2019年广西职业院校技能大赛 高职组《工业机器人技术应用 ...
2019年全国职业院校技能大赛工业机器人技术应用赛项(高职组)2019工业机器人技术应用—赛项试题08
2019年全国职业院校技能大赛工业机器人技术应用赛项（高职组）竞赛任务书选手须知：1.任务书共 25 页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判申请更换任务书。
2.竞赛过程配有两台编程计算机，参考资料（机器人、PLC、变频器的产品手册，设备的IO变量表）以.pdf格式放置在“D:\参考资料”文件夹下。
3.参赛团队应在4小时内完成任务书规定内容；选手在竞赛过程中创建的程序文件必须存储到“D:\技能竞赛\赛位号”文件夹下，未存储到指定位置的运行记录或程序文件均不予给分。
4.选手提交的试卷不得出现学校、姓名等与身份有关的信息，否则成绩无效。
5.由于错误接线、操作不当等原因引起机器人控制器及I/O组件、智能相机、PLC、变频器、AGV的损坏以及发生机械碰撞等情况，将依据扣分表进行处理。
6.每一个任务的初始状态和具体测试要求根据评判要求在开赛时、任务评分前或任务评分时给定。
7.工件在装配工位、备品库、成品库不允许堆叠，一个工件摆放位同时只能摆放一个工件。
8.在完成任务过程中，请及时保存程序及数据。
场次：工位号：日期：竞赛设备描述：“工业机器人技术应用”竞赛在“工业机器人技术应用实训平台”上进行，该设备由工业机器人、AGV 机器人、托盘流水线、装配流水线、视觉系统和码垛机立体仓库等六大系统组成，如图1所示。
图1 竞赛平台结构图系统的主要工作目标是实现机器人关节的混流生产，基本流程为：码垛机从立体仓库中取出工件放置于AGV 机器人上部输送线，通过AGV 机器人输送至托盘流水线上，通过视觉系统对工件进行识别，然后由工业机器人进行混流生产，生产完成后，再反向入库。
机器人关节由4个工（部）件组成，分别是关节底座、电机、谐波减速器和输出法兰。
关节底座、电机、谐波减速器和输出法兰各有2种类型，谐波减速器和输出法兰存在次品。
各工（部）件类型如图2所示，次品类型如图3所示。
工件2电机-1工件3谐波减速器-1工件4输出法兰-1工件1关节底座-1机器人控制柜主控柜码垛机器人控制柜立体仓库码垛机器人AGV 小车磁条托盘流水线装配流水线防护栏托盘回收仓工业机器人智能相机工件6电机-2工件8输出法兰-2工件7谐波减速器-2工件5关节底座-2图2 需要识别抓取和装配的工件3A-1号4A-2号图3 输出法兰缺陷工件图示要求生产2种类型的成品套件，分别为I 型和II 型，如图4所示。
2019年高职组 工业产品数字化设计与制造赛项赛题 (第三套)
“2019年全国职业院校技能大赛”高职组工业产品数字化设计与制造赛项赛题（第三套）工业产品数字化设计与制造赛项专家组二〇一九年四月二十日注意事项1.参赛选手在比赛过程中应该遵守相关的规章制度和安全守则，如有违反，则按照相关规定在考试的总成绩中扣除相应分值。
2.参赛选手的比赛任务书用参赛证号、组别、场次、工位号标识，不得写有姓名或与身份有关的信息，否则视为作弊，成绩无效。
3.比赛任务书当场启封、当场有效。
比赛任务书按一队一份分发，竞赛结束后当场收回，不允许参赛选手带离赛场，也不允许参赛选手摘录有关内容，否则按违纪处理。
4.各参赛队注意合理分工，选手应相互配合，在规定的比赛时间内完成全部任务，比赛结束时，各选手必须停止操作计算机。
5.请在比赛过程中注意实时保存文件，由于参赛选手操作不当而造成计算机“死机”、“重新启动”、“关闭”等一切问题，责任自负。
6.在提交的电子文档上不得出现与选手有关的任何信息或特别记号，否则将视为作弊。
7.若出现恶意破坏赛场比赛用具或影响他人比赛的情况，取消全队竞赛资格。
8.请参赛选手仔细阅读任务书内容和要求，竞赛过程中如有异议，可向现场裁判人员反映，不得扰乱赛场秩序。
9.遵守赛场纪律，尊重考评人员，服从安排。
