智能控制理论结课论文
用模糊控制实现恒压供水
参考文献：
文献一：基于模糊控制的恒压供水研究
中图分类号: TU991 文献标识码: A 文章编号: 1672- 9900(2007)04- 0028- 03
总结：
由于供水系统的管网和水泵存在着非线性、多变量等特性, 而且相间有交叉耦合, 很难建立精确的数学模型。如果采用常规的PID 算控制,往往难以得到较理想的静动态特性。采用模糊逻辑控制的方法对水压进行控制, 可以达到良好的控制性能。模糊控制器结构如图1示。采用双输入单输出的形式, 以水压给定值SP 和实际水压测量值PV 的误差e( e=SP- PV) 及误差变化率ec( ec=de/dt) 作为糊控制器的输入量, 经模糊化后分别得到模糊量 E 和EC, 并分别用模糊语言加以描述, 建立输入和输出之间的模糊控制规则。如果用PLC 进行在线模糊推理,将花费大量运算时间,从而影响系统工作。根据控制规则采用离线方式计算出模糊控制表, 存于可编程控制器PLC 内存中, 在实时控制时将复杂的推理运算过程简化为查表运算, 极大地提高了恒压供水系统的响应速度。
系统将自调整模糊控制技术应用到基于PLC 控制的变频调速恒压供水系统中,能够很好地克服供水系统数学模型难以确定、使用传统PID控制方式调节器参数调整困难的缺点, 较好地消除了系统非线性、时变等因素的干扰影响。系统经过调试和实际运行, 其压力始终稳定在设定的范围内, 具有节约能源、操作方便、自动化控制程度高等优点, 系统可广泛应用于住宅小区、高楼供水系统。
文献二：恒压供水系统的模糊控制
(1·温州大学工业工程学院,浙江温州325000;2·浙江大学工业控制技术国家重点实验室,浙江杭州310000)
总结：
恒压供水是指用户段不管用水量大小,总保持管网水压基本恒定,这样,既可满足各部位的用户对水的需求,又不使电动机空转,造成电能的浪费。为实现上述目标,利用PLC根据给定压力信号和反馈
压力信号,通过模糊推理运算,控制变频器调节水泵转速,从而达到控制管网水压的目的。变频恒压供水系统如图3—1所示。根据供水压力要求,采用一用一备变频恒压供水系统。
该系统充分利用S7200自身资源,利用高速输入口来完成A/D转换,利用变频器的多段速输入端子实现D/A,极大地降低设计成本。该系统设计是在原系统的基础上进行的,因此,原系统的硬件都无需更换,只加上了控制器PLC和自行设计的由LM331组成压频转换器。采用模糊控制方式设计调试十分方便,在现场只要合适的设定多段速频率值,
即可获得满意的控制效果,另外该系统联网能力强,PLC和变频器都具有标准的通讯接口,可方便的和各种通用组态软件连接,进行现场状态监控。该系统投入运行半年来一直十分稳定,故障率极低,而且
操作容易,节能效果十分明显。
文献三：模糊控制实现的变频恒压供水系统
(1.沈阳农业大学信息电气学院,辽宁沈阳110161;2.佳木斯大学信息电子学院,黑龙江佳木斯154007;3.大庆石油学院电气信息工程
学院,黑龙江大庆163318)
总结：
本系统采用PLC和变频器组成恒压供水系统,根据给定压力信号和反馈压力信号,通过模糊推理运算,产生0~5V控制电压,控制变频器调节水泵转速,达到对供水压力自动控制的目的.变频恒压供水系统如图2所示.根据供水压力要求,采用2个主泵和一个小泵组成的变频恒压供水系统.
系统充分利用西门子S7-200自身资源及扩展模块EM235完成对水压信号的采集和对变频器的控制, PLC通过PC/PPI电缆和上位机进行串口通信,上位机可以采用组态王6.0进行现场监控和实时数据采集.采用变频调速技术,水泵可以根据用水的实际情况,在工频电网和变频电网中切换且水泵接入的数目也可变化,从而有效节约电能。
文献四：一种新型模糊PID控制的变频恒压供水系统
文献标识码: A文章编号: 1005-6254(2001)05-0035-04
总结：
本系统通过压力传感器周期性地采集管网压力,将管网压力与设定压力进行比较后,其压差信号送入模糊控制器,单片机根据压差信号能很快计算出压力误差变化率;经控制器模糊运算处理后,在模糊控制表中查询到相应的模糊控制量,再把模糊控制量通过解模糊运算输出
一个精确的控制量Δw,对系统设定值进行迁移,并把迁移后的值送入常规PID调节器的比例环节,然后与积分环节、微分环节一起来实现对变频器输出频率的控制,从而达到控制变速泵的转速和输出的目的。
该系统用一台变速泵和两台工频泵配合,实现了系统的变速恒压供水。附属泵的功率一般为工频泵的濎3,其作用主要是在用水低谷时段给系统的偶然用水或泄漏等进行补充,使系统按给定的压力供水。由于消防用水压力越大越好,当控制器接收到消防信号时,便发出指令,使调速泵、两台工频泵、附属泵全部工作,且调速泵工作在最高转速。
系统由于采用设定值迁移模糊PID控制器控制,利用模糊控制器不需要精确的数学模型,通过逻辑判断和逻辑推理实现了模糊控制。该系统由于采用PID控制,响应迅速;又由于采用了模糊控制,减小了超调量和震荡,并且只用一台变速泵与其它工频泵配合实现了系统的变速恒压供水,节约了投资。本系统经过几个生活小区的使用,效果良好。目前,农村人口生活水平不断提高,大部分农村都在改变过去饮用河水的传统习惯,以乡镇为单位供水的自来水厂到处可见,而乡镇
单位一般自来水管网都较长,在离水厂较远的地方供水压力往往不足。因此本系统特别适用于这些水厂,经在几个乡镇水厂使用,效果良好。
文献五：用模糊控制和变频调速实现恒压供水
（安徽工程科技学院电气工程系安徽芜湖241000）
中图分类号TP311.132.4 文献标识码A
总结：
由于供水系统的管网多变量，相互之间交叉耦合，而且水泵特性存在着非线性，所以很难建立精确的数学模型。采用工程上PID算法整定参数较难。对于难以确定数学模型和水压精度要求一般的系统，采用模糊控制算法是一种实用有效的方法。模糊控制器采用双输入单输出的形式，以水压设定值Ps和实际测量值P0的误差e(e=P0-PS)及误差变化率ec作为模糊控制器的输入量，经模糊化后转化为用模糊控制语言描述的模糊集合，建立输入和输出之间的模糊控制规则，然后根据控制规则采用离线方式计算出模糊控制表，存于单片机内存中，在实时控制时将复杂的推理运算简化为查表运算，提高了系统的响应速度。
