功能指令说明 FANUC i PMC
功能指令说明(FANUC 0i-PMC)
张俊基笔记（功能指令说明）FANUC oi系统——PMC-功能指令编号缩写注释SUB1END1第一级顺序程序结束SUB2END2第二级顺序程序结束SUB3TMR可变定时器，其设定的时间在屏幕的定时器画面中显示和设定ACT=启动信号SUB4DEC译码，当从译码地址读取的BCD码与译码指令中的给定值对比，一致输出“1”，不同输出“0”。
主要用于M或T功能的译码SUB5CTR计数器，可作预置型，环型，加/减计数器，并可选择1或0作为初始值CN0=初始值选择UPDOWN=加/减计数选择RST=复位SUB6ROT旋转控制，用于回转控制，如刀架，旋转工作台等RN0=转台的起始号1或0BYT=位置数据的位数DIR=是否执行旋转方向短路径选择POS=选择操作条件INC=选择位置数或步数SUB7COD代码转换，将BCD代码转换为两位或四位BCD数字SUB8MOVE逻辑乘数数据传送，将逻辑乘数与输入数据进行进行逻辑乘，结果输出到指定地址。
也可从输入地址中，八位信号中，排除不要的位数SUB9COM公共线控制，控制直到公共结束指令（COME）范围内的线圈工作SUB10JMP跳转，用梯形图程序的转移。
当执行时，跳至跳转结束指令（JMPE）而不执行与JMP指令之间的梯形图SUB11PARI奇偶校验，对数据进行奇偶校验，检测到异常时输出报警O.E=0时，偶数校验；O.E=1时，奇数校验SUB14DCNV数据转换，将二进制码转换为BCD码或将BCD码转换为二进制码CNV=0时，二进制码转换为BCD码；NCV=1时，BCD码转换为二进制码SUB15COMP数值大小判别，将输入值与比较值进行比较来判别大小。
输入值小于等于比较值，则输出为1BYT=0时，处理数据为两位BCD；BYT=1时，四位BCDSUB16COIN一致性检测，检测输入值与比较值是否一致。
此指令只适用于BCD数据SUB17DSCH数据检索，在数据表（D）中搜索指定的数据，如未找到指定数据，则输出为1 SUB18XMOV变址数据传送，读取或改写数据表（D）中的内容RW=0时，读出；RW=1时，写入SUB19ADD加法运算，BCD码两位或四位数据相加；运算结果超过加数指定格式，输出置1SUB20SUB减法运算，BCD码两位或四位数据相减；运算结果为负，输出置1SUB21MUL乘法运算，BCD码两位或四位数据相乘；运算结果超过加数指定的格式，输出置1SUB22DIV除法运算，BCD码两位或四位数据相除除数为0，输出置1SUB23NUME定义常数，用于指定常数SUB24TMRB固定定时器，设定时间在编程时确定，不能通过定时器画面修改SUB25DECB二进制译码，可对1，2或4个字节的二进制代码数据译码。
FANUCSeries0iMate-MC基本操作
FANUC Series 0i Mate-MC 基本操作1: Hands on FANUC FANUC Series 0i Mate-MC基本操作2:内容概要第一部分基本操作操作面板 MDI 运转操作系统参数 PMC3:操作面板5:功能键6:按此键显示地点画面按此键显示程序画面按此键显示刀偏 / 设定(SETTING) 画面按此键显示系统画面按此键显示信息画面按此键显示用户宏画面 ( 会话式宏画面 ) 或显示图形画面7:INSERT MI 0I PROG8: MDI 运转操作主轴正转操作 1 切换档位到MDI 方式按下 MDI 键盘上的2 【 PROG】按键在 MDI 键盘上按键输入主轴正 3 传的 M 指令（ M03 ）按下【 CYCLE START】循 4 环启动按钮9: MDI 运转操作伺服轴挪动操作按下【 POS 】键，察看目前 1 值 2 切换档位到 MDI 方式按下 MDI 键盘上的 3 【 PROG】按键在 MDI 键盘上按键输入 X 轴从 4 0到10的指令按下【CYCLE START】循5环启动按钮按下【 POS 】键，察看目前6值10:MDI TIPS 半途停止 MDI 持续 MDI 操作半途停止 MDI 操作按下【 FEED HOLD】按下【 CYCLESTART】按下【 RESET 】键 MDI 运转结束，并进入复位状在机床运转中按下此按键，机床运动从头启动向。
