HIWIN 四轴运动控制卡
四轴机器人操作使用说明书
C07US002-1701
6.4.4. 等待 I 点............................................................................................................56 6.4.5. 等待 R 值状态 ..................................................................................................57 6.4.6. 标号...................................................................................................................58 6.4.7. 跳跃.......................................................................................59 6.4.8. I 跳跃.................................................................................................................60 6.4.9. R 跳跃 ...............................................................................................................61 6.4.10. GM 码 .......................................................
工控：C#如何控制运动卡
工控：C#如何控制运动卡现在越来越多的非标设备使用的是运动控制卡,那什么是运动控制卡?运动控制卡是一种基于PC机及工业PC机、用于各种运动控制场合（包括位移、速度、加速度等）的上位控制单元。
所以运动控制卡的编程就需要用到高级语言,常用的有C++,,Labview,C#这几种下面高级语言以C#为例,运动控制卡以固高GT-400-G-PCI(4轴控制卡)为例常见的系统架构一控制卡组成1.控制卡控制卡需要插在PC的PCI插槽内,露出的接口CN17需要用排线和外部端子板连接运动控制卡2.端子板端子板一般装在配电盘上,用于接线,下图中左边的四个AXIS就是轴系的脉冲接口右边为IO和限位接线端子最上门的CN17需要用排线连接到PC内的运动控制卡端子板二.配置运动控制卡(固高官网下载地址:/pro_view-3.html)1.首先装好驱动程序,驱动包可以找供应商拿2.配置卡的参数安装好驱动后,打开固高配置软件,主要配置为伺服的脉冲模式,正负极限的设置,急停的设置当中细节太多这边不一一讲3.用demo控制轴运动配置好参数后,用配置软件动一下轴确定轴参数都对后才能用上位机控制轴一的配置界面轴控制三.用C#编程1.新建一个winform窗体程序,把固高的动态链接库拷贝进去(正常和供应商索取驱动还有相关资料)动态链接库还有文件2.程序内引用gts文件右击项目➡添加➡现有项➡选择刚才拷贝的文件添加完效果3.开始编程卡操作流程:初始化➡读取参数配置(就是用DEMO软件配置好的参数)➡按逻辑控制每个轴归零➡程序控制轴进行位移运动我们在新建一个GtsCard类,把gts类中提供的方法重新整理下,方便以后复用//固高运动控制卡 public class GtsCard { /// <summary> /// 初始化，加载配置，清除轴系报错/// </summary> /// <param name='cardNum'></param> /// <param name='filePath'></param> /// <param name='axis'></param> /// <returns></returns> public bool Initial(gtsCardID gtsCard, Axis[] axis) { short result; bool isOk = false; try { //channel : 打开运动控制器的方式。
4轴雕刻机铣床运动控制卡PCI6052B安装联接参考
PCI6052B线缆连接示意图6052四轴端子板安装联接简明参考一、外形及尺寸（单位：mm）6052主卡外形尺寸6052四轴端子板外形尺寸二、6052四轴端子板信号接口图三、电机控制信号接线轴控信号接口JD1－JD4（DB15插头）示意图：端口定义表 管脚号 定义 功能 说明1 A- 编码器输入信号 编码器反馈信号。
当控制卡以开环模式工作时无效；当控制卡以半闭环控制模式工作时有效。
9 A+ 编码器输入信号 2 B- 编码器输入信号 10 B+ 编码器输入信号 3 Z- 编码器输入信号 11 Z+ 编码器输入信号 4 +5V +5V 电源 PC 电源 12 PLUS 轴差分脉冲输出＋5 /PLUS 轴差分脉冲输出－ 13 SIGN 轴差分方向输出＋ 6/SIGN轴差分方向输出－15 ALM 报警输入 可接报警信号。
如：驱动器报警。
