐ ｕ ｌ ａ ｔ ｏ ｒ ．Ｆ ｉ ｒ ｓ ｔ ｌ ｙ，ｔ ｈｅ ｍｅ ｃ ｈ ａ ｎ ｉ ｓ ｍ ｏ ｆ ｈｅ ｔ Ｓ ＣＡＲＡ ｖ ａ ｃ ｕ ｕ ｍ ｍａ ｎ ｉ ｐ ｕ ｌ ａ ｔ ｏ ｒ ｉ ｓ ａ ｎ ａ －
郑 华 ， 陈 军 ， 金鸿章
（ １ ．广 西工 商职 业技 术 学院 ， 南宁 ５ ３ ０ ０ ０ ８ ； ２ ．吉林 大学 计 算机 科 学 与技 术 学院 ， 长春 １ ３ ０ ０ ０ ０； ３ ． 哈 尔滨 工程 大 学 自动化 学 院 ， 哈 尔滨 １ ５ ０ ０ ０ １ ）
Ｚ ＨＥＮ Ｇ Ｈｕ ａ ． Ｃ ＨＥ Ｎ Ｊ ｕ ｎ ． Ｊ Ｉ Ｎ Ｈｏ ｎ ｇ — ｚ ｈ ａ ｎ ｇ
（ １ ． Ｇ ｕ ａ ｎ ｇ ｘ ｉ Ｖｏ ｃ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ａ ｌ Ｃ ｏ ｌ ｌ ｅ ｇ ｅ ｏ ｆ Ｔ ｅ ｃ ｈ ｎ ｏ ｌ ｏ ｇ ｙ ａ ｎ ｄ Ｂ ｕ ｓ ｉ ｎ ｅ ｓ ｓ ，Ｎａ ｎ ｎ ｉ ｎ ｇ ５ ３ ０ ０ ０ ８， Ｃ ｈ ｉ ｎ ａ ； ２ ． Ｃ ｏ ｌ ｌ ｅ ｇ ｅ ｏ ｆ Ｃ ｏ ｍｐ ｕ ｔ ｅ ｒ
scara机器人工作原理
scara机器人工作原理Scara机器人是一种常见的工业机器人，其工作原理是通过运动控制系统控制其机械臂的运动，以完成各种任务。
Scara机器人的机械臂通常由多个关节组成，每个关节都可以通过电机、编码器、减速器等装置来控制其运动。
机械臂的各个部件通过连杆连接，在关节处进行旋转运动，并通过关节间的连杆来传递力量。
机械臂的末端通常安装有工具或末端执行器，用于完成具体的任务，如组装、搬运、焊接等。
Scara机器人的运动控制系统主要包括传感器、控制器和执行器。
传感器用于感知环境和机器人自身状态的变化，例如光电传感器、力传感器、视觉传感器等。
控制器是机器人的大脑，通过收集传感器信息、处理算法和控制指令，来实现对机器人的精准控制。
执行器根据控制器的指令，控制机械臂的运动，以实现各种任务。
Scara机器人的运动控制通常遵循几个基本原则，包括运动规划、路径插补、运动控制和优化算法等。
运动规划是指在给定任务的条件下，根据机器人的动力学和几何学模型，确定机械臂的运动轨迹和关节角度。
路径插补是指在确定了运动轨迹后，根据机器人的运动特性，在轨迹上插入合适的点，使机器人能够平稳地运动。
运动控制是指对机械臂的运动进行实时控制，保证机器人按照预定轨迹和速度进行运动。
优化算法是指通过对机器人系统的建模和参数调整，来达到最佳的性能指标，如运动速度、精度、稳定性等。
Scara机器人的工作过程通常包括以下几个步骤：首先，通过传感器获取环境和机器人自身状态的信息；然后，根据任务要求和环境要素，确定机器人的运动路径和关节角度；接下来，进行路径插补和运动控制，使机械臂能够按照预定轨迹和速度平稳地运动；最后，通过执行器控制机械臂完成具体的工作任务。
Scara机器人具有许多优点，例如精度高、重复性好、速度快、可编程性强等。
它在汽车制造、电子组装、食品加工等领域广泛应用，能够提高生产效率和质量，减少人工劳动强度和生产成本。
总之，Scara机器人通过运动控制系统实现对机械臂的精准控制，以完成各种工作任务。
SCARA机器人结构设计及轨迹规划算法
本次演示对SCARA机器人的结构设计及轨迹规划算法进行了深入的研究。通过 合理的设计和规划，我们成功地开发出了一种具有高精度、高速度和高效率的 SCARA机器人。在实际应用中，该机器人表现出了良好的性能和稳定性，证明 了我们的研究和设计的有效性。
展望未来，我们认为可以在以下几个方面进行深入研究：1）进一步优化关节 和机身的设计，提高机器人的负载能力；2）研究更先进的轨迹规划算法，提 高机器人的运动速度和精度；3）结合和深度学习技术，实现机器人的自适应 学习和优化；4）探讨机器人在更多领域的应用可能性，如医疗、农业等。
2、臂杆动力学
臂杆动力学是研究机器人手臂在运动过程中的力和运动的相互关系的学科。在 SCARA机器人中，臂杆动力学可以用来描述机器人在运动过程中所受到的力和 力矩的变化规律，从而为轨迹规划提供依据。
3、轨迹规划方法