用较小的投资和开发周期实现了单片机模糊控制器控制的变频调速恒压供水，提高了供水质量，系统在恒压状态下运行时，设定值可从0.02～0.6 Mpa内任意设定，误差小于±0.01 Mpa，压力从0～0.6 Mpa的响应时间为2 min38 s。通过阀门控制和变频调速控制方式进行实际测量，节能效果显著。据可靠运行一年来的测算，节能一项已收回投资。2) 系统中水泵电机的软启动，低速运行和定时轮休，有利于延长设备的使用寿命。3) 采用模糊控制技术，避免了传统闭环PID控制参数整定复杂的弊端。4) 供水的可靠性高，即使在清洗蓄水池时也可以保证不间断供水。该系统可直接应用于小区、高楼供水和城市的供水系统，稍加改造也可推广到供气、供风等领域，具
有广阔的应用前景。
根据所选背景设计的控制器（恒压供水）
用模糊控制实现恒压供水
1、水泵运行特性分析
水泵的流量与其转速成正比，水泵的扬程(即水压)与其转速的平方成正比，水泵的轴功率与其转速的立方成正比，当电动机与水泵直接连
接时，电动机的轴功率
式中ρ为流体密度；Q为水泵的流量；H为水泵的扬程；η为水泵的效率。
2、控制器的设计
由于供水系统的变量多，相互之间交叉耦合，而且水泵特性存在非线性，所以很难建立精确的数学模型。采用工程上PCD 算法确定参数较难。对于难于确定数学模型和水压精度要求一般的系统，采用模糊控制算法是一种实用有效的方法。
模糊控制器采用双输入单输出的形式，以水压设定值和实际测量
值的误差及误差变化率作为模糊控制器的输入量，经模糊化后转化为用模糊控制语言描述的模糊集合，建立输入和输出之间的模糊控制规则，然后根据模糊控制规则采用离散方式计算模糊控制表，存于单片机的内存中，在实时控制时将复杂的推理运算化为查表运算"提高系统的响应速度。
3、模糊化
本系统采用5个模糊集合来描述水压的误差、误差变化率和控制量，即：负大、负小、零、正小、正大（，并将它们的值域量化为9个等级，模糊子集的隶属函数选为三角形。在值域（-4，-3，-2，-1,0，+1，+2，+3，+4）上模糊集合的隶属函数分布如下图所示。
隶属函数分布图
4、模糊控制规则的设计
模糊控制器的控制规则一般是基于专家和操作者的经验提出来的，据现场调节变频器控制水泵的经验及输入和输出的隶属函数得出控制规则表如表1所示，它表征了模糊系统的模糊关系为
。
5、模糊控制表的生成
根据模糊控制规则给出的模糊关系进行合成推理运算得出相应的模糊矢量。而被控对象只接受一个精确量，必须将模糊矢量清晰化（反模糊化）依据模糊控制规则采用重心法推
算出模糊控制表如表2所示。将此表存放在单片机的内存中，编制一个查询该控制表的子程序，在实时压力控制中，单片机模糊化处理后直接通过查找控制表的值域值，再乘以比例因子去控制PWM波的占空比，并输出送给变频器，改变电机转速达到控制水压的目的。
总结：模糊控制器的优点
优点：
（1）模糊控制是一种基于规则的控制，它直接采用语言型控制规则，出发点是现场操作人员的控制经验或相关专家的知识，在设计中不需要建立被控对象的精确地数学模型，因而使得控制机理和策略易于接受和理解，设计简单，便于应用。
（2）模糊控制是基于启发性的知识及语言决策规则设计的，这有利于模拟人工控制的过程和方法，增强控制系统的适应能力，使之具有一定的智能水平。
（3）模糊控制系统的鲁棒性强，干扰和参数变化对控制效果的影响被大大减弱，尤其适合于非线性、时变及纯滞后系统的控制。
2019级智能控制技术专业人才培养方案
（3+2）智能控制技术专业人才培养方案 一、专业名称及代码 专业名称：智能控制技术 专业代码：560304 二、招生对象、学制及学历 本专业招收普通初中毕业生，全日制五年，其中中职3年、高职2年。 三、人才培养目标与规格 1.人才培养目标 本专业主要针对锦州地区对智能控制技术技能型人才的需要，面向新型工业化的机电制造、新能源、电力和新型建材等行业，从事智能化电气元件的设计、制造、调试、维护和管理的高级技术应用性专门人才。能完成智能化设备及其生产线的安装调试、运行和维护；智能电气元件的自动化设计与改造、故障诊断、管理与售后；智能配电柜的设计制造等典型工作任务，具有较强的实践动手能力、拥护党的基本路线，德、智、体、美全面发展的高级技术应用型人才。 三、培养规格及课程体系： 能力、素质结构如下表：
六、专业核心课程简介
七、实践教学安排表 八、专业教学计划 1.教学执行计划
填写说明:打*号课时由讲座、班会、讨论、竞赛等形式完成， 2、教学环节综合分析 (1) 理论教学与实践教学比例分析 学时与学分分析 (2) 九、教学实施保障 1.师资队伍配备 （1）“双师型”专业教学团队 智能控制专业教学团队由专、兼职教师组成，本专业的专职专业教师为28人，兼职教师16其中，专业带头人1人，专业骨干教师4人；具有高级以上职称12人、具有中级职称10人；双师型教师24人；均为大学本科以上学历。教师队伍的职称、学历、专业能力满足教学要求。 （2）专业带头人 专业带头人具有本科学历，副高职称，具有双师能力；有较高的专业建设水平和企业实践能力；掌握国内外职业教育与专业发展动态，能够在专业规划、专业建设、科研与教研、教学改革和青年教师培养等方面发挥引领作用。 （3）专业骨干教师 专业骨干教师应具有本科以上学历，讲师以上职称，具有中高级职业资格证书，具有双师能力；独立承担一门以上工学结合专业主干课程，能够独立完成课程开发和教学改革项目，在专业建设中发挥骨干作用。 （4）企业兼职教师 兼职教师为锦州地区机电类相关企业和学校的能工巧匠，具有从事5年以上机电专业的
工业机器人论文
编号： 目录 摘要 (3) 1引言 (3) 2工业机器人技术现状与发展 (3) 2.1工业机器人技术概念 (3) 2.2工业机器人技术发展现状 (3) 2.3技术发展趋势 (5) 3外工业机器人现状 (5) 4国内工业机器人现状 (6) 5工业机器人市场现状 (8) 5.1工业机器人的需求情况 (8) 5.2工业机器人的销售情况 (8) 5.3国内工业机器人的市场特征 (9) 6工业机器人产业未来发展 (9) 7结语 (10) 参考文献 (11)
