机器人应用-基础知识3
法兰克_机器人基础知识
法兰克_机器人基础知识随着科技的不断发展，机器人已经渐渐走入人们的生活中。
无论是在工业生产环境中的装配线上，还是在家庭中的清洁机器人，机器人的应用越来越广泛。
而法兰克（Franka）作为当今机器人领域的领先品牌，其机器人基础知识需要我们了解。
一、法兰克机器人的概述法兰克公司成立于2016年，总部位于德国慕尼黑，是一家专注于研发和生产轻型机器人的公司。
法兰克机器人具有先进的传感、控制和操作能力，能够完成复杂的任务以及与人类进行协作。
目前，法兰克机器人主要应用于制造业领域，包括汽车制造、电子设备制造等。
二、法兰克机器人的主要特点1. 灵活性：法兰克机器人具有高度的灵活性，可以根据不同的需求进行工作模式的切换。
无论是批量生产还是个性化定制，法兰克机器人都能够适应。
2. 安全性：法兰克机器人采用了先进的传感技术和安全措施，确保与人类之间的协作安全可靠。
机器人具有自动停机和碰撞检测等功能，有效减少了工作中的意外事故。
3. 高性能：法兰克机器人拥有精准的定位和控制技术，能够实现高速、高精度的运动。
其控制系统具有较强的计算能力，可以实时处理大量的数据，保证机器人的稳定性和准确性。
4. 易操作性：法兰克机器人采用了友好的人机交互界面，使得操作更加简单和直观。
用户可以通过触摸屏或者语音控制实现对机器人的操作和监控。
三、法兰克机器人的应用领域1. 汽车制造：在汽车制造过程中，法兰克机器人能够完成零件装配、焊接、喷涂等工作，提高了生产效率和产品质量。
2. 电子设备制造：在电子设备制造过程中，法兰克机器人能够完成电路板组装、产品测试等工作，确保产品的稳定性和一致性。
3. 医疗领域：法兰克机器人可以用于手术辅助和康复训练等医疗领域。
机器人的稳定性和精确性可以大大减少手术风险，提高手术成功率。
4. 家庭服务：法兰克机器人还可以用于家庭服务领域，如清洁、照料老人、照料儿童等。
机器人的智能化和安全性能可以为家庭生活提供便利和安全保障。
机器人基础知识
3.机器人的作用
它是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物。 在工业、医学、农业、建筑业甚至军事等领域中均有机器人系统组成 1）机械系统作用相当于人的身体（骨骼，手，臂，腿等）； 2）驱动系统相当于人的肌肉； 3）控制系统相当于人的大脑； 4）感知系统相当于人的五官。 机器人系统实际上是一个典型的机电一体化系统，其工作原理为： 控制系统发出动作指令，控制驱动器动作，驱动器带动机械系统运动， 使末端操作器到达空间某一位置和实现某一姿态，实施一定的作业任务。 末端操作器在空间的实时位姿由感知系统反馈给控制系统，控制系统把 实际位姿与目标位姿相比较，发出下一个动作指令，如此循环，直到完 成作业任务为止。
机器人基础知识
1.什么是机器人
机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又 可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲 领行动。
1）美国机器人工业协会给出的定义：机器人是一种用于移动各种材料， 零件，工具或专用装置，通过可编程序动作来执行各种任务并具有编程 能力的多功能机械手。 2）日本工业机器人协会给出的定义：一种带有存储器件和末端操作器 的通用机械，它能够通过自动化的动作替代人类劳动。 3）我国科学家对机器人的定义：机器人是一种自动化的机器，所不同 的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力，规划 能力，动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。
2.第一台机器人
在1959年发明第一台机器人的正是享有“机器人之父”美誉的美国恩 格尔伯格先生。 恩格尔伯格是世界上最著名的机器人专家之一，1958年他建立了 Unimation公司，并于1959年研制出了世界上第一台工业机器人，他对创 建机器人工业作出了杰出的贡献。1983年，就在工业机器人销售日渐火爆 的时候，恩格尔伯格和他的同事们毅然将Unimation公司买给了西屋公司， 并创建了TRC公司，开始研制服务机器人。 1959年 德沃尔与美国发明家约瑟夫•英格伯格联手制造出第一台工业 机器人。随后，成立了世界上第一家机器人制造工厂——Unimation公司。 由于英格伯格对工业机器人的研发和宣传，他也被称为“工业机器人之 父”。