轨迹规划是SCARA机器人的重要技术之一，其目的是在给定起始点和目标点的 情况下，规划出一条最优的运动路径。在轨迹规划过程中，需要考虑运动学和 动力学的限制条件，同时还需要保证机器人的稳定性和精度。常见的轨迹规划 方法有基于插值的轨迹规划、基于最优化的轨迹规划和基于人工智能的轨迹规 划等。
SCARA机器人结构设计及轨 迹规划算法
目录
01 一、SCARA机器人概 述
02
二、SCARA机器人结 构设计
03 三、SCARA机器人轨 迹规划算法
04 四、实验与结果
05 五、结论与展望
06 参考内容
SCARA机器人是一种广泛应用于电子设备制造、医药、食品等行业的自动化生 产设备。本次演示将重点介绍SCARA机器人的结构设计及轨迹规划算法，旨在 为相关领域的研究和应用提供有益的参考。
一、SCARA机器人概述
SCARA机器人运动学分析及MA AB建模仿真
动 关 节 （3 关 节 ），实 现 末 端 执 行 器 升 降
运动［2］。如图 1 建立各连杆之间的 D－H
坐标系。
图 1 SCARA D－H 参考坐标系 表 1 中，θ1、θ2、d3 和 θ4 是各个关节变量。 1．1 SCARA 正运动学 假设有一个构型已知的机器人， 即它的所有连杆长度和关 节角度都是已知的， 那么计算机器人手的位姿就称为正运动学 分析。 换言之，如果已知所有机器人关节变量，用正运动学方程 就 能 计 算 任 何 一 瞬 间 机 器 人 的 位 姿 ［3］。
sinθ1
＝
（l1
＋l2
cosθ2 ）py －l2
22
sinθ2
px
px ＋py
cosθ1
＝
（l1
＋l2
cosθ2 ）px ＋l2
22
sinθ2
py
px ＋py
θ1
＝arctan
sinθ1 cosθ1
由 式 （8）两 边 矩 阵 元 素 （3，4）对 应 相 等 得 到 ：
d3 ＝d1 －pz
0c2 s2 0 －l2 0
SCARA．plotopt＝邀,＇workspace＇,［－300 300 －300 300 －300 300］妖
plot（SCARA,［0 0 0 0］）
图 2 SCARA 初始位姿
图 3 SCARA 末位姿
图 4 各关节变量与时间的关系 图 5 各关节变量速度与时间的关系
102
SCARA 机器人运动学分析及 MATLAB 建模仿真
式 （8）左 乘
－1
A2
＝0000s2
－c2 0 0 －1
00 0 00
00 0 0 1 0
SCARA机器人结构设计与动力学分析
基于上述动力学特性分析的结果，可以进一步进行SCARA机器人的结构设计。
SCARA机器人结构设计
SCARA机器人的结构设计应该根据实际应用需求和动力学特性进行优化，以 提高机器人的性能和精度。以下是一些关键的结构设计要素：
1、机构运动副：机构运动副是连接各连杆和关节的要素，直接影响机器人 的运动精度和稳定性。应该选择低摩擦、高精度和高耐用的运动副类型，如球面 副、平面副等，以保证机器人的运动精度和长期稳定性。
5、防震设计：在机器人结构设计中，防震设计也是非常重要的一环。可以 通过在关节或连杆中加入阻尼器、优化结构设计等方法来减小机器人的震动和提 高其稳定性。
6、人机交互设计：在SCARA机器人结构设计中，还需要考虑人机交互的问题。 可以通过在末端执行器上安装安全装置、设置可视化界面等方式来提高机器人的 安全性和易用性，使机器人更加方便快捷地完成各种任务。
SCARA机器人结构设计与动力 学分析
引言
SCARA（Selective Compliance Assembly Robot Arm）机器人是一种常见 的工业机器人，因其具有良好的空间运动能力和高精度定位而被广泛应用于电子 装配、玩具制造、医药包装等领域。SCARA机器人的结构与动力学分析是提高其 性能和精度的重要基础。本次演示将详细介绍SCARA机器人的结构，分析其动力 学特性，并进行结构设计。
21、惯性张量：惯性张量是描述机器人惯性特性的重要参数，包括绕三个轴 的旋转惯量和质量分布等信息。惯性张量的准确计算和控制对于实现SCARA机器 人的稳定运动和精确定位具有重要意义。
211、动力传递：动力传递是SCARA机器人运动的重要环节。通过合理的动力 传递路径和机构设计，可以实现机器人各关节的协调运动，提高机器人的整体性 能和精度。同时，还需要考虑驱动器的选择和优化，以提高机器人的动力输出和 效率。