摘要：机器人的应用越来越广泛，需求越来越大，其技术研究与发展越来越深入。这将提高社会生产率与产品质量，为社会创造巨大的财富！ Abstrent：The application of robot has been more and more widely used and the require is bigger and bigger．Its research and development becomes deeper and deeper．This will improve the effective of society and the quality of production．Also it will make great poverty for the society． 关键词：工业机器人技术、市场需求、技术应用、研究进展、发展趋势 一、引言 工业机器人诞生于20世纪60年代,在20世纪90年代得到迅速发展,是最先产业化的机器人技术。它是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术,是当代研究十分活跃、应用日益广泛的领域。它的出现是为了适应制造业规模化生产,解决单调、重复的体力劳动和提高生产质量而代替人工作业。在我国,工业机器人的真正使用到现在已经接近20多年了,已经基本实现了试验、引进到自主开发的转变,促进了我国制造业、勘探业等行业的发展。随着我国改革开放的逐渐深入,国内的工业机器人产业将面对越来越大的竞争与冲击,因此,掌握国内工业机器人市场的实际情况,把握我国工业机器人的相关技术与研究进展,显得十分重要。 二、工业机器人技术现状与发展 2.1工业机器人技术概念 工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。
机器人技术基础课程论文
机器人技术基础课程论文 一、论文目的： 本论文为《机器人技术基础》课程的考核环节，通过书写论文巩固课堂教学过程中所讲授的知识内容，了解机器人技术的发展与应用。 二、论文选题： 论文题目为自选，以介绍机器人技术关键技术发展与展望或机器人技术的应用与展望为主要内容。（只选一个方面） 三、论文内容： 1、机器人技术关键技术发展与展望，介绍现代机器人技术中的某项关键技术，描述其所能完成功能、技术发展历程、发展现状、发展展望。 2、机器人技术的应用与展望，介绍机器人技术在某领域的应用，描述应用领域的工作特点或功能要求、机器人技术应用的发展历程、发展现状、发展展望。 要求要有必要的图表说明。 四、论文要求： 1．时间： 论文上交日期为2009年11月29日。 2．字数要求： 字数不少于3000字。 3．提交文件： 同时提交打印稿和电子稿件。
五、论文格式： 新疆农业大学 课程论文 题目: 课程: 姓名: 专业: 班级: 学号: 指导教师: 王晓暄职称: 讲师 2010 年月日
题目（3号黑体） 作者及指导教师（小四宋体） 摘要：××××××××××××××××××（200—300字，小四宋体）×××××××××××××××××……… 关键词：×××；××××；×××××；×××（3-5个，小四宋体） Title（3号Times New Romar） Name（小四Times New Romar） Abstract：××××××（小四Times New Romar，200—300个实词）×××××××××××××……… Key words:×××；××××；×××××；×××（3-5个，小四Times New Romar） 前言（引言）：×××××（标题用小四号黑体，其它文字用小四宋体）××××××××××××××××××……… 正文：×××××（标题用小四号黑体，其它文字用小四宋体）××××××××××××××××××××××……… 结论：××××××（小四宋体）××××××××××××××××××××××××××××××××××××……… 参考文献： [1] 作者姓名，作者姓名.参考文献题目. 期刊或杂志等名称，年份，卷数（期数）:起始页号～终止页号. [2] 刘凡丰. 美国研究型大学本科教育改革透视[J] . 高等教育研究，2003，24(1):24～27. [4] 作者姓名. 书名. 地址：出版社，年份. [4] ×××（五号宋体，10篇以上；其中外文文献至少1篇,五号Times New Romar）××××××××××……… （说明：以上所有红色、蓝色文字仅供参考，学生在写作论文时请保留字体、字号，改写或删除掉文字，黑色文字请保留。每一页的上方(天头)和左侧(订口)分别留边25mm，下方(地脚)和右侧(切口)应分别留边20mm，页眉和页脚为0。论文题目使用黑体三号字，小标题使用黑体小四号字，正文使用宋体小四号字；首行缩进2个字符，行距为单倍行距，段前段后为0.5行，字符间距为标准。
智能控制课程论文
一、引言 (3) 二、轧机液压AGC数学模型 (3) 三、基于BP神经网络的轧机AGC过程控制 (5) （一）人工神经网络基本思想及其发展 (6) （二）人工神经网络的工作原理 (7) （三）人工神经网络的主要功能特点 (8) 四、神经网络辨识 (9) （一）扩展BP神经算法 (9) （二）基于时间序列的动态模型辨识 (11) 五、辨识结果 (12) （一）轧制力辨识 (12) （二）液压AGC参数辨识 (13) 六、结果检验 (14) （一）模型检验 (14) （二）辨识结果对比 (14) 七、结论 (15) 八、参考文献: (15)
先进过程控制技术在轧机液压领域的应用 摘要:轧机液压AGC控制过程的力控精度直接影响带钢的组织性能和力学性能，是保证板带质量和板形良好的关键因素。所以对轧机液压AGC的力控制，成为热轧生产中的重要环节，对其过程进行分析和研究具有深远的现实意义。本文以国内某热轧厂轧机液压AGC控制为背景，对如何提高轧机液压AGC控制的力控精度从控制方法上入手进行了较深入系统的研究。在分析液压AGC的组成元件及其动态特性的基础上, 利用神经网络具有逼近任何非线性函数且具有自学习和自适应的能力, 建立基于时间序列的前馈动态模型辨识结构, 应用扩展BP算法对轧机液压AGC力控制系统进行非线性预测, 将预测结果应用最小二乘辨识方法进行线性系统的特征参数辨识, 仿真及实测结果表明此方法行之有效, 为轧机液压AGC的控制提供了新途径。 关键词:自适应辨识;板带轧机;液压AGC;神经网络