10.所有电子文件保存在一个文件夹中，命名为“工位号-上”，文件夹复制到赛场提供的两个U盘移动存储器之一中，装入信封封好，选手和裁判共同签字确认。
注意：选手的加工程序要另存到两个U盘移动存储器另一个中的一个文件夹中，命名为“工位号-下”。
一、任务名称与时间1.任务名称：某型快速夹具数据采集与再设计。
2. 竞赛时间：3.5小时。
二、已知条件手动夹钳是一种手动进行操作，对物件进行加紧的机械装置。
也称为快速夹钳，是一种夹紧部件。
被广泛的应用在焊装，弯曲、打磨、检具，模具等工作场合。
按照形式分为水平夹钳，垂直夹钳，推拉式门拴式夹钳，直线运动夹钳，精密夹钳，重型自锁夹钳，挤压夹钳等。
2019 高职 工业产品数字设计与制造 正式赛卷 试题(09)第一阶段
9号卷“2019年全国职业院校技能大赛”高职组 工业产品数字化设计与制造赛项赛题GZ-2019007第一阶段:“数据采集、建模与创新设计”阶段（上半场）（总时间：3.5小时）任务书二〇一九年五月二十日注意事项1.参赛选手在比赛过程中应该遵守相关的规章制度和安全守则，如有违反，则按照相关规定在考试的总成绩中扣除相应分值。
2.参赛选手的比赛任务书用参赛证号、组别、场次、工位号标识，不得写有姓名或与身份有关的信息，否则视为作弊，成绩无效。
3.比赛任务书当场启封、当场有效。
比赛任务书按一队一份分发，竞赛结束后当场收回，不允许参赛选手带离赛场，也不允许参赛选手摘录有关内容，否则按违纪处理。
4.各参赛队注意合理分工，选手应相互配合，在规定的比赛时间内完成全部任务，比赛结束时，各选手必须停止操作计算机。
5.请在比赛过程中注意实时保存文件，由于参赛选手操作不当而造成计算机“死机”、“重新启动”、“关闭”等一切问题，责任自负。
6.在提交的电子文档上不得出现与选手有关的任何信息或特别记号，否则将视为作弊。
7.若出现恶意破坏赛场比赛用具或影响他人比赛的情况，取消全队竞赛资格。
8.请参赛选手仔细阅读任务书内容和要求，竞赛过程中如有异议，可向现场裁判人员反映，不得扰乱赛场秩序。
9.遵守赛场纪律，尊重考评人员，服从安排。
10.赛场发放两个U盘。
所有比赛文件保存两个U盘的根目录中一份，计算机D盘根目录中一份，第一阶段比赛完毕提交一个U盘，装入信封封好，选手和裁判共同签字确认。
另一个U盘放在工具箱中，选手在第二阶段时使用其中的加工程序进行加工及装配验证。
一、任务名称与时间1.任务名称：某型汽车点火开关支架数据采集与相关设计。
2. 竞赛时间：3.5小时。
二、已知条件工业机器人，自动生产线的夹持搬运均由末端机构（EOAT）执行，通常对于不同的工件有不同的设计，常见有真空、气动和液压等动力源形式。
气动手指又名气动夹爪或气动夹指，是利用压缩空气作为动力，用来夹取或抓取工件的执行装置。
工业机器人技术应用专业人才培养方案(中职)(中高职衔接)
工业机器人技术应用专业人才培养方案(中职)(中高职衔接)简介本专业人才培养方案旨在培养适应工业机器人技术应用需求的中职和中高职人才。
通过系统的理论研究和实践操作，学生将掌握工业机器人技术应用的基本知识和技能，提供满足市场需求的高素质人才。
培养目标- 培养学生熟悉工业机器人技术的基本原理和应用方法；- 培养学生具备工业机器人的程序设计、控制和操作能力；- 培养学生具备工业机器人的故障诊断与维护能力；- 培养学生具备与其他相关专业协同工作的能力；- 培养学生具备创新精神和实践能力，能够解决工业机器人技术应用中的实际问题。
培养方案培养时间本专业的培养时间为三年。
培养课程基础课程- 工程制图基础- 机械基础- 电工电子技术基础- 控制原理与PLC技术专业课程- 工业机器人基础知识- 工业机器人控制系统- 工业机器人编程与操作- 工业机器人维护与故障诊断- 工业机器人应用案例分析实践教学为了提高学生的实际操作能力，本专业设置了一定的实践教学环节。
学生将参与工业机器人的实际操作和项目实践，提升他们的技能水平和解决问题的能力。
