固高GTS系列4轴运动控制器用户手册V2.0
运动控制系列教程---固高---GTS-400
GTS-400-PV(G)-PCI系列运动控制器以兼容机为主机，提供标准的PCI总线接口产品。运 动控制器提供C语言等函数库和Windows动态链接库。用户将这些控制函数与自己控 制系统所需的数据处理、界面显示、用户接口等应用程序模块集成在一起，搭建复合 特定应用需求的控制系统，以适应各种应用领域的要求。
运动控制器面板功能分布
端子板布局
辅助编码器接口
轴信号接口
端子接线，信号 包括轴限位、输 入信号、输出信 号、轴原点信号。
模拟量接口
高速输入输出接口
Hale Waihona Puke NPN漏型控制模式分为脉冲控制和模拟输出控制。 脉冲模式，开环控制模式； 模拟模式，闭环控制模式。
固高运动卡使用手册学习笔记
固高运动卡使用手册学习笔记
系统配置
使用运动控制器的各种操作之前，需要对运动控制器进行配置，使运动控制器的状态和各种工作模式满足要求。
配置完成之后，生成相应的配置文件*cfg，用户在编程的时，调用相关的指令，将配置信息传递给运动控制器，即可完成运动控制器的配置工作。
用户也可以利用相关的指令完成控制器的配置。
硬件资源：
数字量输出资源（do）：伺服使能数字量输出、伺服报警清除数字量输出、通用数字量输出。
数字量输入资源（di）：包括正限位数字量输入、负限位数字量输入、驱动报警数字量输入、原点信号数字量输入、通用数字量输入。
编码器计数资源（encoder）：用来对外部编码器的脉冲输出进行计数。
脉冲输出资源（step）：脉冲输出通道，可以输出“脉冲+方向”或者“CCW/CW”控制脉冲。
电压输出资源（dac）：电压输出通道，-10~+10v的控制电压。
软件资源：
规划器资源：根据运动模式和运动参数实时计算规划位置和规划速度，生成所需的速度曲线，实时地输出规划位置。
伺服控制器资源：根据伺服控制算法、控制参数、跟随误差实时计算控制量。
轴资源：将软件和硬件资源进行组合，作为整体进行操作。
其中包括驱动报警信号、正限位信号、负限位信号、平滑停止信号、紧急停止信号的管理；规划输出的规划位置的当量变换；编码器计数位置的当量变换等。
GTS功能及行业应用介绍 共37页
插补缓存区内辅助功能
缓存区数字量输出操作 缓存区延时 缓存区模拟量输出 缓存区内使能/无效限位开关 缓存区内自动停止该插补运动
运动程序
PCI／RS232
在PC机上完成发送运动参数、检查运动状态 缺点： 1. 通讯效率低 2. 实时性不够 3. 程序难以并行
运动程序
将运动逻辑管理交给 Motion Controller好啦
测量机视频
扩展模块功能
可以通过端子板连接数字量扩展模块和模拟量 扩展模块
可以在运动程序中访问扩展模块
支持多线程编程
在ndows操作系统下支持多线程编程
支持单卡模式下的多线程编程
支持多卡模式下的多线程编程(需要特殊的动 态链接库)
初始化配置多样化(与标准卡区别)
配置工具+配置文件
视频
行业应用
PCB钻铣机、PCB锣机 键合机（焊线机） 飞剪 固晶机 激光焊接机 机械臂 折弯机 眼镜框
提问
谢谢！
动态模式下不受FIFO 容量限制，可以输入任 意多数据
（编程手册P38）
PVT运动
能够设置运动的位置、速度和时间 实现自定义加减速曲线 实现平滑的速度变化（编程手册P95）
应用举例4——粘片机(固晶机、焊线机)
非对称梯形曲线升降速 非对称S曲线升降速 自定义升降速 到位误差带标志 可配置IO停止 软限位 专用IO可以配置为通用IO 编码器倍率 在控制器上实现运动逻辑管理
运动程序在运动控制器上独立执行，不占 用主机资源
多个运动程序能够在运动控制器上并行执 行(多线程)
IO功能
开环模拟电压输出功能 支持IO限位和软限位 支持IO触发平滑停止或急停 提供进入到位误差带标志 高速硬件捕获Home、Index和探针信号，实现
固高GT2用户手册
地 址：深圳市高新技术产业园南区深港产学研基地西座 二层 W211 室
电 话：0755-26970823 26970819 26970824 传 真：0755-26970821 电子邮件：support@ 网 址：
务必将此手册交给用户 z 非常感谢您选购 GT 系z 请将此手册妥善保存，以备随时查阅。
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技术支持和售后服务
您可以通过以下途径获得我们的技术支持和售后服务： ♦ 电子邮件： support@； ♦ 电话： (0755) 26970835 ♦ 发函至：深圳市高新技术产业园南区园深港产学研基地西座二楼 W211 室 固高科技（深圳）有限公司 邮编：518057
