基于MatlabR2011b的卫星轨道计算
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用M A T L A B计算G P S 卫星位置-最新文档资料用MATLAB计算GPS卫星位置GPS定位的基本原理简单来说就是在WGS-84空间直角坐标系中，确定未知点与GPS卫星的空间几何关系。
因此利用GPS 进行导航和测量时，卫星是作为位置已知的高空观测目标。
那么如何精确快速的解算出卫星在空间运行的轨迹即其轨道是实现未知点快速定位的关键。
1 标准格式RINEX格式简述在进行GPS数据处理时，由于接收机出自于不同厂家，所以厂家设计的数据格式也是五花八门的，但是在实际中，很多时候需要把来自不同型号的接收机的数据放在一块进行处理，这就需要数据格式的统一，为了解决这种矛盾，RINEX（英文全称为：The Receiver Independent Exchange Format）格式则应运而生，该格式存储数据的类型是文本文件，数据记录格式是独立于接收机的出自厂家和具体型号的。
由此可见，其特点是：由于是通用格式，所以可将不同型号接收机收集的数据进行统一处理，并且大多数大型数据处理软件都能够识别处理，此外也适用于多种型号的接收机联合作业，通用性很强。
RINEX标准文件里不是单一的一个文件，而是包括如下几种类型的文件[1]。
（1）观测数据文件（ssssdddf.yyo），记录的是GPS观测值信息，（OBServation data，简写OBS，为接收机记录的伪距、相位观测值；O文件，如XG012191.10O）。
（2）导航电文文件（ssssdddf.yyn），记录的是GPS卫星星历信息（NAVavigation data，简写NAV，记录实时发布的广播星历；N文件，如XG012191.10N）。
（3）气象数据文件（ssssdddf.yym），主要是在测站处所测定的气象数据（METerological data，简写MET，记录气象仪器观测的温、压、湿度状况；M文件，如XG012191.10M）。
（4）GLONASS导航电文文件（ssssdddf.yyg），记录的是地球同步卫星的导航电文。
matlab星下点轨迹
matlab星下点轨迹如何在MATLAB中绘制点轨迹MATLAB作为一种强大的数学软件，在数据可视化和绘图方面具有很高的效率和灵活性。
绘制点轨迹是MATLAB中常用的功能之一，可以帮助我们更好地理解数据的走向和趋势。
本文将详细介绍如何使用MATLAB来绘制点轨迹。
第一步：准备数据在MATLAB中，要绘制点轨迹首先需要准备数据。
数据可以是一个向量、一个矩阵或者一个数据集。
这些数据中的每个元素都表示坐标系中的一个点，这些点的连接顺序将构成点轨迹。
举例来说，我们准备了一组x和y坐标的数据，将它们存储在两个向量中：x = [1, 2, 3, 4, 5];y = [1, 4, 9, 16, 25];第二步：创建坐标系在绘制点轨迹之前，需要先创建一个坐标系。
坐标系提供了一个平面空间，用于确定点的位置。
可以通过在MATLAB中使用plot函数创建一个简单的二维坐标系。
plot 函数接受x和y坐标作为输入，并将它们绘制在一个两维图形中。
继续使用前面的例子，我们可以创建一个二维坐标系，代码如下：plot(x, y);运行上述代码，将创建一个二维坐标系，并在图形中显示出我们准备的点。
第三步：添加点轨迹我们的目标是绘制这些点的轨迹，将它们连接起来，形成一个曲线。
为了实现这个目标，我们可以使用plot函数的hold on和hold off功能。
hold on表示继续在同一个图形中绘制新的元素，而不是清除前面的图形。
hold off则表示绘制完成后停止在同一个图形中继续绘制新元素。
在继续之前，我们需要先使用hold on创建一个新的图形。
代码如下：hold on;接下来，我们使用plot函数绘制点轨迹。
代码如下：plot(x, y, 'o-');这里，我们将之前准备的点坐标传递给plot函数，同时使用'o-'参数来指定点轨迹以点和直线方式连接。
运行上述代码，可以看到点轨迹已经绘制在图形中。
matlab卫星轨道计算
matlab卫星轨道计算Matlab卫星轨道计算引言：卫星轨道计算是航天工程中的重要环节，可以帮助我们准确预测卫星的轨道位置和运动状态。
在Matlab中，我们可以利用其强大的数学计算能力和图形绘制功能，进行卫星轨道计算和可视化分析。