实实训为了让学生更好地融入工作环境，本专业设有实实训环节。
学生将有机会在工业企业中进行实实训，接受真实工作场景的锻炼和培养。
毕业要求学生在完成培养计划并通过毕业考核后，应达到以下毕业要求：- 掌握工业机器人技术应用的基本理论和方法；- 具备工业机器人编程、控制和操作的能力；- 具备工业机器人维护和故障诊断的能力；- 具备与其他相关专业进行协同工作的能力；- 具备解决工业机器人技术应用问题的能力。
就业方向本专业人才毕业后可从事以下职业：- 工业机器人操作员- 工业机器人维修技术员- 工业机器人编程员- 工业机器人销售与技术支持总结工业机器人技术应用专业人才培养方案旨在培养适应工业机器人技术应用的中职和中高职人才。
通过系统的理论学习和实践操作，学生将掌握工业机器人技术的基本知识和技能，并具备解决实际问题的能力。
中职工业机器人技术应用专业课程标准
工业机器人技术应用专业人才培养方案一、专业名称及代码工业机器人技术应用（53600）二、入学要求初中毕业或具有同等学历三、基本学制3年四、培养目标（一）培养目标：以新时代中国特色社会主义思想为指导，深入贯彻党的十九大精神，在职教二十条的引领下，落实立德树人根本任务，坚持面向市场、服务发展、促进就业的办学方向，健全德技双修、工学结合育人机制，构建德智体美劳全面发展的人才培养体系，突出职业教育的类型特点，深化产教融合、校企合作，推进教材、教法改革，规范人才培养全过程，培养面向各行业中机电产品、自动化设备与生产自动线的制造、运行维护和管理的岗位群，具备机电产品、自动化设备和生产线的安装、调试、运行、维护维修、营销、初步开发等综合职业能力和可持续发展能力的发展型、复合型和创新型技术技能人才。
（二）岗位群：表1：工业机器人技术应用专业（中级工）职业岗位群（三）职业资格（或技能）证书：引导学生CAD职业资格证、PLC程序员、维修电工中级工证及工业机器人操作员证等相关证书中选择考取。
五、职业能力及要求表2：工业机器人技术应用专业职业能力体系分析表综合实训 顶岗实习六、课程设置与教学要求本专业课程设置分为公共基础课和专业技能课。
公共基础课包括德育课，文化课，体育与健康，艺术（或音乐、美术），以及其（3）能够对常用工业机器人进行操作与维护。
工业机器人装调 机器人安装、电气调试、装配（本体装配） 机器人本体的电气安装、机械装配以及机器人的机电联调。
（1） 具有应用机械传动、液压与气动系统的基础知识；（2）能读懂机器人设备的结构安装和电气原理图；（3）了解机器人本体基本结构，包括机身及臂部结构、腕部及手部结构、传动及行走机构等；（4）能测绘机械部件零件图和装配图；（5） 能维护、保养设备，能排除简单电气及机械故障。
德育 语文 数学 物理 英语 信息 艺术机械识图与 CAD电工电子技术基础 机械基础公差配合与技术测量钳工综合实训 工业机器人编程与操作 工业机器人基础装调与维修他自然科学和人文科学类基础课。
2019全国职业技能大赛高职组移动互联应用软件开发竞赛试题(H)卷
2019 年全国职业院校技能大赛高职组移动互联网应用软件开发竞赛试题 H 卷
服务器地址： http://localhost/gitstack 用户名和密码：admin/admin 登录界面如图 1-4所示。
图1-4 GitStack服务器界面
模块
文档设 计题
1
程序改错题 123
功能编码编程题
创意设计 题
二、竞赛时间
共计240分钟。
三、竞赛事项要求
1. 参赛选手不得携带具有通信功能的设备及物品进入赛场，违反者按照作弊处理； 2. 竞赛开始前，请根据大赛所提供的比赛环境，检查所列的硬件设备、软件清单、材 料清单是否齐全，计算机设备是否能正常使用。 3. 竞赛结束前，将各试题代码整合，部署到竞赛所提供的设备上，并将完整项目工程 代码、APK文件和模块设计说明书文档存储到大赛裁判组提供的U盘指定目录中，目录格 式如图1-1所示；
四、智能交通系统服务器