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GT 系列运动控制器 用户手册
附录A 技术参数 -----------------------------------------------------------------------------------------------------------A-1
附录B 位置、速度、加速度设置---------------------------------------------------------------------------------------B-1 B.1 位置设置 ............................................................................................................................................... B-1 B.2 速度设置 ............................................................................................................................................... B-1 B.3 加速度设置 ........................................................................................................................................... B-2
运动控制系列教程---固高---GTS-400
运动控制器面板功能分布
端子板布局
辅助编码器接口
轴信号接口
端子接线，信号 包括轴限位、输 入信号、输出信 号、轴原点信号。
模拟量接口
高速输入输出接口
NPN漏型
控制模式分为脉冲控制和模拟输出控制。 脉冲模式，开环控制模式； 模拟模式，闭环控制模式。
GTS-400-PV(G)-PCI系列运动控制器以兼容机为主机，提供标准的PCI总线接口产品。运 动控制器提供C语言等函数库和Windows动态链接库。用户将这些控制函数与自己控 制系统所需的数据处理、界面显示、用户口等应用程序模块集成在一起，搭建复合 特定应用需求的控制系统，以适应各种应用领域的要求。
GTS功能及行业应用介绍
八轴控制器
8轴电机控制(包括脉冲、模拟量、限位、原点 等) 1路辅助编码器 16路通用数字量输入 16路通用数字量输出
四轴端子板
4轴电机控制 8路AD输入 2路辅助编码器
16路通用数字量输入
16路通用数字量输出
运动模式
点位运动 JOG 电子齿轮 PT PVT 电子凸轮（FOLLOW） 插补
支持多线程编程
在Windows操作系统下支持多线程编程 支持单卡模式下的多线程编程
支持多卡模式下的多线程编程(需要特殊的动 态链接库)
初始化配置多样化(与标准卡区别)
ห้องสมุดไป่ตู้
配置工具+配置文件 初始化配置指令：GT_CtrlMode()、 GT_StepDir() …………
位置比较输出功能
能够跟随任意轴的规划位置、编码器位置 能够设置跟随方向、启动跟随条件、循环 跟随次数 提供2个电子凸轮数据表，可以在运动状态 下进行切换
插补运动
支持两个坐标系同时进行插补运动 支持直线和平面圆弧插补,描述方式符合G代码标准 插补缓存区段数多达4096段 支持缓存区暂停、恢复，暂停后可以进行其他运动 具有前瞻预处理功能，前瞻缓存区大小由用户指定 支持插补缓存区内的延时和数字量输出操作 缓存区内支持改变加速度、目标速度 可以支持当量不一致的插补运动 刀向跟随
钻孔机视频 固晶机视频
应用举例2——流水线
流水线运动（区别于异步电机控制）
JOG运动
独立设置加速度和减速度，实现非对称加 减速 能够设置S曲线加减速，实现平滑运动 能够在运动状态下更新目标速度
四轴可编程控制器说明书(含圆弧直线实现方式)
四轴可编程控制器说明书(含圆弧直线实现方式)珩源电子科技 一、 功能与接线描述1、可控制xy两轴电机配合走直线插补和圆弧插补；2、可控制4路步进电机同时工作，工作频率每路100KHZ(最高达150KHZ)：特别注意的是对应盒子上的标注，DR1为X轴的方向控制脚，DR2为Y轴的方向控制脚，DR3为Z轴的方向控制脚，DR4为C轴的方向控制脚; CP1为X轴的脉冲控制脚，CP2为Y轴的脉冲控制脚，CP3为Z轴的脉冲控制脚，CP4为C 轴的信号控制脚。
与驱动器接的时候，以X轴为例，把驱动器公开端（控制盒子上标注的5V输出脚）接你方驱动器的CP+\DR+;用控制器的CP1接控制器的CP-，用控制器的DR1接你方驱动器的DR-。