实际输入口对应：X 轴→I21（ALM0）、Y 轴→I22（ALM1）、Z 轴→I23（ALM2）、W 轴→I24（ALM3）。
参看第10页7GND报警输入地15 SVon 伺服使能信号＋8 SV COM 伺服使能信号－外壳15针接头外壳(GND)15针接头（轴控信号的接头）的外壳与伺服驱动器信号线缆的屏蔽层有效连接1 控制输出信号连接方法 A ）差分输出连接方法：B) 共阳极接线方法：C) 共阴极接线方法：注意：轴控信号插头的外壳与伺服驱动器信号线缆的屏蔽层有效连接，并接地。
2 伺服编码器输入连接方法当伺服编码器输出信号为差分信号时，连接方法如下：当伺服编码器输出信号为单端信号时，连接方法如下：注意：连接编码器的信号线的屏蔽层必须接地。
3 伺服使能信号连接方法控制伺服电机时，防干扰措施要做到位:1、信号线要用屏蔽电缆，屏蔽层要接地。
2、接地与共地，伺服电机与伺服电机驱动器接地与共地（参看所用《伺服电机系统说明书》），控制器与伺服电机系统共地3、伺服电机控制主电路加装噪声滤波器、浪涌吸收回路（参看所用《伺服电机系统说明书》）四、辅助编码器接口辅助编码器接口JD5（DB15插头）示意图：端口定义表如下：管脚号定义功能说明1 A+ 接编码器A+9 A- 接编码器A- （编码器单端输入可不接）2 B+ 接编码器B+10 B- 接编码器B- （编码器单端输入可不接）3 GND PC电源地11 +5V PC电源+5V 5V输出4 I25(REV) 通用输入800000（B24）12 I26(Xsel) X轴选，10000(B17)5 I27(Ysel) Y轴选，20000(B18)13 I28(Zsel) Z轴选，40000(B196 I29(Asel) 第四轴轴选，80000(B2014 I30(Multi×1) 倍率×1, 100000(B217 I31(Multi×10) 倍率×10，200000(B2215 I32(Multi×100) 倍率×100，400000(B238 GND PC电源地五、DA/PWM输出选择6052四轴端子板上有一路PWM或DA模拟量输出，通过端子板上的跳线J9、J10来选择是PWM 输出还是DA输出。
爱普生4轴机械手维修手册
爱普生4轴机械手维修手册（实用版）目录1.爱普生 4 轴机械手简介2.维修手册的作用和重要性3.维修手册的主要内容4.维修机械手的注意事项5.结论正文一、爱普生 4 轴机械手简介爱普生 4 轴机械手是一款广泛应用于工业生产领域的自动化设备，以其精确的控制、稳定的运行和可靠的性能而受到用户的青睐。
它主要由臂、手腕、手抓和控制系统组成，能够实现在三维空间中的灵活运动，满足各种搬运、装配等作业需求。
二、维修手册的作用和重要性维修手册是针对机械手可能出现的故障和问题提供解决方案的一份重要资料，它包含了机械手的结构原理、故障诊断与排除以及日常保养维护等方面的内容。
正确使用维修手册能够有效提高机械手的运行效率和稳定性，延长其使用寿命，降低维修成本。
三、维修手册的主要内容1.机械手结构原理：详细介绍了机械手的各个组成部分及其作用，方便维修人员了解机械手的整体构造和工作原理。
2.故障诊断与排除：针对机械手可能出现的各种故障，提供了详细的故障现象、原因分析以及处理方法，帮助维修人员快速准确地诊断和解决问题。
3.日常保养维护：介绍了机械手的日常保养维护方法和注意事项，包括清洁、润滑、紧固等，以确保机械手的正常运行和延长使用寿命。
四、维修机械手的注意事项1.在维修机械手之前，必须确保电源已经切断，避免触电事故。
2.维修人员需要具备一定的专业知识和技能，以免因操作不当造成机械手的二次损坏。
3.维修过程中，应按照维修手册的指导进行，切勿随意拆卸和更换零部件。
4.维修完成后，应进行试运行，确认机械手运行正常后方可投入使用。
五、结论爱普生 4 轴机械手维修手册是保证机械手正常运行和延长使用寿命的重要资料，维修人员应认真学习并按照手册的要求进行维修和保养。
4轴点位运动控制卡DMC1000B用户手册
网址：
DMC1000/DMC1000B 用户手册 Version 2.1
4.2.6 指令脉冲计数 ........................................................................................................... 29 4.2.7 通用 I/O 控制 ........................................................................................................... 30
2.4 2.5
运动控制平台位置传感器及控制信号布局示例 ........................................... 16 步进电机驱动器接线示例 ............................................................................... 17