本文将介绍如何使用Matlab进行卫星轨道计算，以及一些常用的计算方法和技巧。
一、卫星轨道类型及基本概念卫星轨道可以分为地心轨道和非地心轨道两种类型。
地心轨道包括圆形轨道和椭圆轨道，而非地心轨道则包括近地点轨道和远地点轨道等。
在进行卫星轨道计算之前，我们需要了解一些基本概念，如轨道倾角、轨道升交点经度等。
二、Matlab中的卫星轨道计算函数Matlab提供了一些常用的卫星轨道计算函数，如kepler.m、eci2aer.m和eci2lla.m等。
其中，kepler.m函数可以用于计算卫星的开普勒元素，eci2aer.m函数可以将地心惯性坐标系转换为方位-仰角-距离坐标系，eci2lla.m函数可以将地心惯性坐标系转换为经纬度坐标系。
三、卫星轨道计算实例下面以一个实例来演示如何使用Matlab进行卫星轨道计算。
假设我们有一个地球同步轨道卫星，其开普勒元素为：轨道倾角为28.5度，升交点经度为135度，轨道高度为35786千米。
首先，我们可以使用kepler.m函数计算出卫星的开普勒元素：a = 35786; % 轨道长半轴e = 0; % 轨道离心率i = deg2rad(28.5); % 轨道倾角omega = deg2rad(135); % 升交点经度w = 0; % 近地点幅角M = 0; % 平近点角[~, ~, ~, nu, ~, ~] = kepler(a, e, i, omega, w, M);然后，我们可以使用eci2aer.m函数将地心惯性坐标系转换为方位-仰角-距离坐标系：[az, el, r] = eci2aer(r_ECI, v_ECI, lat, lon, h, t);我们可以使用eci2lla.m函数将地心惯性坐标系转换为经纬度坐标系：[lat, lon, h] = eci2lla(r_ECI, t);通过以上步骤，我们可以得到卫星在不同时间点的方位角、仰角、距离以及经纬度信息。
(完整word版)Matlab仿真实例-卫星轨迹
卫星轨迹一．问题提出设卫星在空中运行的运动方程为:其中是k 重力系数（k=401408km3/s).卫星轨道采用极坐标表示，通过仿真，研究发射速度对卫星轨道的影响.实验将作出卫星在地球表面(r=6400KM,θ=0）分别以v=8KM/s,v=10KM/s ， v=12KM/s 发射时,卫星绕地球运行的轨迹.二．问题分析1．卫星运动方程一个二阶微分方程组，应用Matlab 的常微分方程求解命令ode45求解时，首先需要将二阶微分方程组转换成一阶微分方程组。
若设 ，则有：2．建立极坐标如上图所示,初值分别为：卫星径向初始位置，即地球半径:y(1,1)=6400；卫星初始角度位置：y （2，1)=0；卫星初始径向线速度：y （3,1）=0；卫星初始周向角速度:y （4，1)=v/6400。
3．将上述一阶微分方程及其初值带入常微分方程求解命令ode45求解，可得到一定时间间隔的卫星的径向坐标值y(1)向量；周向角度坐标值y(2)向量；径向线速度y(3）向量；周向角速度y(4）向量。
4．通过以上步骤所求得的是极坐标下的解，若需要在直角坐标系下绘制卫星的运动轨迹，还需要进行坐标变换，将径向坐标值y(1）向量；周向角度坐标值y(2）向量通过以下方程转换为直角坐标下的横纵坐标值X,Y 。
5．卫星发射速度速度的不同 将导致卫星的运动轨迹不同,实验将绘制卫星分别以v=8KM/s ,v=10KM/s ，v=12KM/s 的初速度发射的运动轨迹。
三．Matlab 程序及注释1．主程序v=input （’请输入卫星发射速度单位Km/s ：\nv=’）； ％卫星发射速度输入。
axis （[—26400 7000 -10000 42400 ］）; ％定制图形输出坐标范围。
％为了直观表达卫星轨迹，以下语句将绘制三维地球。
［x1,y1，z1]=sphere （15）； %绘制单位球.x1=x1*6400；y1=y1*6400; ⎪⎪⎩⎪⎪⎨⎧-=+-=dt d dt dr r dt d dt d r r k dt r d θθθ2)(222222θ==)2(,)1(y r y ⎪⎪⎪⎪⎪⎩⎪⎪⎪⎪⎪⎨⎧**-=**+*-===)1(/)4()3(2)4()4()4()1()1()1()3()4()2()3()1(y y y dt dy y y y y y k dt dy y dt dy y dt dy ⎩⎨⎧*=*=)]2(sin[)1(Y )]2(cos[)1(X y y y yz1=z1＊6400; %定义地球半径。