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4、点击运动学分析菜单下的逆运动学分析的菜单，按要求输入相应的数值，点击计算按钮，结果就会在输出的文本框中显示，记录此时的输入和输出值；
5、这个结果与手工算出的结果相比较，是否一致，由于逆解具有多解性，分析计算时应该舍哪个解是正确的。
2给机器人一组末端的位置和姿态，据运动方程的逆解求机器人对应于这个位置和姿态的全部关节角。然后在机器人实验操作界面上，打开机器人运动分析菜单，输入同样的位置和姿态参数，让机器人求出它达到这个位置和姿态的各关节角，看是否一样。
六、实验器材（设备、元器件）：
1．KLD-400型SCARA教学机器人
2．KLD-400型SCARA教学机器人配套软件控制系统
3．装有Windows系列操作系统的PC机
4．KLD-400型SCARA教学机器人控制箱
5．实验平台（带有标尺的）板
七、实验步骤及操作：
1、先把运动控制卡插入ISA插槽，按要求将SCARA机器人的连线都连好；
2、然后运行科利达公司提供的软件，运行菜单栏内的运动学分析，点击正运动学菜单，就会看到操作界面，在要求输入数值的地方输入相应的数值，点击计算按钮，结果就会在文本框中显示，记录下此时的输入与输出值；
电子科技大学
实验报告
学生姓名：
学号：
一、实验室名称：机电一体化实验室
二、实验项目名称：实验三SCARA机器人的运动学分析
三、实验原理：
机器人正运动学所研究的内容是：给定机器人各关节的角度，计算机器人末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态问题。
各连杆变换矩阵相乘，可得到机器人末端执行器的位姿方程（正运动学方程）为：
1）求关节1： （1-8）
式中： ；
2）求关节2： （1-9）
式中： ；
3).求关节变量d3
令左右矩阵中的第三行第四个元素（3.4）相等，可得：
（1-10）
4).求关节变量θ4
令左右矩阵中的第二行第一个元素（1.1,2.1）相等，即：
由上式可求得：
四、实验目的：
1.理解SCARA机器人运动学的D-H坐标系的建立方法；
2.掌握SCARA机器人的运动学方程的建立；
3.会运用方程求解运动学的正解和反解；
五、实验内容：
1给机器人四个关节各一个位移量，利用运动学分析的正解方程求出它机器人末端的位置和姿态，然后在机器人实验操作界面上，打开机器人运动分析菜单，输入同样的四个位移量，让机器人求出它末端的位置和姿态，看是否一样。
八实验数据及结果分析：
1．软件正运动学分析结果:
输入值
20
40
d3
－50
45
输出值
nx
－0.25819
ox
-0.9659
ax
0
px
255.459
ny
0.965926
oy
-0.2588
ay
0
py
185.317
nz
0
oz
0
az
1
pz
-240
手算正运动学分析
输入值
20
40
d3
－50
45
输出值
nx
－0.25820
= （1-5）
式1-5表示了SCARA手臂变换矩阵 ，它描述了末端连杆坐标系{4}相对基坐标系{0}的位姿，是机械手运动分析和综合的基础。
式中： ，
，
， ， ，
， ，
机器人逆运动学研究的内容是：已知机器人末端的位置和姿态，求机器人对应于这个位置和姿态的全部关节角，以驱动关节上的电机，从而使手部的位姿符合要求。与机器人正运动学分析不同，逆问题的解是复杂的，而且具有多解性
1
ny
0
输出值
29.587
40.91
d3
-30
-70.494
九、实验结论：
十、总结及心得体会：
十一、对本实验过程及方法、手段的改进建议：
报告评分：
指导教师签字：
ox
-0.966
ax
0
px
255.46
ny
0.96593
oy
-0.259
ay
0
py
185.32
nz
0
oz
0
az
1
pz
-240
2．软件逆运动学分析结果:
输入值
px
219
py
226
pz
-220
nx
1
ny
0
输出值
29.5869
40.9066
d3
-30
-70.4935
手算逆运动分析结果：
输入值
px
219
py