服务器地址：http://localhost:8088/transportservice 用户名和密码：admin/admin 登录界面如图 1-2所示。
图 1-2 服务器登录界面
用户权限管理如图1-3所示。
五、GitStack服务器
图 1-3 用户权限管理 第 3 页 / 共 31 页
第 4 页 / 共 31 页
2019 年全国职业院校技能大赛高职组移动互联网应用软件开发竞赛试题 H 卷
第一部分：文档设计题
（5 分）完成智能交通系统【登录界面】功能模块设计说明书的编写
【要求】 1．必须使用 U 盘中指定的《智能交通系统模块设计说明书（X 工位号）》。 2．详见：第三部分功能编码题的第 1 题编码完成登录界面模块功能。
2019年全国职业院校技能大赛.doc
2019年全国职业院校技能大赛赛项规程一、赛项名称赛项编号：GZ-2019032赛项名称：大数据技术与应用英文名称：Big Data Technology And Application赛项组别：高职组赛项归属：电子信息大类二、竞赛目的为贯彻落实国务院发布的《促进大数据发展行动纲要》和工业和信息化部发布的《大数据产业发展规划（2016-2020年）》。
加快实施国家大数据战略，推动大数据产业健康快速发展，针对高职“大数据技术与应用”专业建设和发展的需求，通过引入大数据各个环节的实际应用场景，全面考察高职学生大数据技术基础、软件开发相关技术、Hadoop及其生态组件部署与管理、数据采集、数据清洗、数据分析和数据可视化等前沿的知识、技术技能以及职业素养和团队协作能力。
赛项围绕大数据产业各个岗位的实际需求和要求进行设计，通过大赛搭建校企合作的平台，深化产教融合，推进产教融合人才培养模式，提升大数据技术与应用专业及其他相关专业毕业生能力，同时大赛促进相关教材、资源、师资、认证、实习就业等全面建设，推动院校和企业联合培养大数据人才，加强学校教育与产业发展的有效衔接，促进职业院校信息类相关专业共同发展，为国家战略规划提供大数据领域的高素质技能型人才。
三、竞赛内容赛项以大数据技术与应用为核心内容，重点考查参赛选手基于Hadoop平台环境下，利用Hadoop技术生态组件，综合软件开发相关技术，解决实际问题的能力，具体包括：1.掌握按照项目需求配置管理Hadoop大数据平台及相关生态组件；2.掌握企业常用采集工具和网络爬虫的相关技术，完成指定数据的采集及处理能力；3.综合利用MapReduce、Spark、Storm等技术、分布式存储系统、数据仓库Hive等工具，使用Java、Python等开发语言，完成数据清洗、存储、转化、分析及数据推送等一系列大数据操作；4.综合运用HTML、CSS、JavaScript、Python等开发语言，对数据进行可视化呈现；5.根据数据可视化结果，完成数据分析报告的编写；6.竞赛时长4小时，竞赛连续进行。
《工业机器人应用系统集成》课程标准
《工业机器人应用系统集成》课程标准1.课程属性《工业机器人应用系统集成》是工业机器人技术专业的专业核心课程。
2.前导主要专业课程名称前导主要专业课程有《液压与气动技术》、《传感器与检测技术》、《PLC与电气控制技术》、《工业机器人操作与编程》等。
通过学习，学生掌握了液压及气压传动相关知识；传感器的种类、工作原理等；掌握了PLC相关编程及控制技术；会对工业机器人进行编程并操作等。
3.课程定位《工业机器人应用系统集成》课程对接工业机器人应用编程“1+X”证书的认证单元，与前修、后续课程共同构成了工业机器人技术专业完整的职业能力培养体系，是实现工业机器人技术专业人才培养目标的重要环节。
它的任务是使学生对工业机器人工作站集成的结构、工作原理、操作和编程应用有较全面的认识和掌握，同时注重培养学生的社会能力和方法能力等，为学习后续生产实习、顶岗实习以及从事工业机器人技术方面的工作打下坚实基础。
4.后续主要专业课程名称通过该课程的学习，为之后《智能制造与生产线运行控制》、《工业控制实训》、《生产实习》、《顶岗实习》等课程打下基础。