4.2.1 初始化、关闭运动控制卡 ....................................................................................... 21 4.2.2 设置脉冲输出模式 ................................................................................................... 22 4.2.3 单轴位置和速度控制 ............................................................................................... 23 4.2.4 多轴运动控制 ........................................................................................................... 26 4.2.5 回原点运动 ............................................................................................................... 29
基于运动控制卡的四关节机械手臂控制系统设计
基于运动控制卡的四关节机械手臂控制系统设计一、绪论机器人技术是现代制造业不可或缺的一项技术。
本文基于运动控制卡的四关节机械手臂控制系统设计，旨在为实现机械手臂自动化控制提供可行性方案。
二、系统设计1. 系统硬件设计本系统所需的硬件主要包括四关节机械手臂、运动控制卡、步进电机和电源等。
其中，四关节机械手臂是负责完成各种工业自动化任务的主体，步进电机则是实现机械手臂动作的技术支撑，而运动控制卡则是机械手臂的数字控制核心。
具体设计如下：（1）机械手臂方案设计本系统中采用的机械手臂为四关节机械手臂，具有控制灵活、可靠性高、精度高等特点。
关节采用电机驱动，能够在不同工作场景下自由调整角度，实现不同的物体抓取、移动等功能。
（2）步进电机方案设计步进电机是一种精度高、可靠性好的电机类型，特别适合用于机器人控制系统中。
本系统中采用的步进电机二相四线式，具有卓越的控制性能，用于实现机械手臂各关节电机的控制。
（3）运动控制卡方案设计运动控制卡主要负责机械手臂的数字化精确控制，本系统中选择采用PLC型控制卡，能够更好地控制机械臂的位置、速度、加速度等。
（4）电源及配件方案设计本系统采用的电源功率为24VDC，适用于各组件电压要求，同时提供相应的配件，如闸刀、接触器、熔断器、告警灯等，以确保系统稳定性、可靠性和安全性。
2. 系统软件设计本系统采用Visual C++和PLC编程软件S7-200为开发工具，主要功能设计如下：（1）运动控制程序设计运动控制程序应具有良好的实时性和稳定性，应能够实现机械手臂的控制命令，包括位置、速度、加速度等。
程序开发需要嵌入PLC软件中进行。
（2）图形化界面设计图形化界面应当直观、简单易操作，并能够实时显示机械臂的动态，以及控制参数的变化情况。
程序开发可以采用MFC框架实现。
三、总结本文基于运动控制卡的四关节机械手臂控制系统设计，提出了系统硬件和软件设计的相关方案。
该系统设计方案能够实现机械手臂的自动化控制，具有较高的准确度和可靠性，为工业自动化生产提供了一种可行技术方案。
维宏四轴雕刻机运动控制系统Ncstudio V10用户手册(适用于PCIMC-75A控制卡)说明书
machine must be grounded. 4） When machine is not in use, please shut off the power. 5） Please pull out the BNC connector plugs, when the machine is not used for a period of
维宏维鸿四轴真四轴联动雕刻机运动控制卡说明书.doc
1.1维鸿系统的安装在安装新的维鸿前，请删除旧版本的维鸿。
删除的方法请参考程序卸载一节。
维鸿系统包括软件和运动控制卡两部分。
所以，系统的安装也分为两个阶段：软件安装和运动控制卡的安装。
总体上，请您在安装完软件之后再安装运动控制卡，这样运动控制卡的驱动程序就不需要单独安装。
所以简单以说，可以分为这样几个步骤：(1)安装维鸿软件，待安装程序提示关闭计算机后，关闭计算机。
(2)关闭计算机后，安装运动控制卡。
(3)重新启动计算机，进入Windows操作系统后，略微等待一会，待Windows自动完成配置，整个安装工作就算完成了。
(4)运行维鸿系统。
下面详细介绍其中的关键步骤。
维鸿软件安装请按照下面的步骤安装软件：(1)打开计算机电源，启动计算机，系统自动运行进入Windows操作系统。
如果你还没有安装Windows操作系统，请首先安装该操作系统。
(2)Windows操作系统启动后，注意请关闭其他正在运行的程序。
(3)解压维鸿V2.0免安装包,打开里面的dotNetFrameWork文件夹，安装dotNetFx40_Full_x86_x64.exe(4)打开维鸿V2.0文件夹，右键创建桌面快捷方式(5)双击打开桌面快捷键方式，运行维鸿。
维鸿软件驱动安装USB设备驱动支持XP、win7或win8等32位操作系统，任何一个小的错误都有可能安装驱动失败。
1. 将USB数据线连接到电脑任意USB接口，若出现新硬件向导信息提示中选“是，仅这一次（I）”选项，点击“下一步”。