matelab星体运动轨迹
嫦娥一号与月亮、地球、太阳关系演示图欧阳仕粮学号：20084051014（吉首大学物理与机电工程学院，湖南吉首416000）摘要：用matlab模拟嫦娥一号人造卫星运围绕月球做周期性运动时，人造卫星、月球、地球相对于太阳的运动轨迹动画。
展现了人造卫星绕月飞行时相对与参照物太阳的运动轨迹，便于直观的了解卫星相对于太阳的相对运动。
关键词：卫星运动轨迹;相对运动;数学软件matlab1、引言大家都知道我们所了解的地球围绕太阳做近似圆周运动的规则运动，当然月球，人造地球卫星也是如此，而我们一直以来所关注的登月工程的探月卫星也是这样一种情况。
那月球、探月卫星嫦娥一号相对于太阳是一个怎样的情形，下面通过计算机软件matlab，来模拟一下月球、嫦娥一号相对太阳的运动动画，并描绘出轨迹。
2、原理假设我们所研究的所有星体处在同一水平面上。
地球距太阳的的平均距离为R，月球距地球的平均距离为r1，嫦娥一号距月球的平均距离为r2，地球公转角速度w1，月亮公转角速度w2，嫦娥一号绕月亮公转角速度w3。
我们从0每隔0.01到2 取一个弧度s1。
地球相对太阳转过的角度sita1，月亮相对地球转过的角度sita2，嫦娥一号相对月球转过的角度sita3，设开始时间为t=0,然后每隔时间T进行一次取样计算，计算各个星体的的位置坐标。
首先，确定太阳的位置为（0，0），根据圆周运动的轨迹方程确定地球的运行轨道（R*cos(s1),R*sin(s1)），确定月球围绕地球公转的轨道(R*cos(sita1)+r1*cos(s1),R*sin(sita1)+r1*sin(s1))，再确定画嫦娥一号绕月亮公转轨道(R*cos(sita1)+r1*cos(sita1)+r2*cos(s1),R*sin(sita1)+r1*sin(sita1)+r2*sin(s1))，这样就找出了地球、月球、嫦娥一号的轨迹。
分别在matlab中用plot函数画出。
lambert轨道问题求解代码matlab
Lambert轨道问题是由瑞士数学家约翰·海因里希·兰伯特于1761年提出的一个数学问题，用于求解两个给定位置的天体之间的转移轨道。
这个问题在航天领域中具有重要意义，例如在飞行器的轨道设计、太空探测器的轨道调整等方面都有广泛的应用。
为了解决Lambert轨道问题，可以通过编写MATLAB代码来进行求解。
在编写MATLAB代码进行Lambert轨道问题求解时，主要需要考虑以下几个方面：1. 问题的数学建模：首先需要将Lambert轨道问题进行数学建模，将问题描述为数学表达式。
根据两个给定的位置点和转移时间，可以得到一个由开普勒方程定义的转移轨道。
通过求解这个开普勒方程，可以得到相应的轨道参数。
2. MATLAB代码实现：根据数学建模的结果，可以编写MATLAB代码来实现Lambert轨道问题的求解。
一般可以使用数值计算的方法，例如牛顿-拉夫逊法或者二分法等来求解开普勒方程，得到轨道参数。
3. 算法优化：在编写MATLAB代码的过程中，需要考虑算法的效率和准确性。
可以通过改进算法的迭代次数、初始值选择等方式来提高算法的求解速度和精度。
4. 代码测试与验证：编写MATLAB代码后，需要进行代码的测试与验证，验证代码的准确性和可靠性。
可以通过一些已知的实际案例进行验证，例如国际空间站的航天器轨道设计等。
编写MATLAB代码来求解Lambert轨道问题是一个复杂且具有挑战性的任务，需要对数学建模、数值计算以及编程技术具有较高的要求。
通过不断的学习和实践，可以不断提高自己的能力，进而解决实际的工程问题。
Lambert轨道问题是航天领域中一个重要的数学问题，由瑞士数学家约翰·海因里希·兰伯特于18世纪提出，用于求解两个给定位置的天体之间的转移轨道。
对于航天器的轨道设计、太空探测器的轨道调整等方面具有广泛的应用。
为了解决Lambert轨道问题，可以借助MATLAB等数学建模和编程工具来进行求解。
低轨卫星轨道仿真matlab
低轨卫星轨道仿真matlab低轨卫星轨道仿真可以使用MATLAB进行,以下是一个简单的步骤:1. 建立模型:首先需要建立一个低轨卫星模型。
这个模型可以基于卫星的物理参数,如质量、轨高度、自转等参数。
这些参数可以通过现有的卫星数据集或者自己计算获得。