机器人等级考试三级知识点汇总
机器人等级考试三级知识点汇总？答：机器人等级考试三级的知识点涉及多个方面，包括电子电路基础、程序设计和机器人搭建等。
以下是一些主要知识点的汇总：1.电子电路基础：需要掌握电流、电压、电阻、导体、半导体等概念，理解串联、并联电路的原理，以及能够处理简单的电路连接问题。
此外，还需要了解电子电路领域的相关理论，如欧姆定律、基尔霍夫定律等。
2.程序设计：应熟悉程序的三种基本结构（顺序、选择和循环），掌握程序流程图的绘制方法，能够使用图形化编程软件进行程序设计。
此外，还需要了解变量的概念和应用，以及函数的基本定义和使用方法。
3.机器人搭建：需要了解机器人的基本构成和搭建方法，包括机械结构、电子电路和程序控制等方面。
应能够根据实际需求选择合适的硬件和软件组件，完成机器人的搭建和调试工作。
4.传感器应用：需要了解各种传感器的原理和应用方法，如光电传感器、超声波传感器、温度传感器等。
应能够根据实际需求选择合适的传感器，并将其应用到机器人中，实现特定的功能。
5.电机控制：需要了解电机的种类和控制方法，如直流电机、步进电机、伺服电机等。
应能够根据实际需求选择合适的电机，并掌握其控制方法，实现机器人的运动控制。
6.通信技术：需要了解基本的通信技术，如串口通信、无线通信等。
应能够根据实际需求选择合适的通信方式，实现机器人与外部设备或网络的数据交换和控制功能。
7.机器人常用知识：需要了解机器人的发展历程、应用领域和未来趋势等方面的知识。
同时还需要了解机器人比赛和评测的相关规则和标准，为参加机器人比赛和评测做好准备。
以上知识点是机器人等级考试三级的主要内容，但具体考试要求和内容可能会因考试机构和标准而有所不同。
建议参考相关教材和考试大纲进行系统学习和准备。
机器人技术基础全
机器人技术基础全一、引言随着科技的飞速发展，机器人技术不断进步，改变了我们的生活方式。
机器人技术的基础是计算机科学、电子工程、机械工程和人工智能等学科的综合应用。
本文将全面介绍机器人技术的基础，包括硬件设计、软件编程、感知和控制等方面的知识。
二、机器人硬件设计机器人硬件设计是机器人技术的基础之一，包括机械系统设计、电路设计、传感器设计和通信设计等。
机械系统设计包括机器人的结构设计和运动学设计，电路设计包括电源电路、控制电路和驱动电路等，传感器设计包括视觉传感器、触觉传感器和力传感器等，通信设计包括无线通信和有线通信等。
三、机器人软件编程机器人软件编程是实现机器人智能化和自主化的关键。
机器人软件需要实现感知、决策、执行和通信等功能。
感知包括对环境的感知和对自身状态的感知，决策是基于感知信息做出行动决策，执行是将决策转化为具体的动作，通信则是实现机器人与外部环境的交互。
四、机器人感知和控制机器人感知是机器人通过传感器获取环境信息的过程，包括视觉感知、听觉感知、触觉感知和嗅觉感知等。
机器人通过感知可以获取环境的三维模型，从而进行路径规划、目标识别和避障等操作。
机器人控制是通过对机器人的运动学和动力学进行分析，实现对机器人姿态、速度和加速度等运动参数的控制。
同时，通过软件算法实现对机器人的自适应控制和鲁棒控制，提高机器人的适应性和稳定性。
五、结论机器人技术基础是实现机器人智能化的关键。
通过对机器人硬件设计和软件编程的掌握，以及实现对机器人感知和控制的理解，我们可以更好地应用和发展机器人技术，为人类的生产和生活带来更多的便利和效益。
工业机器人技术基础机器人的由来标题：工业机器人技术基础：机器人的由来随着科技的飞速发展，工业机器人已经成为了现代制造业的重要组成部分。
然而，这些智能机器人的起源可以追溯到几个世纪前。
本文将探讨工业机器人技术的历史发展，以及机器人在现代工业中的应用。
一、机器人的起源工业机器人的历史可以追溯到18世纪中叶的英国。
模块一 工业机器人的应用基础
2.林业机器人
六足伐木机器人
3.农业机器人
所示采摘草莓的机器人
4.军事机器人 (1)地面军用机器人 (2)空中军用机器人 广泛用于空中侦察、监视、通信、反潜、电子干扰等。
排爆地面军用机器人
无人驾驶飞机
(3)水下机器人 无人遥控潜水器，也称水下机器人。 (4)空间军用机器人 从广义上讲，一切航天器都可以成为空间机器人， 如宇宙飞船、航天飞机、人造卫星、空间站等。
ABB机器人
史陶比尔
柯马
爱普AU） 人（EPSON） （Yaskawa） （SIASUN）