Advanced process control technology in the field of rolling mill hydraulic applications Abstr act: In the process of rolling mill hydraulic AGC control force control precision directly affects the organization performance and mechanics performance of the steel strip, is guarantee the quality of strip and plate shape of the key factors. So the force control of rolling mill hydraulic AGC, become the important link between the hot rolling production, analyzes its process and research has far-reaching practical significance. This paper, taking a warmwalzwerk domestic mill hydraulic AGC control as the background, on how to improve the force control precision of the rolling mill hydraulic AGC control from the control methods of conducted in-depth study of the system. Based on the analysis of dynamic characteristics of hydraulic AGC components and, on the basis of using the neural network has any nonlinear function approximation, and has the ability of self learning and adaptive feedforward dynamic model identification based on time series structure, extend the BP algorithm was applied to rolling mill hydraulic AGC force control system for nonlinear prediction, and the predicted results using least squares identification method for characteristic parameters of a linear system identification, simulation and experimental results show that this method is effective, for rolling mill hydraulic AGC control provides a new way. Key wor ds: adaptive identification; stripe mill; hydraulic AGC; neural network
军事理论课论文
军事理论课 —开启心灵军事大门的钥匙学习这门课后让我对中国的军事有了更多的了解。我国的军事的确有很多值得我们骄傲自豪的地方，但是也确实存在着不足，这些不足有待我们去完善去创新。 对大学生进行集中军事理论课教学，是一项具有战略意义的正确决策，它既能体现人才培养和国防后备力量建设的和谐统—，增强学生的国防观念和国防意识，培养大学生的基本军事技能，又有力地促进了大学生素质的全面提高。军事理论课的学习让我们改变了知识结构，提高了综合素质，增强了国防观念。那么，对于依法参加军事理论课的学习给我们带来的好处我将从知识结构的改变、综合素质的提高和增强国防观念这三个方面具体阐述。 对于知识结构的改变，作为大一新生的我们，对于历史知识了解的比较少。通过对中国近代国防历史的学习,我们认识到旧中国之所以落后挨打，就是因为社会制度的落后。我们的人民在近代历史中的一百多年里一直生活在一场接一场的侵略战争的深重灾难之中。中国人民经过无数次的探索与失败,最后才找到了社会主义这条符合人类社会发展的客观规律的正确道路,而正是由于中国人民坚持走社会主义道路,建立了社会主义制度,才使中国人民战胜了一切敌人,最终从屈辱中站立起来,走上了独立富强的道路,使中华民族近百年来成千上万的先烈振兴中华的爱国主义理想得到了实现。通过这些历史的学习，我们知道了适合国家社会的制度才能使我们的祖国繁荣昌盛，而这些历史的学习也是一种爱国主义教育，爱国主义不仅是对祖国的无比深厚的感情和保卫祖国的英勇精神,而且更表现为是关心祖国的命运和前途,为祖国的前途,为祖国的繁荣富强和进步而奋斗的
精神。所以我认为，军事理论课的学习对于知识结构的改变是体现在正确的世界观的树立，社会主义信念的增强，以及热爱祖国的强烈思想到深层的、理性的爱国主义思想的升华。 对于综合素质的提高则是集中体现在思想道德素质中。80末90后的我们，在家里大部分都是独生子女，从小在父母爱的浇灌下长大，没吃过苦，没受过累，所有的好东西基本上都是自己的，也很少有机会过这种集体生活，所以免不了会自私，处处以自己的利益为重。但是，通过军事理论课的学习，我们树立了正确的价值观，也就是集体主义价值观。如果没有集体主义,就没有人民军队,就没有中国革命战争的胜利。人民军队是以为人民服务为宗旨的,是人民的子弟兵,无论是在革命战争年代,还是在和平建设年代,无论是在炮火连天的战场,还是在抗灾抢险的境地,在人民最需要的时候,人民军队总是会冲在最前面,为人民利益而奋不顾身,当个人利益与人民利益发生冲突时,他们始终将个人利益服从国家和人民的利益,为了人民的利益不惜牺牲个人利益,体现了高尚的无私奉献精神。在我们今天的社会中,国家通过社会主义市场经济来促进生产力的发展,承认合理的个人利益,以调动人们发展生产力的积极性来提高人民群众的生活水平,但是,我们仍然要坚持和倡导集体主义的价值观在我们社会中的主导地位,以维护我们社会的社会主义性质。因而就不但要求我们的人民军队要坚持集体主义的主导价值观,而且要求我们全体人民都应当坚持集体主义的价值观,都应当自觉地维护国家和人民的整体利益。所以,作为国家未来栋梁之材的大学生的我们就必须树立集体主义的价值观,树立正确的公民意识和国家意识,正确认识个人利益与国家利益、人民利益之间的关系。在任何情况下都不能把个人利益置于国家和人民利益之上,为了国家和人民的利益,要敢于牺牲个人的利益,要具有一种对国家、人民的强烈
机器人技术结课论文
机器人技术 学号： ： 班级：机械工程 二〇一七年六月
