机器人实训

二、实训的基本要求：
培养学生综合运用所学的理论知识和基本技能的能力， 尤其是培养学生把理论和实际结 合起来分析和解决问题的能力。 适应实际生产的需要。 培养出一批既有理论又有动手能力的 人才。
三、实训的地点：
北京信息科技大学南苑实验室。
四、实训的题目：
1.熟悉 VC 编程环境 2.建立基本界面 3.串口通讯控制机器人
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//左转
//右转
刘新菊
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// TODO: 在此添加控件通知处理程序代码 m_Cmd.Brake(1); } 超声红外查询模块： m_Cmd.AutoQueryInfraRed(m_nInfraRedTime); //自动查询红外信息 m_Cmd.AutoQueryUSonic(m_nUSonicTime); 处理函数： void CVoyTestDlg::OnBnClickedButton7() { // TODO: 在此添加控件通知处理程序代码 UpdateData(); m_Cmd.AutoQueryUSonic(m_nUSonicTime); SetTimer(0,m_nUSonicTime,NULL); } void CVoyTestDlg::OnBnClickedButton9() { // TODO: 在此添加控件通知处理程序代码 UpdateData(); m_Cmd.AutoQueryInfraRed(m_nInfraRedTime); SetTimer(1,m_nInfraRedTime,NULL); } 显示程序： void CVoyTestDlg::OnTimer(UINT_PTR nIDEvent) { // TODO: 在此添加消息处理程序代码和/或调用默认值 CString strTemp; switch(nIDEvent) { case 0: strTemp.Format(_T("%d"),m_Cmd.ValUSonic[0]); m_cShowList.AddString(strTemp);
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刘新菊
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大家的团队精神得到了很大的加强，闭门就会造车那是不可能的事情。 在机器人实训当中感触最深的便是实践联系理论的重要性， 当遇到实际问题时， 只要认 真思考，运用所学的知识，一步一步的去探索，是完全可以解决遇到的一般问题的。本次机 器人实训的目的主要是： 使我们对机器人相关操作有一定的感性和理性认识， 培养和锻炼我 们的实际动手能力。使我们的理论知识与实践充分地结合，作到不仅具有专业知识，而且还 具有较强的实践动手能力， 能分析问题和解决问题的应用型技术人才， 为以后的顺利就业作 好准备。 此次机器人实训学到了很多课内学不到的东西， 比如独立思考解决问题， 出现差错的随 机应变，和与人合作共同提高，都受益非浅，今后的制作应该更轻松，自己也都能扛的起并 高质量的完成项目。
北京信息科技大学
机器人实训实验报告
姓名：刘新菊 班级：研 1206 学号：2012020176 专业：模式识别与智能系统 指导教师：张奇志
2012 年—2013 年第二学期
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刘新菊
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VOYAGER 控制程序开发教程
一、实训目的与任务:
1.该节实验主要面向初次接触 Visual C++的学生，帮助了解和熟悉 Visual C++的编程环 境。 2.学会用 Visual C++的编译环境编写一些简单的窗体程序，为后续实验确定界面。 3.利用现有的框架代码，学习基本的机器人控制。 4.能从机器人底层获取传感器信息并显示在软件界面上，为机器人决策提供依据。 5.学习在现有框架下实现一些简单的机器人自主行为，为复杂决策奠定基础。 6.学习使用控制类读取机器人上电子罗盘的数据信息，为机器人决策提供依据。
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//刹车
//自动查询超声信息
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2012; case 1: strTemp.Format(_T("%d"),m_Cmd.ValInfrared[0]); m_cShowList.AddString(strTemp); break; 演示结果： 本实验的基本界面如下图 1 所示：