当机床运动中履行了半途结则进给操作减速并最后停止束 MDI 的操作，机床运动会减速并停止 ? 在机床在履行 M 、 S 或 T 指令时，操作在 M 、 S 和 T 履行完成后停止11:参数查问1320 号参数1 按下【SYSTEM】键按“返回菜单”软键，直到出2 现“参数”软键 3 按下“参数”软键在 MDI 键盘上挨次按键，键入 4 参数代号按“ NO 检索”软键，可调出 5 1320 号参数在参数画面中可即时做到参数 6 的种类12:参数调出参数分类显示画面 1 在 MDI 键盘上按【 HELP 】键 2 按“ PARAM”软键 3按【翻页】键查察在参数画面中可即时做到参数4的类型13:参数位型参数设定 1 切换档位到 MDI 方式按【 OFSETSETTING】一次 2 或多次按光标键定位在“参数写入” 3 项使“参数写入”的设定 4 从“ 0 ”改为“ 1 ” 5 调出参数画面将光标定位于0号参数的第0 6位上7按“接通： 1”软键14:参数字型参数设定将光标定位在 1320 号参数的 1 X 轴数据处键入 10170 ，而后按“输入” 2 软键键入“－ 30”，按“＋输入” 3 软键 4 有的参数即时奏效当出现“ 000 需切断电源”报 5 警时，说明参数须从头上电生效将“参数写入从头设定 6 为“ 0 ”，使系统参数写保护15:PMC查阅 PMC 按【 SYSTEM】键调解系统 1 画面 2 按下“ PMC”软键按下“ PMCLAD”（及时梯形 3 图画面）软键按下“ ADDRESS”软件，切 4 换到地点显示再次按下“ SYMBOLE”软键 5 ，切换到助记号显示16:PMC信号状态监控在 PMCCONTROLSYSTEM1 MENU上按“ PMCDGN”软键2 按下“ STATUS”软键输入所要查阅的地点，按下“ 3 SEARCH”软键17:PMCPMC设定在 PMC CONTROLSYSTEM1 MENU上按“ PMCPRM”软键2 按下“ SETTING”软键 3 改正 RAM WRITE ENABLE 4改正 5 改正。
Fanuc 0i MC法兰克操作
法兰克操作Fanuc 0i MC 标准操作手册警告和注意特别警告：机床在接通电源，启动过程中，还未完全启动时，严禁操作机床的面板按钮。
否则可能会出现机床数据丢失。
比如（机床所有参数、厂家程序、刀补等全部丢失）1.零件加工前，一定要首先检查机床的正常运行。
加工前，一定要通过试车保证机床正确工作，例如在机床上不装工件和刀具时利用单程序段、进给倍率或机床锁住等检查机床的正确运行。
如果未能确认机床动作的正确性，机床有可能发生误动作，从而引起工件或机床本身的损坏，甚至伤及用户。
注：机床锁住、Z轴锁住、空运行、辅助功能锁住。
必须保证在关闭状态。
否则发生误动作，机床碰撞。
2.操作机床之前，请仔细地检查输入的数据。
如果指定了不正确的数据操作机床，机床有可能发生误动作，从而引起工件或机床本身的损坏，甚至伤及用户。
3.确保指定的进给速度与想要进行的机床操作相适应。
通常，每一台机床都有最大许可进给速度。
适合的进给速度根据不同的操作而变化。
请参阅机床厂家提供的说明书来确定最大的进给速度。
如果没有按正确的速度进行操作，机床有可能发生误动作，从而引起工件或机床本身的损坏，甚至伤及用户。
4.当使用刀具补偿功能时，请仔细检查补偿方向和补偿量。
如果指定了不正确的数据操作机床，机床有可能发生误动作，从而引起工件或机床本身的损坏，甚至伤及用户。
5. CNC和PMC的参数都是机床厂家设置的，通常不需要修改。
当必须修改参数的时候，请确保改动参数之前对参数的功能有深入全面的了解。
如果不能对参数进行正确的设置，机床有可能发生误动作，从而引起工件或机床本身的损坏，甚至伤及用户。