2.机器人的发展方向 1)横向上，应用面越来越宽，由工业应用扩展到更多 领域的非工业应用，像做手术、采摘水果、剪枝、巷道掘 进、侦查、排雷等； 2)纵向上，机器人的种类越来越多，像进入人体的微 型机器人，已成为一个新方向； 3)机器人智能化将得到加强，机器人会更加聪明。
9.按机器人的控制方式分类
(1)非伺服机器人 非伺服机器人按照预先编好的程序顺序进行工作， 使用限位开关、制动器、插销板和定序器来控制机器人 的运动。 (2)伺服控制机器人 伺服控制机器人按照控制的空间位置不同，又可以 分为点位伺服控制和连续轨迹伺服控制。
10.按机器人关节连接布置形式分类 (1)串联机器人
3 最大到达距离
4 重复定位精度
5 重量
6 防护等级
1轴
2轴
7
最大动作速度 （运动范围）
3轴 4轴
5轴
6轴
规格 6 12kg 1850mm ±0.04mm 284kg IP67 175°/s （±180°） 175°/s （-95°~155°） 175°/s （-180°~75°） 360°/s （±400°） 360°/s （-120°~120°） 360°/s （±400°）
工业机器人的基础知识
图1-1 Unimate 机器人
2）初级阶段（20世纪60—70年代） 1961年，德沃尔的Unimation公司为通用汽车生产线安装了第一台用于生产的工
业机器人，它主要用于生产门窗把手、换挡旋钮、灯具和其他汽车内饰用五金件。 1978年，日本山梨大学牧野洋发明SCARA机器人（见图1-2），该机器人具有
将串联机器人和并联机器人有机结合起来的工业机器人，称为混联机 器人。混联机器人既有并联机器人刚度好的优点，又有串联机器人工作范 围大的优点，进一步扩大了机器人的应用范围。
2．按操作机坐标形式分类
工业机器人按操作机坐标形式的不同，可分为直角坐标机器人、圆柱坐标机器人、 球坐标机器人和多关节机器人等。
四个轴和四个运动自由度，特别适合于装配工作，如今被广泛应用于汽车工业、电 子产品工业、药品工业和食品工业等领域。
图1-2 SCARA机器人
3）迅速发展阶段（20世纪80—90年代）
1981年，通用汽车公司第一次将CONSIGHT机器视觉系统成功地应用在了一个 恶劣的制造环境中，利用三台工业机器人以每小时1400个的速度分拣出六种不同的 铸件。
工业机器人基础
工业机器人的基础知识
1.1 工业机器人的定义及特点
用来进行搬运机械部件或工件的、可编程序的多功能操作器，或通过 改变程序可以完成各种工作的特殊机械装置。
工业机器人有以下几个特点：
1．可编程
生产自动化的进一步发展是柔性自动化。工业机器人可随其工作环境 变化的需要而再编程。因此，它在小批量、多品种、均衡、高效的柔性制 造过程中能发挥很好的作用，是柔性制造系统中的一个重要组成部分。
1）高性能 2）机械结构向模块化、可重构化发展 3）本体结构更新加快 4）控制技术的开放化、PC化和网络化 5）多传感器融合技术的实用化 6）多智能体协调控制技术
全国青少年机器人技术等级考试三级PPT课件
A
电流表
电荷
电流的强弱
表示电流强弱的物理量是电流强度，简称电流。电流是指单位 时间内通过导体任一横截面的电荷量。电流通常用大写字母I表示。
电流的基本单位是安培，简称安，符号慢A。电流的单位除了 安培Ａ，常用的还有毫安mA，微安uA。换算公式为:1A=1000mA 1mA=1000uA，电流的大小使用电流表（安培表）进行测量。电流 表需要串联在电路中。
电路基础知识
实践
1、分别将100Ω、10kΩ的电阻串入电路，观察发光二极 管的亮度。
+ 3V-
100Ω
2、将电位器串入电路，调节电位器，观察发光二极管 的亮度
注意：LED发光二级管长管脚为正极； 钮扣电池正级向上扣在电池盒中（电池 盒突出部管脚为正线）；旋钮电位器1、 3管脚连接到电路中，则相当于连入最大 阻值。将2管脚与1或3管脚连接到电路 中，旋转旋钮可以起到改变电阻大小 的 作用；面包板左右两侧红线一侧那一列 互通，用来插入电源正级。蓝线一侧一 列互通，用来插入电源负极。中间横排 互通；按钮按键 有字的一侧两个管脚互 通。
+-
6V
基础知识 Basic knowledge
电路基础知识
01
模拟量、数字量
03 05 图形化编程软件
二极管、三极管
02
流程图、程序结构
04
变量与函数
06
二极管
二极管具有单向导电性，当二极管两端加入正向电压时，二极管导通；当加入反向电压时，二极管 截止。代表符号为：
二极管的正向特性： 使二极管导通最低电压称为门槛电压。当二极管外加正向电压低于门槛电压时，二极管不导通，电
中用
来表示。
2、变阻器