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打开串口的程序是： void CVoyTestDlg::OnBnClickedOpen() { // TODO: 在¨²此ä?添¬¨ª加¨®控?件 t 通ª¡§知 a 处ä|理¤¨ª程¨¬序¨°代ä¨ ²码? UpdateData(); CString str; str.Format(_T("您打得开的串口号是:“%d''),m_nPort); AfxMessageBox(str); m_Com.SetCmd(&m_Cmd); m_Com.Create(m_nPort); } 控制机器人移动的程序是： void CVoyTestDlg::OnBnClickedBackword() { // TODO: 在此添加控件通知处理程序代码 m_Cmd.SetBothMotorsSpeed(-300,-300);//后退 } void CVoyTestDlg::OnBnClickedTurnleft() { // TODO: 在此添加控件通知处理程序代码 m_Cmd.SetBothMotorsSpeed(-300,300); } void CVoyTestDlg::OnBnClickedTurnright() { // TODO: 在此添加控件通知处理程序代码 m_Cmd.SetBothMotorsSpeed(300,-300); } void CVoyTestDlg::OnBnClickedBrake() {
六、实习的心得体会：
在实训过程中， 确实遇到了各种各样的问题， 如调试思路正确但是没有能够进行找到合 适的方法进行进一步的实验， 设计中对于程序的编写以及目录结构的认知上存在偏差， 其主 要原因还是基础功不扎实，把握系统的能力不足，这为我们以后的学习和工作提了一个醒。 此次实训给我最深的体会就是：理论+细心+实践才能在实际生产中体现所学知识的价 值。理论与细心与实际的完美结合才能让自己在专业领域占有一席之地。 在整个机器人实训期间，我体会到了自己的进步，并且从中也体会到了它的快乐。机器 人实训也让我明白了：第一，通过实践真正觉得自己可以做些什么了有点存在的小成就感； 第二，通过机器人实训，加强了我们的动手实践能力和设计创新精神。作为信息时代的大学 生基本的动手能力是一切工作和创造的基础和必要条件。第三，机器人实训的这些日子里，
图一： 机器人控制程序基本界面图
首先输入串口号，点击打开，使机器人读取串口号， 单击按钮 前进，机器人以一个速度前进，单击刹车，机器人就能刹车。 输入超生的频率，点击激活，就能测距离是多小，相应的结果显示在右边的控件中， 点击停止，则停止测距。 输入红外的数据，点击激活，就能读取红外信息，点击停止，相应的读取结束。 小节： 本程序基本上实现了上述功能， 通过本实验成功掌握了控制机器人的方法在实验过 程中也遇到了一些问题，如：头文件的加载，vs2010 和 VC 之间的某些功能不匹配。显示 程序的时候 vs2010 strTemp.Format(_T("%d"),m_Cmd.ValUSonic[0]); 通过网上查询和别人的讨论等来予以解决。 第二部分：基于机器人的简单行为控制，罗盘读取以及导航 步骤： 1 建立基于机器人的行为控制，罗盘读取，导航的 MFC 界面 2，分别添加响应函数。
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图 2： 机器人完整界面
点击行为 按钮，机器人执行行为的操作，点击停止，机器人停止行为操作。 输入执行速度的大小， 点击直行，机器人直线行驶，输入转向速度和角度，点击 转向，机器人转向行驶。 输入罗盘查询周期，点击激活按钮，则机器人按照这个周期，在控件中显示查询的 数据。 小结： 本部分较好的掌握了机器人一些更高级的行为，对机器人的导航有了更好的理解。 本本分也出现了一些问题， 导航的精度不准确， 电子罗盘查询的数据是随机的， 不是正确的， 等问题。通过查询相关资料和请教老师等解决了这些问题。
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和 vc 精度不匹配等。
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程序： 行为控制的程序如下： void CVoyTestDlg::OnBnClickedButton1() { // TODO: 在此添加控件通知处理程序代码 m_Cmd.SetBehavior(&m_Demo); } void CVoyTestDlg::OnBnClickedButton2() { // TODO: 在此添加控件通知处理程序代码 IBehavior* p=NULL; m_Cmd.SetBehavior(p); } 罗盘信息读取： 激活程序 ： void CVoyTestDlg::OnBnClickedButton3() { // TODO: 在此添加控件通知处理程序代码 UpdateData(); m_Cmd.AutoQueryCompass(m_nCmpsTime); SetTimer(2,m_nCmpsTime,NULL); } 显示程序： void CVoyTestDlg::OnTimer(UINT_PTR nIDEvent) { // TODO: 在此添加消息处理程序代码和/或调用默认值 CString strTemp; switch(nIDEvent) { case 0: strTemp.Format(_T("%d"),m_Cmd.ValUSonic[0]);
五、实训的内容：
第一部分：基于机器人的串口操作，控制，传感器数据读取 步骤： 1 首先建立串口操作，以便机器人和 PC 连接起来串口建立的界面。 2 建立能够控制机器人进行基本的移动的界面操作 3 建立控制机器人传感器数据读取的基本界面 4 在各个界面上添加响应函数。 程序：