获奖证书是通过学习机器人技术，制作十自由度机器人在2017中国工程机器人大赛暨国际公开赛上获得的，我很庆幸能够选《机器人技术》这门课，这门课使我对机器人有了一个更加清晰的认识，同时也激起了我对此方面的研究的兴趣。之前就对机器人颇感兴趣，并对此进行了深入的了解，通过这门课，我认识到，机器人作为这些学科的交叉产物，是个综合应用这些知识的最好的平台。通过这门课，我们制作的十自由度机器人，参加了2017中国工程机器人大赛暨国际公开赛（RoboWork），竞技体操项目，获得理想的成绩，在这个过程中我也从新认识了机器人制作的艰辛和困难性，使我认识到之前对此不以为然，眼高手低态度得幼稚。同时也教育我，任何一个项目本身所呈现的问题只是完成该项目所需工作的冰山一角，做任何事，都必须以谦恭，认真的态度对待。同时也是我懂得了，再将事情坐完之前不可轻易对此做出评价。 竞技体操机器人 摘要 体操机器人是仿人型机器人里的一种，也是研究仿人型机器人的基础。体操机器人 不仅能够提高我们的动手能力和实践能力，还能增强我们的创新意识和创新实践能力， 锻炼我们的综合素质，让我们更热衷于科学技术的研究。本体操机器人以十自由度为基
础，能够完成摆手、滚翻、俯卧撑、侧翻、倒立等多项高难度动作。它具有多自由度并集成了现代化控制技术、人机交换技术等机电一体化技术。目前体操机器人主要用来供人们娱乐欣赏使用，它在人们的生活扮演着越来越重要的角色。 此次设计的体操机器人主要由机械结构和控制系统组成，首先机械结构设计，根据制作材料、舵机型号初步设计出体操机器人的机械外形，然后在SolidWorks下对机器人进行虚拟三维建模，对存在的问题进行修改。最后对其进行运动学仿真和运动学分析。检查是否能够完成指定的动作，对速度、加速度、位置能问题进行分析。再次是控制系统设计。控制系统的硬件以飞思卡尔公司的MK60DN512ZVLQ10芯片为核心，在Altiu m Designer Winter 09软件中开始设计体操机器人的控制电路。经过系统调试，通过上位机软件实现对机器人的控制。采用嵌入式C语言，设计和调试程序，最终使机器人能过自主完成体操动作。此次比赛的创新之处在于不仅能够完成指定动作，还能完成打排球能高难度动作。 关键词：体操机器人；舵机；十自由度；SolidWorks；Altium Designer
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用模糊控制实现恒压供水 参考文献： 文献一：基于模糊控制的恒压供水研究 中图分类号: TU991 文献标识码: A 文章编号: 1672- 9900(2007)04- 0028- 03 总结： 由于供水系统的管网和水泵存在着非线性、多变量等特性, 而且相间有交叉耦合, 很难建立精确的数学模型。如果采用常规的PID 算控制,往往难以得到较理想的静动态特性。采用模糊逻辑控制的方法对水压进行控制, 可以达到良好的控制性能。模糊控制器结构如图1示。采用双输入单输出的形式, 以水压给定值SP 和实际水压测量值PV 的误差e( e=SP- PV) 及误差变化率ec( ec=de/dt) 作为糊控制器的输入量, 经模糊化后分别得到模糊量 E 和EC, 并分别用模糊语言加以描述, 建立输入和输出之间的模糊控制规则。如果用PLC 进行在线模糊推理,将花费大量运算时间,从而影响系统工作。根据控制规则采用离线方式计算出模糊控制表, 存于可编程控制器PLC 内存中, 在实时控制时将复杂的推理运算过程简化为查表运算, 极大地提高了恒压供水系统的响应速度。
系统将自调整模糊控制技术应用到基于PLC 控制的变频调速恒压供水系统中,能够很好地克服供水系统数学模型难以确定、使用传统PID控制方式调节器参数调整困难的缺点, 较好地消除了系统非线性、时变等因素的干扰影响。系统经过调试和实际运行, 其压力始终稳定在设定的范围内, 具有节约能源、操作方便、自动化控制程度高等优点, 系统可广泛应用于住宅小区、高楼供水系统。 文献二：恒压供水系统的模糊控制 (1·温州大学工业工程学院,浙江温州325000;2·浙江大学工业控制技术国家重点实验室,浙江杭州310000) 总结： 恒压供水是指用户段不管用水量大小,总保持管网水压基本恒定,这样,既可满足各部位的用户对水的需求,又不使电动机空转,造成电能的浪费。为实现上述目标,利用PLC根据给定压力信号和反馈 压力信号,通过模糊推理运算,控制变频器调节水泵转速,从而达到控制管网水压的目的。变频恒压供水系统如图3—1所示。根据供水压力要求,采用一用一备变频恒压供水系统。
大学生军事理论论文
军事理论论文2000字 《探讨当代大学生国防观念》 摘要：改革开放以来，为激发大学生的爱国热情、强化大学生的国家观念，普通高校纷纷投入到开展国防教育的热潮中，虽然取得了一定的经验，但效果却并不十分明显，大多数高校学生并国防知识缺乏、国家安全意识薄弱、国家责任感淡薄等等，这些对高校国防教育工作的开展和大学生国防观念的培养都产生了不利的影响。本文重点探讨了当代大学生国防观念的现实情况，并对如何加强大学生国防观念提出了一定的对策，以供参考。 关键词：大学生;国防观念;现状;对策 随着改革开放的不断深入，普通高校国防教育工作日益规范，军事训练和军事教育同时并举，并取得了一定的成就。然而令人感到担忧的是，大学生的国防观念仍然十分淡薄，不够重视国防知识的学习，没有形成一定的国家安全意识和国家责任感，还无法充分理解国防安全对国家安定团结的重要性等等。本文结合实际调查结果，分析了当代大学生国防观念的现实情况，并就如何加强大学生的国防观念提出相关建议。 一、当代大学生国防观念的现状 (一)国防知识缺乏 国防政策、国防法规和国防历史是国防知识的重要组成部分，了解我国国防政策、国防法规及必要的国防历史，对大学生从更深层次和更高角度分析国防问题，理解国家政策，培养大学生的国防学习兴趣具有十分重要的作用。然而当代大学生对国防知识知之甚少，如大部分学生不知道什么叫“积极防御”战略、我国的国防战略是什么;没有接触过国防方面的相关法律法规如《中华人民共和国国防法》、《中华人民共和国兵役法》等;不熟悉我国建国后发生的战争历史，不了解我国现代国防危机和重大冲突事件。 (二)对军事课程认知态度较差 高校开展军事课程，一方面是对大学生进行国防教育，使他们掌握一些必要的军事理论和技能，一方面是培养大学生的国防观念和国家安全意义，不断强化大学生的爱国主义精神和集体主义观念，加强大学生的组织纪律性，以提高大学生的综合素质。然而经过调查，不少学生认为开展这门课程没有必要，对军训和国防教育没有特别的兴趣，认为军训累，国防知识乏味，无聊。 (三)国防安全和责任意识薄弱 不少大学生还没有充分认识到国防安全的重要性，没有形成良好的国防安全意识，虽然对最近国家国际上发生的一些大事有一定的了解，但很多人都认为那是国家领导人要考虑的问题，与个人没多大关系。虽然也有不少的大学生愿意参军以报效祖国，维护国家安全和稳定，然而还是有部分大学生认为把当兵当做一件有“钱”途的工作，参军动机不纯粹。 二、如何加强大学生的国防观念 如何培养并加强当代大学生国防观念是普通高校必须重视的一个重要问题。针对以上大学生国防观念的现实情况，笔者提出以下几点建议，以供参考。