5.融通课程性该课程对接工业机器人应用编程“1+X”证书的认证单元，是课证融通课程，学生学习后可考取相关证书。
6.配套线上课程无二、课程教学目标1.素质目标（1）践行社会主义核心价值观，培养德、智、体、美、劳全面发展的高端技能人才；（2）将价值导向与知识传授相融合，在知识传授、能力培养中，弘扬社会主义核心价值观，传播爱党、爱国、积极向上的正能量；（3）培养学生踏实严谨、吃苦耐劳、追求卓越等优秀品质，使学生成长为心系社会并有时代担当的技术性人才；（4）重点培育学生求真务实、实践创新、精益求精的科学精神；（5）强调学生学习能力培养，使之具有良好的再学习和继续发展的能力；（6）培养学生协调沟通能力，团队合作能力，增强学生适应社会的综合素质；2.知识目标（1）掌握工业机器人系统工作站的基本功能和应用；（2）掌握工业机器人系统工作站的组成结构和运行过程；（3）掌握工业机器人系统工作站常用机械结构、电气、气动和检测等元器件的功能和作用；（4）掌握工业机器人系统工作站的硬件配置和程序设计方法；（5）掌握工业机器人系统工作站的运行方案设计、编程和调试方法。
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2019年广西职业院校技能大赛高职组《工业机器人技术应用》赛项竞赛任务书(样题)选手须知：1.任务书共22页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判申请更换任务书。
2.竞赛过程配有两台编程计算机，参考资料放置在“D:\参考资料”文件夹下。
3.参赛团队应在3.5小时内完成任务书规定内容；选手在竞赛过程中创建的程序文件必须存储到“D:\技能竞赛\竞赛编号”文件夹下，未存储到指定位置的运行记录或程序文件均不予给分。
4.选手提交的所有资料不得出现学校、姓名等与身份有关的信息。
5.由于错误接线、操作不当等原因引起机器人控制器及I/O组件、智能相机、PLC、变频器、AGV的损坏以及发生机械碰撞等情况，将依据扣分表进行处理。
6.每一个任务具体测试要求根据评判要求现场给定或者试题给定。
7.在完成任务过程中，请及时保存程序及数据。
场次：工位号：日期：竞赛设备描述：“工业机器人技术应用”竞赛在“工业机器人技术应用实训平台”上进行，该设备由工业机器人、AGV机器人、托盘流水线、装配流水线、视觉系统和码垛机立体仓库等六大系统组成，如图1所示。
图1竞赛平台结构图系统的主要工作目标是码垛机从立体仓库中取出工件放置于AGV机器人上部输送线，通过AGV机器人输送至托盘流水线上，通过视觉系统对工件进行识别，然后由工业机器人进行装配，装配完成后，再反向入库。
图2为需要识别抓取和装配的工件，分别为机器人关节底座、电机模块、谐波减速器和输出法兰，默认的工件编号从左至右为1-4号。
图2需要识别抓取和装配的工件任务中1至4号工件均存在缺陷工件，类型编号分别为1A、2A、3A、4A，并且缺陷工件编号如图3所示。
1A-1号2A-1号1A号缺陷工件2A号缺陷工件3A-1号3A-2号3A-3号3A-4号3A-5号3A号缺陷工件4A-1号4A-2号4A号缺陷工件图31A、2A、3A、4A号缺陷工件图示托盘结构以及托盘放置工件的状态如图4所示，托盘两侧设计有档条，两档条的中间区域为工件放置区。
图4待装配的工件放置于托盘中的状态系统中托盘流水线和工件装配生产线工位分布如图5所示。
图5托盘流水线和装配流水线工位分布装配流水线如图6所示。
由成品库G7、装配工位G8和备件库工位G9三个部分组成。
定义成品库G7工位的工作位置为装配流水线回原点后往中间运动200mm的位置；装配工位G8的工作位置为在装配流水线中间位置；备件库G9工位的工作位置为装配流水线回原点后往中间运动200mm的位置。
图6装配流水线装配工位配置有四个定位工作位，按图6规定为1号位、2号位、3号位和4号位。
每个定位工作位安装了伸缩气缸用于工件二次定位，当机器人将工件送至装配工位后，先将其通过气缸进行二次定位，然后再进行装配，以提高机器人的抓取精度，保证顺利完成装配。