6.在机床通电后，CNC单元尚未出现位置显示或报警画面之前，请不要碰MDI面板上的任何键。
MDI面板上的有些键专门用于维护和特殊的操作。
按下这其中的任何键，可能使CNC 装置处于非正常状态。
在这种状态下启动机床，有可能引起机床的误动作。
7.随CNC单元提供的操作说明书和编程说明书对机床的功能进行了完整的叙述，包括各种选择功能。
FANUCPMC常用功能指令
FANUCPMC常⽤功能指令在编制顺序程序（梯形图）时，有些功能，如控制时间、控制捷径换⼑时的旋转，很难⽤只执⾏位运算的基本指令来实现。
功能指令应运⽽⽣，它是为了⽅便⽤户编制复杂功能⽽使⽤的PMC程序指令。
功能指令都是⼀些⼦程序（subprogram），应⽤功能指令就是调⽤相应的⼦程序。
功能指令不能⽤纯继电器符号表⽰，基本格式由控制条件、指令、参数、输出组成。
▲功能指令基本格式FANUC PMC常⽤功能指令END1第1级顺序程序结束 [SUB1]该功能指令与PMC程序结构相关。
▲ PMC程序结构END2第2级顺序程序结束 [SUB2]该功能指令与END1⼀样，与PMC程序结构相关。
TMR定时器 [SUB3]TMR表⽰timer，定时器。
▲定时器⼯作原理CTR计数器 [SUB5]是进⾏加减计数的环形计数器（counter）。
▲计数器⼯作原理举例：DECB⼆进制译码 [SUB25]DECB表⽰binary decoding，⼆进制译码，B表⽰⼆进制。
举例：MOVE逻辑乘后数据传送 [SUB8]CODB⼆进制代码转换 [SUB27]CODB表⽰binary coding，⼆进制代码转换，B表⽰⼆进制。
举例：DCNV数据变换 [SUB14]DCNV表⽰data conversion，数据变换。
举例：ROT回转控制 [SUB6]ROT表⽰rotation，回转。
举例：COMP⼤⼩⽐较 [SUB15]COMP表⽰comparison，⽐较。
COIN⼀致性判断 [SUB16]COIN表⽰coincidence，⼀致性判断。
NUMEB⼆进制常数定义 [SUB40]NUMEB表⽰binary number，B表⽰⼆进制。
DISPB信息显⽰ [SUB41]DISPB表⽰binary display，B表⽰⼆进制。
请投票选择答案（教学设计/汤彩萍）1. 编制急停梯形图并调试（END1）2. 编制故障灯闪烁梯形图并调试（TMR）3. 编制⼯件计数梯形图并调试（CTR）提⽰：选⽤FANUC PMC 12项操作之操作1、3、4、11。
FANUC PMC IO模块的分配OK
二 PMC编辑1．I/O 模块的地址分配BEIJING-FANUC 0i-C/0i-Mate-C系统，由于I/O点、手轮脉冲信号都连在I/O LINK总线上，在PMC梯形图编辑之前都要进行I/O模块的设置（地址分配），同时也要考虑到手轮的连接位置。
以 0i-C的分配说明:0i-C可选择的I/O 模块有很多种，但是分配原则都是一样的。
下面就几种典型的I/O模块如0i 用I/O单元A和机床面板的分配进行说明。
说明： 0i用I/O单元A为一96个输入点、64个输出点的I/O模块。
其上并带有手轮接口。
对于此手轮接口的是否使用涉及到分配模块大小的问题，在下面的具体分配时说明。
a ）0i-C仅用如下I/O 单元A，不再连接其它模块时可设置如下：Ｘ从X0开始用键盘输入：0.0.1.OC02IＹ从Y0开始用键盘输入：0.0.1./8注1：此种设置为上面所示连接的设置，当用其他模块时，要根据其规格适当的更改。
b ) 使用标准机床面板时除了机床的面板，一般机床侧还有0i 用I/O 单元 A 或其他I/O 板以及手轮。
手轮可接在I/O LINK 总线上任一I/O 模块上的JA3上，但是在模块分配上要注意连接手轮的模块分配字节的大小。
若使电柜中I/O 单元I/O 点的Ｘ地址从X0开始，因为其连接是使用了第二个JD1A （见上图），属于第一组I/O ，故键入：1.0.1.OC01I ，Ｙ从Y0开始，键入：1.0.1./8。