智能控制课程结课作业
智能控制 1对于模糊控制（fuzzy）的认识和体会 模糊控制作为给合传统的基于规则的专家系统、模糊集理论和控制理论的成果而诞生,使其与基于被控过程数学模型的传统控制理论有很大的区别。在模糊控制中，并不是像传统控制那样需要对被控过程进行定量的数学建模，而是试图通过从能成功控制被控过程的领域专家那里获取知识，即专家行为和经验，当被控过程午分复杂甚全“病态”时，建立被控过程的数学校型或者不可能，或者需要高昂的代价。此时模糊控制就显得具有吸引力和实用性。由于人类专家的行为是实现模糊控制的基础，因此，必须用一种容易且有效的方式来表达人类专家的知识。IF-THEN规则格式是这种专家控制知识最和适的表式方式之一，即1F“条件”THEN“结果”，这种表示方式有两个显著的特征:它们是定性的而不是定量的;它们是一种局部知识，这种知识将局部的“条件”与局部的“结果”联系起来，前者可用模糊子集表示，而后者需要模糊蕴涵或模糊关系来表达。然而，当用计算机实现时，这种规则最终需具有数位形式，隶属函数和近似推理为数值表示集合模糊蕴涵提供了一种有利工具。 一个实际的模糊控制系统实现时需要解决三个问题:知识表示、推理策略和知识获取。知识表示是指如何将语言规则用数值方式表示出来;推理策略是指如何根据当前输入“条件”生一个合理的“结果”；知识的获取解决如何获得一组恰当的规则。由于领域专家提供的知识常常是定性的，包含某种不确定性。因此，知识的表示和推理必须是模糊的或近似的，近似推理理论正是为满足这种需要而提出的。近似推理科看做是根据一些不精确的条件推导出个精确结论的过程，许多学者对模糊表示、近似推理进行了大量的研究，在近似推理算法中，最厂泛使用的是关系矩阵模型，它基于L.A.Zadeh的合成推理规则首次由Mamdani采用，由于规则可被解释成逻辑意义上的蕴涵关系，因此人最的蕴涵算子已被提出并应用于实际中由此可见。模糊控制是以模糊集合沦、模糊语言变量及校糊逻辑推理为基础的一种计算机控制，从线性控制与非线性控制的角度分类，模糊井制是一种非线性控制。从控制器智能性看，模糊控制属智能能控制的范畴，而且它已成为日前实现智能控制的一种重要而又有效的形式。尤其是模糊制和神经网络、预测控制、遗传算法和混沌理论等新学科的相结合，正在显示出其巨大的应用潜力。 模糊控制器的基本结构包括以下四部分 1.模糊化 模糊化的作用是将输入的精确量转换成模糊化量，其中输入成份包括外界的参考输入、系统的输出或状态等。模糊化的具体过程如下：首先对这此输入进行处理，以变成模糊控制器要求的输入从。然后将上述己经处理过的输入量进行尺度变换，使其变换到各自的论域范围。在将已经变换到论域范的输入最进行模糊处理，使原先精确的输入带变成模糊量，并用相应的模糊集合来表。 2.知识库 知识库包含了具体应用领域中的知识和要求的控制目标。它通常由数据库和模糊控制规则库两部分组成：1.数据库主要包括各种语言变量的隶属函数，尺度变换因子以及模糊空间的分级数等。2.规则库包括了用模糊语言变量表示的一系列控制规则。它们反映了控制专家的经验和知识。 3.模糊推理 模糊推理是模糊控制器的核心，它具有模拟人的基于模糊概念的推理能力。该推理过程是基于模糊逻辑中的蕴含关系及推理规则来进行的。 4.清晰化 洁晰化的作用是将模糊推理得到的控制量(模糊量)变换为实际用于控制的清晰量，它包
工业机器人结课论文
《工业机器人》课程论文 题目： 目录 一：摘要--------1
二：关键词---------1 三：引言--------1 四：工业机器人发展历程--------1 五：机器人分类--------6 六：机器人基本应用及技术参数-------6 七：工业机器人前景展望--------8 八：工业机器人的技术探索---------10 工业机器人的认识与分析
-《工业机器人》结课论文摘要：通过近一个学期的《工业机器人》的课程学习，在老师的讲解和自己课下的学习过程中，我对机器人技术尤其是工业机器人有了较为深刻的认识。我掌握了工业机器人基本的发展历程，并了解了机器人的分类和不同场合的性能要求。对于机器人技术有了自己的理解和认识。并认识到我们的机器人技术还有着极为漫长的道路要走，还需要更加深入的技术探索与研发。 关键词：工业机器人，发展历程，分类，展望，技术探索，基本知识。 引言：在接触《机器人技术》这门课程之前，对于机器人的理解仅仅局限在动漫和电影里机器人大战的场面，更现实一些的也是新闻中能有动作的人形机器人。可是一个学期的机器人技术学习让我意识到了机器人不仅仅是科幻中的威武，更融入了生活中的方方面面，与我们的生活息息相关。它的技术发展，实际上契合了我们社会的科学技术的进步史。 工业机器人发展历程 我国机器人最早体现在鲁班的机械设计杰作——可飞木鸟中，是最早记录的机器人概念的作品。之后的张衡发明的地动仪和指南车，三国时的木牛流马，都体现了我国古代劳动人民的聪明智慧。具有了明显的机器人的功能与结构。自1662年，日本竹田近江发明了机器
玩偶，机器人进入了一个较为迅速的发展阶段。1738年，法国技师设计了机器鸭。1768年，瑞士钟表匠设计了写字偶人等作品，采用了巧妙地机械结构。1893年，加拿大莫尔设计了能行走的机器人，之后，机器人在各影视作品中广泛出现，并逐渐赢得了科学家的青睐。 我国的工业机器人研制虽然起步晚，起步于70年代初，其发展过程大致可分为三个阶段：70年代的萌芽期；80年代的开发期；90年代的实用化期。而今经过20多年的发展已经初具规模。目前我国已生产出部分机器人关键元器件，开发出弧焊、点焊、码垛、装配、搬运、注塑、冲压、喷漆等工业机器人。一批国产工业机器人已服务于国内诸多企业的生产线上；一批机器人技术的研究人才也涌现出来。一些相关科研机构和企业已掌握了工业机器人操作机的优化设计制造技术；工业机器人控制、驱动系统的硬件设计技术；机器人软件的设计和编程技术；运动学和轨迹规划技术；弧焊、点焊及大型机器人自动生产线与周边配套设备的开发和制备技术等。某些关键技术已达到或接近世界水平。有着广大的市场潜力，有着众多的人才和资源基础。在机器人技术基础方面，我国开展了机器人运动学、动力学与构型综合研究，机器人运动控制算法及机器人编程语言的研究，机器人内、外部传感器的研究与开发，多传感器控制系统的研究，离线编程技术、自诊断、安全保护技术等，基本掌握了工业机器人的所有关键技术。在机器人控制装置研制方面，我国已经开发出双处理器、多处理器和分层控制装置，不少装置已经投入实际应用，主控计算机的档次也逐渐升级。在机器人操作器研制方面，我国已经能够设计和生产