能够通过调节改变接入电路中电
库卡(KUKA)机器人入门学习必备知识-2024鲜版
2024/3/28
7
工业机器人定义与分类
2024/3/28
工业机器人的定义
工业机器人是一种可编程、多功 能的自动化操作设备，能够执行 各种工业任务，如焊接、装配、 搬运等。
工业机器人的分类
根据机器人的结构、功能和应用 领域，工业机器人可分为关节型 机器人、直角坐标机器人、 SCARA机器人、Delta机器人等 。
1995年
库卡(KUKA)机器人开始进入医 疗、娱乐等新兴市场。
2010年代至今
库卡(KUKA)机器人不断拓展应 用领域，如航空航天、新能源 等。
4
库卡(KUKA)机器人应用领域
汽车制造
库卡(KUKA)机器人在汽 车制造领域应用广泛， 包括焊接、装配、喷涂
等工艺。
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医疗器械
库卡(KUKA)机器人在医 疗器械领域也有应用， 如手术机器人、康复机
ABCD
2024/3/28
了解并掌握库卡机器人故 障处理指南，以便在发生 故障时能够迅速采取正确 的处理措施。
对于可能对环境造成影响 的故障或事故，应及时向 相关部门报告并配合处理 。
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06
库卡(KUKA)机器人应用案例分 享
2024/3/28
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案例一：自动化生产线上的应用
汽车制造
库卡机器人在汽车制造领域广泛应用，如焊接、装配、喷涂等工 艺，提高生产效率和产品质量。
年度维护
每年对机器人进行一次全面的维护和保养，包括更换磨损严重的部件、对控制器和驱动器 进行性能测试、对传感器进行校准等。同时，对机器人的使用记录进行分析，为未来的维 护和保养提供参考。
21
05
库卡(KUKA)机器人安全使用注 意事项
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
Compiled by: Dong Chunli
５．分辨率
机器人的分辨率由系统设计检测参数决定，并受到位置反馈检测 单元性能的影响。 分辨率是指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角 度。 精度和分辨率不一定相关。 一台设备的运动精度是指命令设定的运动位置与该设备执行此命 令后能够达到的运动位置之间的差距， 分辨率则反映了实际需要的运动位置和命令所能够设定的位置之 间的差距。 分辨率分为编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分辨率。 编程分辨率是指程序中可以设定的最小距离单位，又称基准分辨 率。
３．工作速度
工作速度是指机器人在工作载荷条件下、匀速运动过程中，机械接口 中心或工具中心点在单位时间内所移动的距离或转动的角度。 确定机器人手臂的最大行程后，根据循环时间安排每个动作的时间， 并确定各动作同时进行或顺序进行，就可确定各动作的运动速度。 分配动作时间除考虑工艺动作要求外，还要考虑惯性和行程大小、驱 动和控制方式、定位和精度要求。 为了提高生产效率，要求缩短整个运动循环时间。运动循环包括加速 度起动，等速运行和减速制动三个过程。过大的加减速度会导致惯性 力加大，影响动作的平稳和精度。为了保证定位精度，加减速过程往 往占去较长时间。
Compiled by: Dong Chunli
圆柱坐标机器人
自由度：共有三个基本关节1,2,3和两个选用关节4,5； 工作范围：见图b所示； 关节移动范围及速度：
A1 3000 A2 500mm A3 500mm A4 3600 A5 1900 2.10r/s 600mm/s 1200mm/s 2.10r/s 1.05r/s
Compiled by: Dong Chunli
４．工作载荷
机器人在规定的性能范围内，机械接口处能承受的最大负 载量(包括手部)。用质量、力矩、惯性矩来表示。 负载大小主要考虑机器人各运动轴上的受力和力矩，包括 手部的重量、抓取工件的重量，以及由运动速度变化而产 生的惯性力和惯性力矩。 一般低速运行时，承载能力大，为安全考虑，规定在高速 运行时所能抓取的工件重量作为承载能力指标。 工业机器人承载能力范围较大，目前最大可达1000Kg