机床操作面板I/O 点的Ｘ地址从X20开始，因为其连接是使用了第一个JD1A （见上图），属于第0组I/O ，故键入：0.0.1. OC02I (OC02I 对应手轮) ，Y 点从Y24开始，键入：0.0.1./8。
JD1A JD1B注1 ：标准机床操作面板实际上也是一96/64个输入/输出点的I/O 模块，其背面带有两个可连接手轮的接口，分别为JA3 和JA58。
不同之处是：JA3为一可同时连接三个手轮的手轮接口，如下图注1-1所示。
FANUC_PMC地操作---全参数
FANUC PMC 的操作一：PMC 的软键布局 PMC 画面的进入 [SYSTEM]→[PMC][PMCLAD ]：梯形图的监控与编辑画面[ZOOM]：梯形图监控和编辑画面 [PMCDGN]：PMC 信号的诊断[TITLE]： 标题画面 [STATUS]： 信号状态画面 [ALARM]： PMC 报警画面 [TARCE]： PMC 信号追踪画面梯形图程序结构[COLLECT] 梯形图集中监控画面 [GLOBAL] 全部梯形图[LEVEL1] 梯形图一级程序 [LEVEL2] 梯形图二级程序 [P00010] 第10号子程序[I/OCHK]： IO LINK诊断画面[PMCPRM]：PMC参数[TIMER]：定时器画面[COUNTR]：计数器画面[KEEPRL]：保持型k地址画面[DATA] ：数据表画面[SETING]：参数设定画面[STOP]/[RUN]：PMC停止/启动（正常运行时请不要进行此项操作）[EDIT]：PMC编辑画面（进入编辑画面时需停止PMC）[TITLE]：标题的编辑[SYMBOL]：信号注释的编辑[MESAGE]：外部信息的编辑[MODULE]： IO模块的设定[CROSS]：交叉点的设定[CLEAR]： PMC的删除[CLRTTL]：删除标题[CLRLAD]：删除梯形图[CLRSYM]：删除系统参数[CLRMSG]：删除外部信息[CLRALL]：删除全部[CLRMDL]：删除IO模块设定[CONDNS]：压缩PMC区域[CLRPRM]：删除PMC参数[SYSPRM]：系统参数画面计数器数据类型=二进制/BCD码[MONIT]：在线监控画面可以通过RS-232C以及HIGH SPEED I/F（快速以太网口）和F-LADDER III软件进行在线监控和编辑，在线的同时在系统画面上对梯形图的监控变成无效。
二：对PMC画面进行相关的参数设定以上所显示的PMC的全部画面可能因为参数的设定原因而显示不全，在维修过程中可能需要我们对相关参数进行设定，以保证可以对PMC进行相关的维修操作。
FANUC PMC功能详细介绍
PMC功能讲述PMC功能和PMC程序编写的基本事项这里讲述以下内容：●PMC的基本功能●功能指令一览●种类编程语言梯形图级数 3 3 第一级执行周期4/8msec基本指令处理速度25nsec/step 1μsec/stepI/O Link最大信号点数2048/2048 1024/1024 0i-D ○○B 0i-Mate D —○T地址范围T0~T499,T9000~T9499 T0~T79,T9000~T9079C地址范围C0~C399,C5000~C5199 C0~C79,C5000~C5039K地址范围K0~K99,K900~K999 K0~K19,K900~K999D地址范围D0~D9999 D0~D2999A地址范围A0~A249,A9000~A9249 A0~A249,A9000~A9249 基本规格16字符符号扩展规格40字符基本规格30字符指令扩展规格255字符“○B”为软件包B包的标准配置。
I/O Link第二通道功能，为选项功能，需要指定。
使用符号和指令扩展规格时，需要使用FANUC LADDER-III软件。