军事理论论文2000字
军事理论论文2000字 《浅谈党对军队的绝对领导的必要性》 摘要:当前,国际政治和思想文化领域的斗争更加激烈,国内外敌对势力极力鼓吹"军队国家化"等错误观点,妄图使我军脱离党的领导,改变我军的性质,从根本上动摇我们党的执政地位和我国社会主义制度,因此,在当代坚持党对军队的绝对领导具有重大的战略意义。坚持党对军队的绝对领导,必须充分认清新形势下坚持党对军队绝对领导面临的考验,充分认识党对军队绝对领导的极端重要性,坚决反对搞所谓"军队国家化"。 关键字:中国共产党绝对领导新形势军队必要性 一、中国共产党对军队的绝对领导 自从建国以来，我国一直都是由党进行领导和指挥，一些歌名《没有共产党就没有新中国》能够得到印证，换言之，有人说中国就是共产党的天下，或许这句话有些偏激，我们姑且现在不去讨论这句话辞藻是否完全妥当，但是我们的确可以看到，新中国的建立是基于共产党的不懈努力奋斗和顽强抗战的结果。时至今日，我国一直都是实行党对军队的统一领导，事实证明党对军队的统一领导的必要性不言而喻。 军队作为国家的主干军，是一个国家能否屹立于世界的直接体现。一个能充当大国强国的军队势必能够独挡一面，对保障国家安全，维护世界和平，促进人类进步起着决定性作用。我们中国人民解放军就是这样一个军队，他一直是任重道远。回首过去的70年战斗历程，人民军队在党的领导下，成功出色的完成了一次又一次党交给的任务，让人们看到东方的雄
狮从沉睡中慢慢醒来，中华民族从此崛起。自始至终，人民军队是党的忠实守护着、爱戴者，是广大人民群众最可信赖的力量，将永久发挥着主力军和先锋队的作用。 二、党对军队绝对领导重要之所在 纵观全球，我们可以发现，世界并不是真的处在太平盛世。 随意挥动下鼠标浏览一下新闻，可以看到有很多国家依然处在战争的水深火热之中。这样的新闻早已数见不鲜，就拿最近几年来看，有人所共知的阿富汗战争、伊拉克战争、索马里内乱、朝鲜战争、中东战争、印度支那战争、海湾战争、南斯拉夫战争、阿富汗战争、伊拉克战争、利比亚战争、海湾战争、科索沃战争、反恐战争。我们可以发现，实际上世界并不是永久的和平，很多国家依靠自己的战斗实力来剥夺本不属于他们的财富。联系到我国，从表面浅层次来看，我国看似还是比较太平，但这种太平是不是一种永恒，或换言之，这种太平能持续多久。通过对军事理论课的学习，我们也从中了解到，我国周围实际上还存在不少的安全隐患。无论是国内还是国外，都需要一直能够维护国家安全和统一的队伍。 三、党为何要对军队绝对领导 我们可以看到，我国实行党对军队统一领导，最近几年也引起了其他国家的关注，他们将眼球放到我国对军队政策管理的方针上来，大肆宣扬“军队非党化、非政治化”和“军队国家化”，企图动摇我们党执政的重要基石。这就使我国国际政治和思想文化领域的斗争更加激烈,国内外敌对势力极力鼓吹"军队国家化"等错误观点,妄图使我军脱离党的领导,改变我军的性质,从根本上动摇我们党的执政地位和我国社会主义制度,因此,在
智能控制系统课程设计
目录 有害气体的检测、报警、抽排.................. . (2) 1 意义与要求 (2) 1.1 意义 (2) 1.2 设计要求 (2) 2 设计总体方案 (2) 2.1 设计思路 (2) 2.2 总体设计方框图 2.3 完整原理图 (4) 2.4 PCB制图 (5) 3设计原理分析 (6) 3.1 气敏传感器工作原理 (7) 3.2 声光报警控制电路 (7) 3.3 排气电路工作原理 (8) 3.4 整体工作原理说明 (9) 4 所用芯片及其他器件说明 (10) 4.1 IC555定时器构成多谐振荡电路图 (11) 5 附表一：有害气体的检测、报警、抽排电路所用元件 (12) 6.设计体会和小结 (13)
有害气体的检测、报警、抽排 1 意义与要求 1.1.1 意义 日常生活中经常发生煤气或者其他有毒气体泄漏的事故，给人们的生命财产安全带来了极大的危害。因此，及时检测出人们生活环境中存在的有害气体并将其排除是保障人们正常生活的关键。本人运用所学的电子技术知识，联系实际，设计出一套有毒气体的检测电路，可以在有毒气体超标时及时抽排出有害气体，使人们的生命健康有一个保障。 1.2 设计要求 当检测到有毒气体意外排时，发出警笛报警声和灯光间歇闪烁的光报警提示。当有毒气体浓度超标时能自行启动抽排系统，排出有毒气体，更换空气以保障人们的生命财产安全。抽排完毕后，系统自动回到实时检测状态。 2 设计总体方案 2.1 设计思路 利用QM—N5气敏传感器检测有毒气体，根据其工作原理构成一种气敏控制自动排气电路。电路由气体检测电路、电子开关电路、报警电路、和气体排放电路构成。当有害气体达到一定浓度时，QM—N5检测到有毒气体，元件两极电阻变的很小，继电器开关闭合，使得555芯片组成的多谐电路产生方波信号，驱动发光二极管间歇发光；同时LC179工作，驱使蜂鸣器间断发出声音；此时排气系统会开始抽排有毒气体。当气体被排出，浓度低于气敏传感器所能感应的范围时，电路回复到自动检测状态。
机器人技术及其应用结课论文
大学 机 器 人 技 术 及 应 用 结 课 论 文