备件库主要用于存放2、3和4号工件，也可以用于缺陷工件的临时存放。
成品库主要用于存放已装配完成的工件，也可以用于其他工件临时存放。
立体库仓位规定如下图7所示。
图7立体库仓位规定系统中主要模块的预设IP地址分配如下表1所示，各参赛队可根据实际情况自行修改。
表1主要功能模块预设IP地址分配表序号名称IP地址分配备注1工业机器人192.168.8.103预设2智能相机192.168.8.3预设3主控系统PLC192.168.8.11预设4主控HMI触摸屏192.168.8.111预设5编程计算机1192.168.8.21预设6编程计算机2192.168.8.22预设7码垛机系统PLC192.168.8.12预设8码垛机HMI触摸屏192.168.8.112预设任务一：机械和电气安装（一）传感器的安装1.安装并调试托盘流水线传感器安装托盘流水线上的入口光电开关、拍照工位光电开关以及抓取工位光电开关到托盘流水线正确位置。
托盘流水线传感器安装完毕后，效果如图1-1所示。
图1-1托盘流水线传感器布置2.安装安全护栏传感器将安全护栏传感器安装在安全护栏门的正确位置，使后续编程时能够实现：当安全门打开时，机器人停止运动。
在安全护栏中安装安全护栏传感器完成后，效果如图1-2所示。
（二）工业机器人气路及外部工装安装1.工业机器人外部工装安装完成工业机器人末端真空吸盘、气动三爪卡盘以及部分气路连接：1）吸盘与吸盘支架的安装，气管接头的安装；2）三爪卡盘与支架的安装，气管接头的安装；3）支架与连接杆的安装；4）连接杆与末端法兰的安装；5）末端法兰与机械手本体固连（连接法兰圆端面与机械手本体J6关节输出轴末端法兰）；6）气管与气管接头的连接；7）激光笔的安装。
气动手爪安装连接完成后，效果如图1-3所示。
图1-3末端执行器连接后的效果2.装配流水线定位夹具及控制气路的安装完成装配流水线G8工位定位夹具及其相关部件的安装和整体气路连接：1）流水线上G8工位三个定位块及夹具的安装；2）三个定位夹具气管接头的安装；3）气管拖链及其相关部件的安装；4）气管到电磁阀的气路布线；5）电磁阀体气管接头的连接。
装配流水线定位夹具及其气路连接完成后，效果如下图1-4所示。
图1-4装配流水线定位夹具及电池阀气路连接后的效果（三）视觉及网络系统的连接完成连接相机、编程计算机、主控单元、码垛机单元和触摸屏的连接：1）安装连接相机的电源线、通信线于正确位置；2）按照系统网络拓扑图（如图1-5所示）完成系统组网。
图1-5相机和编程计算机的连接示意图相机连接完成后，效果图如图1-6所示。
（四）AGV机器人上部输送线安装与调试完成AGV上部输送线部分部件的安装（AGV机器人上部输送线结构图及爆炸图如图1-7和1-8所示）：1）主动轴的安装；2）同步带传动机构的安装及调试；3）从动轴的安装；4）平皮带张紧度的调节；5）托盘导向板的安装。
注意事项：现场三个张紧轮处同步带已安装。
图1-7AGV 机器人上部输送线结构爆炸图图1-8AGV 机器人上部输送线结构图AGV 机器人上部输送线安装完成后，效果图如图1-9所示。
图1-9AGV 机器人上部输送线安装完成效果图已安装任务二：视觉系统编程调试在完成任务一中视觉系统连接的基础上（如果参赛队没有完成任务一（三），由裁判通知技术人员完成，参赛队任务一（三）不得分，并扣2分），完成如下工作：（一）视觉软件设定打开安装在编程计算机上的X-SIGHT STUDIO信捷智能相机软件，连接和配置相机，通过调整相机镜头焦距及亮度，使智能相机稳定、清晰地摄取图像信号。
测试要求如下：在软件中能够正确实时查看到现场放置于相机下方托盘中的工件1的图像，要求工件图像清晰。
实现后的界面效果如图2-1所示。
（二）智能相机的调试和编程1.设置视觉控制器触发方式、Modbus参数，设置视觉控制器与主控PLC 的通信；2.图像的标定、样本学习任务，要求如下：1）对图像进行标定，实现相机中出现的尺寸和实际的物理尺寸一致；2）对托盘内的单一工件进行拍照，获取该工件的形状和位置、角度偏差，利用视觉工具，编写相机视觉程序对工件进行学习。