在出现新硬件向导信息提示中选“从列表或指定位置安装（高级）”选项，点击“下一步”。
2. 选择“在搜索中包括这个位置（O）”选项，点击“浏览”。
3. 选择“维鸿控制设备驱动”文件夹，点击“下一步”。
4.在找到新的硬件向导对话框中选中对应的驱动，点击“下一步”(第一次安装时会自动跳过)。
5在硬件安装对话框中点击“仍然继续”。
6等待几秒后，跳出对话框后，点击“完成”。
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6.1.1 PCI4P-TB端子台
PCI4P-TB端子台提供軸卡脈波輸出、數位位置回饋輸入、I/O更 簡潔方便的接線。
可應用於步進馬達，AC伺服馬達與線性馬達等
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接 線 例
LMACK20M DC24V
PCI-4P
6.2 驅動器 6.2.1 線性馬達驅動器 6.2.2 轉矩馬達驅動器 6.2.3 驅動器相關配件 6.2.4 mega-fabs D1驅動器 6.2.5 XTL驅動器 6.2.6 腳位配置
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M99TC05-1104
定位系統
控制器與驅動器
6.1 PCI4P控制卡
HIWIN的PCI4P控制卡每張卡配合驅動器可控制四軸的馬達，可使 用於步進馬達或脈波式伺服馬達。 32bit PCI卡，隨插即用 4軸脈波輸出 13個數位輸入，5個數位輸出 支援STEP/DIR，CW/CCW與A/B相脈波模式 差動脈波輸出降低干擾 3軸線性補間功能 2軸圓弧補間功能 支援梯形及S型速度曲線運動 4x32-bit數位位置回饋計數器(最大1.76MHz，四倍頻後) 位置回饋栓鎖功能 Windows之DLL運動函式庫，高達98個MCCL運動函式以上可 在Windows XP支援VC++/VB程式撰寫 歸原點、極限、jog運動功能 支援步進馬達、AC伺服馬達、線性馬達 MotionMakerTM 人機介面快速上手 PC插槽電源供應： +5V DC±5%，最大900mA來自PC之PCI bus 外部電源供應(輸入)： +24V DC±5%，最大500mA使用者另行準備
脈波格式，歸原點，硬體與軟體極限
(27) View-X
A
50
85
TMX 旋轉平台型號編碼說明
TM X 4 4
系列
轉矩馬達
型式
X: 解角器
馬達外徑
4: 110 mm 6: 170 mm
轉子高度
3: 30 mm 4: 40 mm 5: 50 mm 8: 80 mm
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6
6.1
控制器與驅動器
PCI4P控制卡 第 84 頁 第 86 頁 第 86 頁 第 88 頁 第 90 頁 第 92 頁 第 93 頁 第 94 頁
PCI4P-TB
0
PC
2
3
EARTH
1
Driver
CN2
LMACK30R
HIWIN Motion Maker
HIWIN Motion Maker工具軟體搭配PCI-4P提供快速驗證運動系統 之配線，藉由此軟體使用者可測試運動指令或接線、邏輯開關是 否異常。
一般運動測試， jog運轉，歸原點，I/O狀態顯示
45°
A Ø1.5x1DP
A
Ø170 Ø45
4-M6X12DP P.C.D160 Hollow 中空軸 shaft h 0.03 A
馬達接頭 Motor Connection
45°
2-Ø6 +0.03 x8DP 0 P.C.D160
H
Rotatition
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轉矩對轉速曲線
TMX4 系列 TMX4 Series
10 9 8 7 6 4 3 2 1 0 0 50 100 150 200 250 300 350 0 0 50 100 150 200 250 Rotation Speed (rpm) 速度 (rpm) 300 350 TMX44
Torque (Nm)
TMX6 系列 TMX6 Series
25 TMX48
Torque (Nm)
TMX68 20
轉矩
(Nm) 5
5.3.1 TMX4 旋轉平台
TMX4 旋轉平台尺寸
[值參見表5.6]
2-Ø5 +0.03 x5DP 0 P.C.D100 Ø1.5x1DP
H
4-M5x10DP P.C.D 95 50 View-X A
50
馬達接頭 Motor Connection
轉矩
15 10 5
TMX65
(Nm)
TMX63
Rotation Speed (rpm) 速度(rpm)
30°
6-M5X10DP P.C.D100
Ø110 h 0.03 A Ø35 Hollow 中空軸 Shaft 2-Ø5 +0.03 x8DP 0 P.C.D 95 (27)
信號接頭 Signal Connection 旋轉部 Section Rotation
82
M99TC05-1104
定位系統
轉矩馬達旋轉平台
5.3.2 TMX6 旋轉平台
TMX6 旋轉平台尺寸
[值參見表5.6]
4-M6X9DP P.C.D160
馬達固定座 Thread Connecting
2-Ø6 +0.03 x8DP 0 P.C.D160