系统信号#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0 地址R9091 FL FL2 RUN ON OFF FL ：1秒周期信号（ON/OFF 比1：1）FL2 ：0.2秒周期信号（ON/OFF 比1：1）RUN ：PMC运行ON ：常1信号OFF ：常0信号#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0 地址R9015 STPR RUNR STPR ：梯形图停止信号RUNR ：梯形图运行信号梯形图运行状态扫描周期梯形图运行开始信号R9015.0梯形图停止信号R9015.1梯形图运行状态R9091.2PMC的数据形式分为二进制形式、BCD码形式和位型三种。
CNC和PMC间的接口信号为二进制形式。
一般来说，PMC数据也采用二进制形式。
●带符号的二进制形式（Binary）●可进行1字节，2字节，4字节的二进制处理●可使用的数值范围如下1字节-128~+1272字节-32768~+327674字节-2147483648~+2147483647采用2的补码表示●在顺序程序中指令数据的长度和初始地址●在诊断画面（PMCDGN）确认2字节，4字节的地址数据时，地址号大的为高位地址。
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三、内装型PLC及其信息转换
2、内部资源功能描述 （1）PLC内部开关量的输入 （2）PLC内部开关量的输出 （3）PLC标识位 （4）PLC寄存器
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三、内装型PLC及其信息转换
4、CNC与PLC之间的信息交换 （1）通过激活标志器，在CNC中产生报警、
1、资源配置 I1--I41是机床 PLC的外部开关量信号 O1—O24是PLC 机床的外部开光量信号 I42—I104是CNC PLC的内部开关量信号 O25—O64是PLC CNC的内部开关量信号 I/O1、I/O2、I/O3三个连接器
内部资源： 2047个标志器； 255个16位寄存器； 32个计时器（可选择计时范围10ms—655s)； 6个计数器（可逆计数范围-32768-+32768或0-65535）。
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FANUC系统 PMC的功能指令 2.定时器指令（TMR、TMRB）
可变定时器TMR:TMR指令的定时时间可通过PMC参数进 行更改。
固定定时器TMR:TMRB的设定时间编在梯形图中，在指令 和定时器号的后面加上一项参数预设定时间，与顺序程序 一起被写入FROM中，所以定时器的时间不能用PMC参数 改写。
2、S功能---主轴转速的控制 S2代码：S00---S99共一百级主要用于分档调速的
主轴。 S4代码：S0000---S9999用于专用主轴驱动单元
的连续或分段无级主轴调速。 3、T功能---刀具功能
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三、数控系统中的PLC
CNC和PLC协调配合共同完成数控机床的控制: 其中CNC主要完成与数字运算和管理等有关
(2) 数控机床程序功能开关的作用
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张俊基笔记（功能指令说明）
FANUC oi系统——PMC-功能指令
编号缩写注释
SUB1END1第一级顺序程序结束
SUB2END2第二级顺序程序结束
SUB3TMR可变定时器，其设定的时间在屏幕的定时器画面中显示和设定
ACT=启动信号
SUB4DEC译码，当从译码地址读取的BCD码与译码指令中的给定值对比，一致输出“1”，不同输出“0”。
主要用于M或T功能的译码
SUB5CTR计数器，可作预置型，环型，加/减计数器，并可选择1或0作为初始值
CN0=初始值选择
UPDOWN=加/减计数选择
RST=复位
SUB6ROT旋转控制，用于回转控制，如刀架，旋转工作台等
RN0=转台的起始号1或0
BYT=位置数据的位数
DIR=是否执行旋转方向短路径选择
POS=选择操作条件