规定相机镜头中心为位置零点，智能相机学习的工件角度为零度；3）编写4种工件及缺陷件脚本文件，各类工件的信息及对应地址见表2-1所示样例，规定每个工件地址空间的信息包含工件位置X坐标，工件位置Y坐标，角度偏差，类型编号。
测试要求如下：选手依次手动放置安装有图2中的1、2、3、4号工件以及图3中的1A、2A、3A、4A号的缺陷工件（1A-1号、2A-1号、3A-2号、4A-1号）的托盘（每一个托盘放置1个工件）于拍照区域，在软件中能够得到和正确显示4种工件及4种缺陷件的位置、角度和类型编号(选手通过相应缺陷检测工具显示出缺陷工件明显上述特征即可)。
注意事项：1）在样本学习和编写脚本文件时现场不提供1A、2A、3A、4A号的缺陷工件；2）在编写相机视觉脚本程序时，相机程序中对应工件的通信地址可自行定义。
任务三：工业机器人系统编程和调试（一）工业机器人设定1.工业机器人工具坐标系设定1）设定手爪1双吸盘的工具坐标系；2）设定手爪2三爪卡盘的工具坐标系，参考值为(0，-144.8，165.7，90，140，-90)。
2.托盘流水线和装配流水线位置调整利用工业机器人手爪上的激光笔，通过工业机器人示教操作，使工业机器人分别沿X轴、Y轴运动，调整托盘流水线和装配流水线的空间位置，使托盘流水线和装配流水线与工业机器人相对位置正确。
（二）工业机器人示教编程1.通过工业机器人示教器示教、编程和再现，能够实现依次将4种工件从托盘流水线工位G1的托盘中心位置，搬运到装配流水线装配工位G8指定要求对应放置的定位工作位中。
测试要求如下：1）工件摆放于托盘中心位置，每次放一种工件，用末端工具对工件进行取放操作；2）将工件取放在如下图3-1所示的装配工位的对应定位工位中，工件放到位置后，用双吸盘将空托盘放置于托盘收集处。
图3-1工件摆放位置2.通过工业机器人示教器示教、编程和再现，能够实现自动将装配流水线工位G7和G9的1、2、3和4号工件搬运到装配工位G8指定位置进行二次定位、工件装配、放入成品库和拆解，拆解后将工件摆放到装配工位G8对应的指定位置。
测试要求如下：1）装配流水线工位G7和工位G9的工件为参赛选手人工按照图3-2放置。
2）机器人自动将装配流水线G7和G9工位中的工件，按照装配次序1-2-3-4依次抓取并放置于G8工位指定位置，每放置一个工件完成，夹紧气缸应立即动作，进行二次定位，定位完成后，机器人抓取并完成装配，装配结果如图3-3所示。
3）装配完成后，机器人将装配的成品放入工位G7，放置结果如图3-4所所示。
4）成品放置完成后，机器人对对成品工件进行自动拆解，拆解后放置结果如图3-5所示。
图3-2工件装配前人工摆放位置图3-3工件装配结果图3-4装配后成品放置结果图3-5工件拆解后配件摆放位置任务四：工业机器人系统模块调试（一）实现工件流水线和装配流水线调试装配流水线的板链上已安装了装配工位、备件库和成品库底板，为防止装配流水线移动时可能导致的设备损坏，发生严重机械碰撞事故。
操作时应注意：1．装配流水线移动时，不要超出运动边界（建议左右最大位移不超260mm）；2.寻原点操作时，请注意装配流水线的运动方向，并在可运动范围内完成寻原点操作。
编写主控PLC中托盘流水线和装配流水线调试模块任务，能够实现装配流水线和托盘流水线的基本运动，包括手动控制托盘流水线启动、停止、正反向运动以及拍照气缸运动，手动控制装配流水线正反向点运动以及回原点运动，手动控制装配作业流水线运动到G7、G8、G9的任意一个工作位置等（见竞赛设备描述中装配流水线的规定）。
流水线调试界面参考示例如下图4-1所示。
图4-1流水线调试界面参考示例（二）视觉系统调试编写主控PLC中视觉系统调试模块任务，能够自动识别相机识别工位中托盘中工件，并将工件信息包括位置、角度和工件编号等显示在人机界面中。