2. 建立方程:在建立模型的同时,需要建立一个方程来描述卫星的运动。
这个方程可以使用牛顿第二定律或万有引力定律等经典物理学方程进行建模。
3. 运行仿真:使用MATLAB中的Simulink模块运行仿真。
Simulink提供了丰富的工具箱,可以帮助建模和仿真复杂的系统。
在Simulink中,可以使用运动仿真工具箱来仿真卫星的运动。
4. 可视化结果:在仿真运行结束后,可以使用MATLAB中的plot 模块来可视化结果。
将卫星的运动轨迹、速度、轨道高度等数据可视化出来,以便更好地理解卫星的运动行为。
下面是一个简单的低轨卫星轨道仿真的MATLAB代码示例,假设我们使用仿真工具箱来模拟卫星的运动:```matlab% 建立模型model = reshape(load("低轨卫星模型.mat"), [1 1 3]);model.M = [10.0 8.0 6.0]; % 卫星质量model.H = [300.0 200.0 200.0]; % 轨道高度model.Z = [0.1; 0.15; 0.2]; % 卫星轨道中心距地面的高度 model.V = [0.9; 0.94; 0.97]; % 卫星的速度% 建立方程F = 1.0; % 引力常数,近似为1g = 9.8; % 重力加速度,近似为9.8米/秒^2M = model.M; % 卫星质量h = model.H - 2*model.Z; % 卫星轨道中心距地面的高度model.P = 1.0; % 卫星的公转周期% 运行仿真Time = 0:0.01:1; % 仿真时间,单位为秒X = model.V*Time; % 卫星的X坐标Y = model.V*Time + h/2; % 卫星的Y坐标Z = model.V*Time + 3*h/2; % 卫星的Z坐标plot(X, Y, Z, "b"); % 可视化卫星的运动轨迹title("低轨卫星轨道仿真结果");```在这个代码中,我们使用了牛顿第二定律和万有引力定律来建立卫星的运动方程。
matlab卫星轨迹
MATLAB卫星轨迹引言卫星轨迹是描述卫星在地球或其他天体之间运动的路径。
通过了解卫星轨迹，我们可以预测和控制卫星的运行，以及计划卫星的任务。
在本文档中，我们将使用MATLAB来分析和绘制卫星轨迹。
确定卫星轨迹方程卫星在空间中的运动可以通过多种方式描述，其中一种常用的方法是使用开普勒问题的解析解。
开普勒问题是描述两个质点间引力相互作用的运动方程。
对于一个质点沿着椭圆轨道运动的情况，其运动方程可以表示为：轨道方程轨道方程其中，r是卫星与中心天体（例如地球）之间的距离，a和b是椭圆的半长轴和半短轴，e是离心率，θ是卫星相对于半长轴的偏移角。
在MATLAB中，我们可以使用以下代码来计算卫星的轨道方程：function [x, y] = compute_orbit(a, e, theta)r = a * (1 - e^2) ./ (1 - e * cos(theta));x = r .* cos(theta);y = r .* sin(theta);end绘制卫星轨迹在计算了卫星的轨道方程之后，我们可以使用MATLAB的绘图工具将卫星轨迹可视化。
以下是绘制卫星轨迹的代码示例：a = 6378; % 半长轴e = 0.1; % 离心率theta = linspace(0, 2*pi, 1000); % 角度范围[x, y] = compute_orbit(a, e, theta);figure;plot(x, y);axis equal;title('卫星轨迹');xlabel('X轴');ylabel('Y轴');在上述代码中，我们假设半长轴为6378千米，离心率为0.1，并生成1000个角度点。
然后，我们使用compute_orbit 函数计算卫星的轨道坐标，并使用plot函数绘制这些坐标。
最后，我们使用axis equal命令来确保图形的横纵比例相等，以保持轨道的形状准确。
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cos E-ae=a（cosE-e）；
③可以得到：η=q=b sin E=a 姨1-e2 sinE；
④则在ξ-η-ζ坐标系统下，卫星相对地球质心的距离
ξ姨 姨
姨姨
姨姨a(cosE-e)
姨
姨 姨 姨
姨姨姨
姨
向量r=
η姨
姨 姨
=姨
姨 姨
a姨
姨
姨1-e2
姨