INC=选择位置数或步数
SUB7COD代码转换，将BCD代码转换为两位或四位BCD数字
SUB8MOVE逻辑乘数数据传送，将逻辑乘数与输入数据进行进行逻辑乘，结果输出到指定地址。
也可从输入地址中，八位信号中，排除不要的位数
SUB9COM公共线控制，控制直到公共结束指令（COME）范围内的线圈工作
SUB10JMP跳转，用梯形图程序的转移。
当执行时，跳至跳转结束指令（JMPE）而不执行与JMP指令之间的梯形图
SUB11PARI奇偶校验，对数据进行奇偶校验，检测到异常时输出报警
O.E=0时，偶数校验；O.E=1时，奇数校验
SUB14DCNV数据转换，将二进制码转换为BCD码或将BCD码转换为二进制码
CNV=0时，二进制码转换为BCD码；
NCV=1时，BCD码转换为二进制码
SUB15COMP数值大小判别，将输入值与比较值进行比较来判别大小。
输入值小于等于比较值，则输出为1
BYT=0时，处理数据为两位BCD；
BYT=1时，四位BCD
SUB16COIN一致性检测，检测输入值与比较值是否一致。
此指令只适用于BCD数据
SUB17DSCH数据检索，在数据表（D）中搜索指定的数据，如未找到指定数据，则输出为1 SUB18XMOV变址数据传送，读取或改写数据表（D）中的内容
RW=0时，读出；RW=1时，写入
SUB19ADD加法运算，BCD码两位或四位数据相加；
运算结果超过加数指定格式，输出置1
SUB20SUB减法运算，BCD码两位或四位数据相减；
运算结果为负，输出置1
SUB21MUL乘法运算，BCD码两位或四位数据相乘；
运算结果超过加数指定的格式，输出置1
SUB22DIV除法运算，BCD码两位或四位数据相除
除数为0，输出置1
SUB23NUME定义常数，用于指定常数
SUB24TMRB固定定时器，设定时间在编程时确定，不能通过定时器画面修改
SUB25DECB二进制译码，可对1，2或4个字节的二进制代码数据译码。
指定的八位连续数据之一与代码数据相同，则对应的输出数据位为1
SUB26ROTB二进制旋转控制，其处理的数据为二进制格式，除此之外，ROTB的编码与R OT 相同
数据格式指定=1字节，2字节或4字节
SUB27CODB二进制代码转换，其处理的数据为二进制格式，CODB与COD的功能基本一致SUB28MOVOR逻辑或后的数据传送，将输入数据与逻辑或数据进行逻辑或运算，然后将结果送到指定地址
SUB29COME公共线结束，指定公共线控制指令（COM）的控制范围。
必须与COM合用SUB30JMPE跳转结束，用于表示（JMP）跳转指令区域指定时的区域终点，必须与JMP合用
SIN=00 SUB31DCNVB扩展数据转换，将二进制码转换为BCD码或将BCD码转换为二进制码。
SIN=时，输入数据为正；
SIN=1时，输入数据为负
SUB32COMPB二进制数据大小判别，比较1，2和4字节的二进制数据之间的大小。
比较结果存放在寄存器R9000中
SUB33SFT寄存器移位，用于将二字节（16位）数据左移或右移1位。
当数据在最左方（第15位）左移或最右方（第0位）右移称出时，输出置1
DIR=0时，左移；DIR=1时，右移
CONT=状态指定
SUB34DSCHB二进制数据检索，与DSCH的差别在于，数据全部为二进制，数据表中的数据数目可以用地址指定，在程序写入ROM后依然可以改变表容量。
SUB35XMOVB二进制变址数据传送，与XMOV的差别在于，数据全部为二进制，数据表中的数据数目可以用地址指定，在程序写入ROM后依然可以改变表容量。
SUB36ADDB二进制加法运算，用于1，2和4字节二进制加法运算，运算信息可设定在运算结果寄存器（R9000）
运算结果超过加数指定格式，输出置1
SUB37SUBB二进制减法运算，用于1，2和4字节二进制减法运算，运算信息可设定在运算结果寄存器（R9000）
运算结果异常，输出置1
SUB38MULB二进制乘法运算，用于1，2和4字节二进制乘法运算，运算信息可设定在运算结果寄存器（R9000）