这种接法叫单端接法。
如下图一所示。
3、5路继电器输出（常开触点、内部加了RC去弧电路），7路OC输出（控制外部24V继电器或电磁阀）特别注意：对应文本上设定Y1-7表示控制7路OC；Y8-12对应本控制器的5路继电器输出。
如下图一所示。
4、13路光耦隔离输入（每路外部接到地表示接通）：盒子上标为YL1-YL13,分别对应输入X1-X13（在文本上设定）：特别说明的是对应外部的输入信号，平时悬空或为24V(控制器工作的输入电源24V),当外部输入信号为电源24V的地的时候表示这个输入口有效。
经常外接开关按钮，或光电反馈开关，接触开关反馈信号等。
如下图一所示。
5、通过串口与外部文本进行通信功能6、可存储10个工程，每个工程可以设置50步二、编程界面和说明1、运行主界面X\Y\Z\C 四轴的运行参数进行实时显示，单位是MM。
参数对应按键，进入相应的设定界面。
测试对应按键，进入相应的测试界面。
启动对应按键，对应启动当前的工程进行运行。
停止对应按键，将停止当前运行的工程，不管当前运行工程到哪一步。
当“启动”时将重新按工程的第一步开始运行。
量产是对应工程的运行次数，假定工程运行一次，加 1.可以按“SET”键进行设定数字，比如清“0”。
四轴控制器使用说明书
四轴控制器使用说明书目录版权申明 .................................................................................................... 错误!未定义书签。
第一章概述 .. (5)1.1 产品简介 (4)1.2应用领域 (4)1.3图片展示 (4)第二章PCB结构及功能 (6)2.1 MCU简述 (5)2.2 PCD4641简述 (6)2.2.1PCD4641概要 (6)2.2.2特长 (6)2.2.3主要功能介绍 (6)2.3 MCU控制芯片方式说明 (8)2.4 调试接口接线线序说明 (10)2.5 BOOT接头说明 (11)2.6启动开关 (11)2.7电气接口 (12)2.7.1驱动器接头 (12)2.7.2运动反馈信号接头 (14)2.7.3励磁时序信号和通用IO口接头 (13)第三章FSMC简介及接线说明 (15)3.1 FSMC简述 (15)3.1.1 FSMC概要 (15)3.1.2 FSMC映射地址空间 (17)3.1.3 技术优势 (16)3.2 MCU访问PCD4641线序说明 (17)第四章MCU使用FSMC访问PCD4641的具体实现 (18)4.1 PCD4641A并行接口方法 (20)4.2 命令 (19)4.2.1 启动方式命令 (19)4.2.2 控制方式命令 (20)4.2.3 寄存器选择命令 (23)4.2.4 输出模式命令 (24)4.2.5状态寄存器 (26)4.3 具体的C语言实现 (24)第五章上位机通信 (28)5.1 上位机与四轴控制器的硬件连接 (28)5.2 上位机与四轴控制器的通信连接 (29)5.3 如何控制四轴控制器 (30)第六章四轴控制器开发环境使用说明 (36)6.1 与PCB板的硬件连接 (36)6.2 驱动的安装 (32)6.3 IAR开发环境的安装 (34)6.4 IDE相关设置 (35)6.5 程序的开发设计 (42)第七章下载程序 (43)7.1 用USB串口线连接四轴控制器 (39)7.2 下载程序 (44)第八章使用安全注意事项 (43)第一章概述1.1 产品简介感谢您选择脉冲电子四轴控制器，为回报客户，我们将以品质一流的四轴控制器、完善的售后服务、高效的技术支持，帮助您建立自己的运动控制系统。
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运动控制器 用户手册 GTS 系列 4轴 V2.0© 2013 固高科技 版权所有2013.05版权申明固高科技有限公司保留所有权力固高科技有限公司（以下简称固高科技）保留在不事先通知的情况下，修改本手册中的产品和产品规格等文件的权力。
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运动中的机器有危险！使用者有责任在机器中设计有效的出错处理和安全保护机制，固高科技没有义务或责任对由此造成的附带的或相应产生的损失负责。
联系我们固高科技（深圳）有限公司地址：深圳市高新技术产业园南区深港产学研基地西座二楼W211室电话：0755-******** 26737236 26970824 传真：0755-********电子邮件：support@网址： 固高科技（香港）有限公司地址：香港九龙观塘伟业街108号丝宝国际大厦10楼1008-09室电话：+(852) 2358-1033传真：+(852) 2719-8399电子邮件：info@网址：/前言感谢选用固高运动控制器为回报客户，我们将以品质一流的运动控制器、完善的售后服务、高效的技术支持，帮助您建立自己的控制系统。