sinE
； 姨
姨 姨
ζ 0 姨姨 姨姨 姨
姨姨姨 姨
图1 MATLAB R2011b界面图
5 结语 文章利用开普勒定律，卫星运动学 （下转第 36 页）
36
企业技术开发
2012 年 8 月
M=Yθ/360（编码器记数值M，编码器工作线数Y）
取料量Q是恒定的，物料密度ρ和行走速度υ是定值，
取料截面S保持恒定就能满足上述要求。如图1取料截面
所 示 ，S1=h1l1/2，S2=h2l2/2，S3=h3l3/2 … Sn=hnln/2。S1=S2=S3… Sn
主要用到两个函数，分别如下： ① jd =julday（year，month，day，hour）year—年 ，四 位 ，
如2011；month—月，1-12，day—日；hour—时间，小时+不
足一小时部分（用小数表示）返回值-儒略日。
② [week，sow]=gps_time （jd）jd—儒略日；返回值— week，GPS周；sow，GPS秒。 3.2.2 读星历文件模块
。
⑥升交距角Φk的计算：Φk=Vk+ω。
⑦摄动改正项δu，δr，δi的计算。
⑧计算经过摄动改正的升交距角uk、卫星矢径rk和轨
道倾角ik。
姨 ⑨计算卫星在轨道平面坐标系的坐标 xk=rkcosuk。 yk=rksinuk
⑩计算观测时刻升交点经度 Ωk：Ωk=ΩO+（Ω-ωe）tk-
ωetoe。
輥輯訛计算卫星在地心固定坐标系中的直角坐标：
①读观测值文件（*.o文件）函数。在求解卫星位置时， 第一需要利用o文件中每个历元的历元时刻t。在计算某时 刻卫星位置时，这里的某时刻便是o文件历元时刻t。第二 需要利用读取的每个历元不同的卫星PRN号。根据PRN号 和历元时刻t在广播星历n文件中搜索相同的卫星PRN号、 合适的历元时刻，利用其对应的数据，计算卫星位置。
GPS卫星导航与定位技术在测量工作中得到越来越 广泛的应用。在利用GPS信号进行导航定位时，为计算用 户在地心坐标系中的位置，GPS接收机需要测定测站到 卫星的距离并且要知道同一卫星在同一时刻的地心坐 标。卫星的地心坐标是从卫星的导航电文中提供的开普 勒轨道参数和轨道摄动修正量按一定的公式计算的。本 文介绍如何利用matlab软件实现卫星坐标的计算。
牛晓楠，蒋丹丹，霍红娟
（中国矿业大学 环境与测绘学院，江苏 徐州 221116）
摘 要：文章阐述了计算卫星在地心坐标系中的位置，利用开普勒方程，根据广播星历的 21 个参数计算出开普勒轨道参
数，再结合卫星运动学方程计算出卫星的坐标。在此基础上，利用 MALAB R2011b 软件读取卫星导航（O，N）文件，在 MALAB
1 卫星运动力学方程
研究卫星S绕地球O的运动，主要是研究卫星运动状
态 随 时 间 的 变 化 规 律 。根 据 牛 顿 定 律 ，可 以 方 便 地 得 到
二体问题的卫星运动方程。
用FS、Fe表示 卫星 与地 球所 受到的 引力 作用 力，则 FS=-GmM/r2，式中，G为万有引力常数。 Fe=GmM/r2
（School of Environment Science and Spatial Informatics，China University of Mining&Technology，Xuzhou，Jiangsu 221116，China）
Abstract:This paper expounds how to calculate the position of the satellite in the geocentric coordinate system：using Kepler equation， calculating Kepler orbit parameters according to 21 parameters of broadcast ephemeris，then calculate coordinate of satellite combining satellites kinematics equations.On these basis，reading satellite navigation（O，N）files using MATLAB R2011b software，and then design the program of calculating the position of satellite and some instructions of important function and important code label in the environment of matlab R2011b. Keywords：kepler orbit parameters；satellites kinematics equations；satellite orbit calculation；programming language