运算结果超过加数指定格式，输出置1
SUB39DIVB二进制除法运算，用于1，2和4字节二进制除法运算，运算信息可设定在运算结果寄存器（R9000）。
若除数为0，输出置1
SUB40NUMEB定义二进制常数用于定义1，2和4字节常数二进制常数。
将常数转换为二进制数据，存放在常数输出地址
SUB41DISPB信息显示，用于在屏幕上显示外部信息，如报警信息，操作提示等。
SUB42EXIN外部数据输入，用于外部数据输入（如外部刀具补尝，外部信息功能，外部程序呈检索等）
SUB43MOVB1个字节传送，从一个指定的源地址将1字节数据传送到一个指定的目标地址。
SUB44MOVW2个字节传送，从一个指定的源地址将2字节数据传送到一个指定的目标地址。
SUB45MOVN任意字节传送，从一个指定的源地址将任意字节数据传送到一个指定的目标地址。
SUB51WINDR读NC窗口数据，在PMC和NC之间经由窗口读取多种数据项
SUB52WINDW写NC窗口数据，在PMC和NC之间经由窗口写多种数据项
SUB53AXLCTL PMC控制，用于简化PMC控制轴的DI/DO信号的处理
SUB54TMRC定时器，设定时间可在任意地址设定。
地址的选择决定定时器为可变时间定时器或固定定时器
SUB55CTRC计数器，外理的是二进制数据，可作预置型，环型和加/减计数器用，初始值可作0，1选择
SUB57DIFU上升沿检测，在输入信号上升沿的扫描周期中将输出信号设置为1
SUB58DIFD下降沿检测，在输入信号下降沿的扫描周期中将输出信号设置为1
SUB59EOR异或，将地址1中的内容与常数（或地址2）中的内容相异或，将结果存到地址3中
SUB60AND逻辑与，将地址1中的内容与常数（或地址2）中的内容相与，将结果存到地址3中
SUB61OR逻辑或，将地址1中的内容与常数（或地址2）中的内容相或，将结果存到地址3中
SUB62NOT逻辑非，将地址1中内容的第一位取反，将结果存放在地址2中
SUB64END梯形图程序结束，表明梯形图程序的结束。
此指令放在梯形图程序的最后
SUB65CALL条件调用子程序，在CALL中指定子程序号，条件满足则跳转到子程序
SUB66CALLU无条件调用子程序，当指定了子程序时，则程序无条件跳转到子程序
SUB68JMPB标号跳转，将控制转移到设置在梯形图中标号后的程序
SUB69LBL标号，在梯形图中指定标号，为JMPB和JMPC指定跳转目标
SUB71SP子程序，用于生成一个子程序
SUB72SPE子程序结束，与功能指令SP一起使用。
当此功能指令被执行，返回到调用子程序的功能指令
SUB73JMPC标号跳转，将控制由子程序交回主程序，确保在主程序中有目的标号代码
SUB88MMC3R读MMC—Ⅲ窗口数据，在PMC与MMC之间读取MMC—Ⅲ数据。
当传送结束或发生错误时，输出置1
SUB89MMC3W写MMC—Ⅲ窗口数据，在PMC与MMC之间写MMC—Ⅲ数据。
当传送结束或发生错误时，输出置1
SUB98MMCWR读MMC窗口数据，在PMC与MMC之间读取多达32字节的数据。
当传送结束或发生错误时，输出置1
SUB99MMCWW写MMC窗口数据，在PMC与MMC之间写多达32字节的数据。
当传送结束或发生错误时，输出置1
FANUC oi系统——基本指令指令意义说明
G8。
0禁止所有伺服轴移动
G130。
0禁止系统定义的第一伺服轴移动
G130。
1禁止系统定义的第二伺服轴移动
G130。
2禁止系统定义的第三伺服轴移动
G130。
3禁止系统定义的第四伺服轴移动
G132。
0禁止系统定义的第一伺服轴正方向移动
G132。
1禁止系统定义的第二伺服轴正方向移动
G132。
2禁止系统定义的第三伺服轴正方向移动
G132。
3禁止系统定义的第四伺服轴正方向移动
G134。
0禁止系统定义的第一伺服轴负方向移动
G134。
1禁止系统定义的第二伺服轴负方向移动
G134。
2禁止系统定义的第三伺服轴负方向移动
G134。
3禁止系统定义的第四伺服轴负方向移动。