固高产品的更多信息固高科技的网址是。
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用户手册的使用对象本用户手册适用于，具有硬件基本知识，对控制有一定了解的工程人员。
用户手册的主要内容本手册由六章内容组成。
详细介绍了GTS系列运动控制器的组成、安装、连线、调试、电气参数、故障处理等。
相关文件关于GTS系列运动控制器的编程，请参见随产品配套的《GTS系列运动控制器编程手册》。
文档版本目录第1章概述 (1)1.1简介 (1)1.2型号说明 (1)1.2.1GTS运动控制器 (1)1.2.24轴端子板 (2)1.2.3GTS-400-PV(G)-PCI (2)1.2.44轴端子板 (3)1.3功能说明 (4)第2章快速使用 (5)2.1开箱检查 (5)2.2安装场所 (5)2.3准备工作 (5)2.4安装步骤 (6)2.4.1步骤1：将运动控制器插入计算机 (6)2.4.2步骤2：安装运动控制器驱动程序 (6)2.4.3步骤3：建立主机和运动控制器的通讯 (11)2.4.4步骤4：连接电机和驱动器 (12)2.4.5步骤5：连接运动控制器和端子板 (12)2.4.6步骤6：连接驱动器、系统输入/输出和端子板 (13)第3章硬件连接 (15)3.1端子板接口定义 (15)3.1.1轴信号接口 (15)3.1.2通用IO号、HOME信号和LIMIT信号接口 (16)3.1.3辅助编码器接口 (19)3.1.4HSIO接口 (20)3.1.5模拟量输入接口 (21)3.2各模式配线图 (23)3.2.1开环控制模式（脉冲控制模式） (23)3.2.2闭环控制模式（模拟量控制模式） (25)第4章软件调试 (27)4.1简介 (27)4.2软件架构 (28)4.3快速调试方法 (28)4.3.1安装驱动程序 (28)4.3.2驱动安装好后检查计算机系统是否找到运动控制器并且通讯成功 (28)4.3.3如何将控制器配置成脉冲模式 (29)4.3.4如何将控制器配置成模拟量模式 (33)4.3.5如何查看轴的运动参数和状态 (36)4.3.6将控制器，驱动器，电机连接好后，如何启动电机运动 (38)4.3.7将控制器，驱动器，电机连接好后，怎样做点位运动 (39)4.3.8将控制器，驱动器，电机连接好后，怎样做两个轴的插补运动 (39)第5章常用外设接线举例 (42)5.1变频器 (42)5.2旋转编码器 (44)第6章附录 (45)6.1电气技术参数 (45)6.1.1概述 (45)6.1.2控制接口参数 (46)6.2典型接线 (54)6.2.1控制器与松下Panasonic MSDA系列驱动器接线 (54)6.2.2控制器与三洋SANYO DENKI PV1系列驱动器接线 (55)6.2.3控制器与三洋SANYO DENKI PY0/PY2系列驱动器接线 (56)6.2.4控制器与三洋SANYO DENKI PU系列驱动器接线 (57)6.2.5控制器与安川YASKAWA SGDE系列驱动器接线 (57)6.2.6控制器与安川YASKAWA SERVOP ACK系列驱动器接线 (58)6.2.7控制器与安川YASKAWA SGDM系列驱动器接线 (59)6.2.8控制器与三菱MELSERVO-J2-Super系列驱动器接线 (60)6.2.9控制器与富士F ALDIC-W系列驱动器接线 (61)6.2.10控制器与台达ASDA-AB系列驱动器接线 (62)6.2.11控制器与台达ASDA-B2系列驱动器接线 (63)6.2.12控制器与东元TSTA系列驱动器接线 (64)6.3故障处理 (65)6.4尺寸图 (68)6.4.14轴端子板尺寸图 (68)6.4.2GTS运动控制器（主卡）尺寸图 (69)表1-1 GTS-400-PV(G)-PCI功能列表 (4)表3-1 端子板轴信号定义 (15)表3-2 端子板CN9-1的接口定义 (16)表3-3 端子板CN9-1的接口定义 (17)表3-4 端子板CN12、CN13接口定义 (19)表3-5 端子板CN14接口定义 (20)表6-1 控制周期 (45)表6-2 端子板供电需求 (45)表6-3 驱动器控制接口 (46)表6-4 轴接口 (46)表6-5 脉冲输出信号电气参数 (47)表6-6 编码器概述 (48)表6-7 编码器输入电气参数 (48)表6-8 模拟量输出电气参数 (49)表6-9 模拟量输入信号电气参数 (49)表6-10 通用数字输入电气参数 (50)表6-11 通用数字量输出接口电气参数 (50)表6-12 专用数字量输入电气参数 (51)表6-13 专用数字输出信号电气参数 (51)表6-14 比较输出电气参数 (52)表6-15 异常参考列表 (65)图1-1 GTS运动控制器型号说明 (1)图1-2 端子板型号说明 (2)图1-3 GTS-400-PV(G)-PCI的侧视图（左）和俯视图 (2)图2-1 运动控制卡驱动程序安装界面 (6)图2-2 运动控制卡驱动程序安装界面 (7)图2-3 运动控制卡驱动程序安装界面 (7)图2-4 运动控制卡驱动程序安装界面 (8)图2-5 运动控制卡驱动程序安装界面 (8)图2-6 运动控制卡驱动程序安装界面 (9)图2-7 运动控制卡驱动程序安装界面 (9)图2-8 运动控制卡驱动程序安装界面 (10)图2-9 运动控制卡驱动程序安装界面 (10)图2-10 运动控制卡驱动程序安装界面 (11)图2-11 打开MCT2008出现此界面表示运动控制器通讯正常 (12)图2-12 运动控制器打开失败界面 (12)图2-13 运动控制器与4轴端子板连接示意图 (13)图2-14 端子板电源连接图 (14)图2-15 典型系统连接图 (14)图3-1 端子板CN1-CN4接口引脚号说明 (15)图3-2 端子板轴信号接口内部电路 (16)图3-3 端子板通用输入，HOME输入，LIMIT输入信号内部电路示意图 (18)图3-4 端子板通用数字输出信号内部电路示意图 (19)图3-5 端子板CN12、CN13接口引脚号说明 (19)图3-6 端子板辅助编码器接口（CN12、CN13）内部电路 (20)图3-7 端子板CN14接口引脚号说明 (20)图3-8 端子板HSIO接口（CN14）内部电路 (21)图3-9 模拟量输入接口引脚说明 (21)图3-10 端子板模拟量输入内部电路示意图 (22)图3-11 开环控制模式下轴信号接口（CN1-CN4)内部电路 (24)图3-12 脉冲量输出信号连接图 (25)图3-13 脉冲输出波形 (25)图3-14 闭环控制模式下轴信号接口（CN1-CN4)内部电路 (26)图4-1 MCT2008主界面 (27)图4-2 软件架构图 (28)图4-3 打开板卡失败弹出对话框 (28)图4-4 控制器复位操作 (29)图4-5 控制器配置模块对话框 (30)图4-6 无效限位以及驱动报警设置 (31)图4-7 “正负脉冲”设置 (32)图4-8 写入控制器状态 (33)图4-9 DAC控制轴设置 (34)图4-10 Control轴关联设置 (35)图4-11 PID设置选项 (36)图4-12 轴状态对话框 (37)图4-13 轴状态对话框 (37)图4-14 Jog模块界面 (38)图4-15 点位运动模块界面 (39)图4-16 插补运动模块对话框 (40)图5-1 模拟量控制变频器接线方法 (42)图5-2 数字输出接变频器连接方式 (43)图5-3 通用输出接继电器 (43)图5-4 接海德汉旋转编码器 (44)图6-1 端子板供电示意图 (46)图6-2 松下Panasonic MSDA系列驱动器速度控制方式(a)/位置控制方式(b)接线 (54)图6-3 三洋SANYO DENKI PV1系列驱动器速度控制方式(a)/位置控制方式(b)接线 (55)图6-4 三洋SANYO DENKI PY0/PY2系列驱动器速度控制方式(a)/位置控制方式(b)接线 (56)图6-5 三洋SANYO DENKI PU系列驱动器速度控制方式接线 (57)图6-6 安川YASKAWA SGDE系列驱动器位置控制方式接线 (57)图6-7 安川YASKAWA SERVOPACK系列驱动器速度&力矩控制方式(a)接线/位置控制方式(b)接线 .. 58图6-8 安川YASKAWA SGDM系列驱动器速度控制方式(a)/位置控制方式(b)接线 (59)图6-9 三菱MELSERVO-J2-Super系列驱动器速度控制方式(a)/位置控制方式(b)接线 (60)图6-10 富士FALDIC-W系列驱动器速度控制方式(a)/位置控制方式(b)接线 (61)图6-11 台达ASDA-AB系列驱动器速度控制方式(a)/位置控制方式(b)接线 (62)图6-12 台达ASDA-B2系列驱动器速度控制方式(a)/位置控制方式(b)接线 (63)图6-13 东元TSTA系列驱动器速度控制方式(a)/位置控制方式(b)接线 (64)图6-14 4轴端子板尺寸图单位（mm） (68)图6-15 GTS运动控制器（主卡）尺寸图单位（mm） (69)第1章 概述第1章 概述1.1 简介固高公司生产的GTS-400-PV(G)-PCI 系列运动控制器，可以实现高速的点位运动控制。