智能引领未来 摘要： 智能引领未来，机器人能力将远胜人类，这不是梦想；未来的机器人也能自主的学习和思考，工作能力将远远超过人类，能承担大量人类所不能及的工作，进一步推动智能科学的发展，促进社会的进步，促进经济的高速增长，而实现智能化必须依靠强有力的硬件系统，就机器人而言，其身上集成了多种处理器、存储器与大量的传感器，设想，当这些器件不断地走向高端化、微型化、进一步集成化，那么机器人的处理速度将进一步提高，质量与体积将大大减小，机器人将越来越”聪明“。 关键词： 机器人、智能、硬件系统、高端化、集成化、微型化、聪明。 引言： 现在的机器人与人类比较起来，机器人不能自主学习与自主思考，缺乏情感，必须需要接收人的命令才能执行相关命令，或者事先就把各种命令存储到机器人的大脑中，有需要的时候就执行命令。随着集成电路的飞速发展，处理器、存储器、传感器等电子元件的高端化、微型化、集成化，机器人的处理速度将大大提高，质量与体积将大大减轻，机器人会变得越来越”聪明“。 集成电路前景优越 芯片即集成电路产业是国民经济和社会发展的战略性、基础性、先导性产业，在计算机、消费类电子、网络通信、汽车电子等几大领域起着关键作用，是全球主要国家或地区抢占的战略制高点，尤其是发达国家在这一领域投入了大量创新资源，竞争日趋激烈。 随着技术的不断进步，新的元件结构和材料上的变革都将对机器人的发展战略起到决定作用。在晶圆代工产业，14nm/16nm的FinFET器件已取得了一定的发展。拥有较低泄漏率和更高速度的低功率晶体管备受瞩目。3DNAND使平面NAND 降到20nm以下，创造出外形更小巧、位密度更高的产品。 为了改进3D设备的性能，未来的逻辑芯片和晶圆代工设备的解决方案需要采用选择性外延与高k金属栅电极材料加工工艺，以提高晶体管的速度，降低泄漏率。低功耗、高性能的晶体管则能丰富移动设备的功能，同时延长电池寿命, 3DNAND需要HAR蚀刻、阶梯绘图、多层堆叠沉积和高选择性硬模等技术的支持，从而在小巧的外形空间内实现高密度存储，这对智能化设备，如对机器人来说简直就是如虎添翼啊！ 随着LED产业发展越来越趋于健康和理性，LED领域设备需求也更多来自于新工艺、新技术的驱动，而非简单生产规模的扩张，比如倒装芯片与高压芯片被认为是目前最具有发展前景的LED芯片技术，而这两种技术也带动了深槽刻蚀设备和金属反射层镀膜设备等新设备、新工艺的需求。除此之外，还有AlN镀膜设备、高亮度红黄光芯片刻蚀设备等设备的需求。 集成电路引导未来生活 一张0.5毫米厚的世博会门票，其“真实面目”是个集成电路产品。门票里装了RFID芯片，当门票靠近读卡机时，门票上的线圈会感应出电流，电流便驱
机器人技术论文
机械工程导论论文 ——机器人技术 制作人： 张周琪 1224140155 陈翠萍 1224140103 韩少军 1224140110 郝云 1224140111 计莹 1224140113
前言 机器人技术作为20世纪人类最伟大的发明之一，自问世以来，就一直备受瞩目。40年以来，机器人技术迅速发展，它综合了机械学、力学、电子学、计算机科学、自动控制工程、人工智能、仿生学等多个学科的最新研究成果，是多种学科综合发展的成果，代表了机电一体化的最高成就，代表高技术前沿，是当今世界科学技术发展最活跃的领域之一。各种形态、功能的机器人相继面世，而未来的机器人将是一种能够代替人类在非结构化环境下从事危险、复杂劳动的自动化机器。机器人技术应用不断扩大。因此研究发展机器人技术受到世界各国重视。
目录 1.机器人的定义与组成 (4) 2.机器人的分类 (6) 3.机器人的发展历史 (8) 4.总结 (10)
1.机器人的定义与组成 目前，国际上关于机器人的定义有很多，但综合各国对工业机器人的定义，都包括有“可编程”、“计算机控制”、“机械装置三方面的共同点。而我们的教科书则将其定义为：工业机器人是一种可以搬运物料、零件、工具或完成多种操作功能的专用机械装置；由计算机进行控制，是无人参与的自主自动化控制系统；它是可编程、具有柔性的自动化系统，可以允许进行人机联系。可以通俗地理解为“机器人是技术系统的一种类别，它能以其动作复现人的动作和职能；它与传统的自动化（或自动系统）的区别在于有更大的功能性和多目的用途，可以反复调整以执行不同的功能”。这一概念反映了人类研制机器人的最终目标是为了创造一种能够综合人的所有动作和智能特征，延伸人的活动范围，具有通用性、柔性和灵活性的自动机械。所以根据上述的定义，机器人具有以下的特征： 1：机器人是模仿人或动物肢体动作的机器，能像人那样使用工具和机械。因此机床和汽车不是机器人。 2：机器人具有智力或感觉和识别能力。一般玩具机器人由于没有感觉和识别能力，所以不属于正真的机器人 3：机器人集中了机械工程，电子技术，计算机技术，自动控制技术以及人工智能等多学科的最新研究成果，代表了电子一体化的最高成就，是当代科学技术发展的最活跃的领域之一。 一个机器人系统一般是由操作机、驱动单元、控制器和为机器人进行作业而连接的外部设备组成。而工业机器人一般由机器人本体、
基于MATLAB的智能控制系统的介绍与设计实例最新毕业论文
(此文档为word格式，下载后您可任意编辑修改！) 武汉科技大学 智能控制系统 学院：信息科学与工程学院 专业：控制理论与控制工程 学号： 姓名：李倩
基于MATLAB的智能控制系统的介绍与设计实例 摘要 现代控制系统，规模越来越大，系统越来越复杂，用传统的控制理论方法己不能满控制的要求。智能控制是在经典控制理论和现代控制理论的基础上发展起来的，是控制理论、人工智能和计算机科学相结合的产物。MATLAB是现今流行的一种高性能数值计算和图形显示的科学和工程计算软件。本文首先介绍了智能控制的一些基本理论知识，在这些理论知识的基础之上通过列举倒立摆控制的具体实例，结合matlab对智能控制技术进行了深入的研究。 第一章引言 自动控制就是在没有人直接参与的条件下，利用控制器使被控对象(如机器、设备和生产过程)的某些物理量能自动地按照预定的规律变化。它是介于许多学科之间的综合应用学科，物理学、数学、力学、电子学、生物学等是该学科的重要基础。自动控制系统的实例最早出现于美国，用于工厂的生产过程控制。美国数学家维纳在20世纪40年代创立了“控制论”。伴随着计算机出现，自动控制系统的研究和使用获得了很快的发展。在控制技术发展的过程中，待求解的控制问题变得越来越复杂，控制品质要求越来越高。这就要求必须分析和设计相应越来越复杂的控制系统。智能控制系统(ICS)是复杂性急剧增加了的控制系统。它是由控制问题的复杂性急剧增加而带来的结果，其采用了当今其他学科的一些先进研究成果，其根本目的在于求解复杂的控制问题。近年来，ICS引起了人们广泛的兴趣，它体现了众多学科前沿研究的高度交叉和综合。 作为一个复杂的智能计算机控制系统，在其建立投入使用前，必要首先进行仿真实验和分析。计算机仿真(Compeer Simulation)又称计算机模拟(Computer Analogy)或计算机实验。所谓计算机仿真就是建立系统模型的仿真模型进而在计算机上对该仿真模型