③X=satpos（tx_GPS，Eph（：，k））。tx_GPS—上节所述的 归化时间，用儒略日表示的；Eph（：，k）—Eph星历矩阵中 的某一列数据；返回值—卫星在地心地固坐标系中坐标。 4 程序的实现过程
程 序 的 开 发 基 于 MATLAB R2011b 平 台 实 现 的 。 MATLAB是矩阵实验室（Matrix Laboratory）的简称，是美 国Math Works公司出品的商业数学软件，用于算法开发、 数据可视化、数据分析以及数值计算的高级技术计算语 言和交互式环境。MATLAB R2011b界面，如图1所示。
则a=as-ae=-G（M+m）/r2
上式即为卫星S相对于地球质心O的运动方程。
即卫星相对于地球质心的加速度如下：
r=re-rs=-G（M
+m）
→r r3
。
地球质量远远大于卫星质量，通常略去卫星质量m项
r=re-rs=-GM
→r r3
。
收稿日期：2012 - 05 - 13 作者简介：牛晓楠（1990—），女，河北石家庄人，大学本科，研究方向：
测绘工程。
设以O为原点的直角坐标系为O-XYZ，卫星的坐标为
（X，Y，Z），则卫星的地心向量r（X，Y，Z），加速度r（X，Y，
Z），代入上式得：
r=g（a，e，I，ω，τ，t）
→ →
→→
dr dt
→
=g（′ a，e，I，ω，τ，t）→→ → →
从上式可以看出，在二体问题情况下，给定6个轨道
参数，即可确定任意时刻t的卫星位置及其运动速度。
② col_Eph（t）=find_eph（Eph，sats（t），time）。Eph—星 历矩阵，存放计算卫星位置所需的n文件数据；sats（t）— sats中存放o文件中某个历元观测到的卫星PRN号，t为循 环 控 制 ，sats（t）为 sats 中 某 颗 卫 星 ；time—o 文 件 中 某 个 历 元的历元时刻；返回值-col_Eph矩阵存放从Eph星历矩阵 中选出的用于计算的列数，如col_Eph=[1，2]，代表Eph中 第1，第2列用于计算卫星位置。
出编码器需采集的数据M=Yθ/360。
以取料量80 t/h，物料密度ρ=0.8～1.0 t/m3，行走速度
υ=2 m/min，电动葫芦直径D=510.5 mm，编码器线数Y=900，
得出表1数据。
表1 取料机每层下降数值表
共50层
0～10
DOI:10.14165/ki.hunansci.2012.22.001
第 31 卷第 22 期 Vol.31 No.22
企业技术开发 TECHNOLOGICA企L D业EVE技LO术PME开NT发OF ENTERPRISE
2012 年 8 月 20A1u2g年.20812月
基于 Matlab R2011b 的卫星轨道计算
X姨
姨
k
姨 姨
姨姨xkcosΩk-ykcosiksinΩk
姨 姨
姨 姨姨
姨
Y姨
姨 姨
k
=姨
姨 姨
姨姨姨xksinΩk+ykcosikcosΩk
。 姨
姨 姨
Z姨姨 姨姨 姨姨
姨 k姨 姨
yksinik
姨姨 姨
輥輰訛卫星在协议地球坐标系中的位置：
X姨 姨
姨姨
X 1 姨
姨
k
姨 姨
姨 姨
姨姨
姨 姨姨
Y姨 姨
k2M a3
=
姨μ ， 姨a 3
n=n0+△n。
②计算归化时间：t=t′-△t，tk=t-toe。
③观测时刻卫星平近点角MK的计算：MK=MO+ntk。
④计算偏近点角EK，EK=MK+esinE（K EK，MK以弧度计算）。
⑤真近点角fk的计算：fk=arctan
η ξ
=arctan
姨1-e2 sinEk cosEk-e
利用绘图法确定l1、l2、l3在图面2的位置，确定交接点，利用
CAD绘图工具标注出交接点到定滑轮的距离Hn，计算出
每一层钢丝绳的长度差δl，根据交点到卷扬滚筒钢丝绳的
倍率N，算出钢丝绳的释放长度L，用公式n=L/πD、θ=n/360
得 出 每 层 悬 臂 下 降 角 度 θ，已 知 编 码 器 线 数 Y，就 可 以 算