一台设备的运动精度是指命令设定的运动位置与该设备执行此命令 后能够达到的运动位置之间的差距，分辨率则反映了实际需要的运 动位置和命令所能够设定的位置之间的差距。
Compiled by: Dong Chunli
8．精度、重复精度和分辨率
图2-4给出了分辨率精度和 重复精度的关系。 工业机器人的精度、重复精 度和分辨率要求是根据其使 用要求确定的。机器人本身 所能达到的精度取决于机器 人结构的刚度、运动速度控 制和驱动方式、定位和缓冲 等因素。 由于机器人有转动关节，不同回转半径时其直线分辨率是变化的，因 此造成了机器人的精度难以确定。 由于精度一般难测定，通常工业机器人只给出重复精度。
项目 动作形态 控制轴数 设置状态
多关节坐标型机器人
日本安川公司生产的 MOTOMAN UP6型 通用工业机器人
Compiled by: Dong Chunli复定位精度 本体质量 安装方式 电源容量 S轴（回旋） L轴（下臂倾动） U轴（上臂倾动） R轴（手臂横摆） B轴（手腕俯仰） T轴（手腕回旋） S轴 L轴 U轴
容许力矩
B轴 T轴 R轴
容许转动惯量 标准涂色
B轴 T轴
安装环境
温度 湿度 振动 其他
Compiled by: Dong
多关节坐标型机器人
机器人在工作载荷条件下、匀速运动过程中，机械接口中心 或工具中心点在单位时间内所移动的距离或转动的角度。
Compiled by: Dong Chunli
2.3.1 机器人的参 数
4．工作载荷 机器人在规定的性能范围内，机械接口处能承受的最大负载量（包 括手部）。用质量、力矩、惯性矩来表示。 5．控制方式 机器人用于控制轴的方式，是伺服还是非伺服，伺服控制方式是实 现连续轨迹还是点到点的运动。
最大动作范围
最大速度
R轴
B轴 T轴 R轴
5.85 rad/s （335°/s）
5.85 rad/s （335°/s） 8.37 rad/s （500°/s） 11.8 N· m （1.2 kgf· m） 9.8 N· m （1.0 kgf· m） 5.9 N· m （0.6 kgf· m） 0.24 kg·m2 0.17 kg· m2 0.06 kg· m2 活动部位：淡灰色 固定部位：深灰色 电动机：黑色 0～45 °C （20～80） % RH （不能结露） 4.9 m/s2 以下 避免接触易燃及腐蚀性气体或液 体； Chunli 不可接近水、油、粉尘等； 远离电气噪声源
６．驱动方式
７．重复精度 8．精度、重复精度和分辨率
Compiled by: Dong Chunli
2.3.1 机器人的参 数
1．自由度
自由度是指描述物体运动所需要的独立坐标数。
2．工作空间
机器人的工作空间是指机器人手臂或手部安装点所能达到的 所有空间区域，不包括手部本身所能达到的区域。
3．工作速度
机器人应用-基础知识3
2.3 机器人的技术参数
2.3.1 机器人的参数 2.3.2 机器人的举例
dongcl@
机器人应用技术
第二节 机器人的主要技术参数
一、机器人的参数 二、机器人的举例
dongcl@
2.3.1 机器人的参 数
１．自由度 ２．工作空间 ３．工作速度 ４．工作载荷 ５．控制方式
Compiled by: Dong Chunli
6．精度
精度是一个位置量相对于其参照系的绝对度量，指机器人手部实 际到达位置与所需要到达的理想位置之间的差距。 机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率 系统误差。 机械误差主要产生于传动误差、关节间隙与连杆机构的挠性。 传动误差是由轮齿误差、螺距误差等所引起的； 关节间隙是由关节处的轴承间隙、谐波齿隙等引起的； 连杆机构的挠性随机器人位形、负载的变化而变化。 分辨率系统误差可取1/2基准分辨率。其理由是基准分辨率 以下的变位既无法编程又无法检测，故误差的平均值可取 1/2基准分辨率。 机器人的精度可认为是1/2基准分辨率与机构误差之和，即： 机器人的精度=1/2基准分辨率 + 机构误差
Compiled by: Dong Chunli
１．自由度
机器人臂部位置 在xO1y面内有三个独立运动 • 升降(L1)、伸缩(L2)、和转动 (Φ 1)，腕部在
xO1y面内有一个独立的运动
•
转动(Φ 2)。
机器人手部位置 需要一个独立变量 • 手部绕自身轴线O3C的旋转Φ 3。
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重复定位误差： +/-0.05mm 控制方式：五轴同时可控，点位控制； 持重（最大伸长、最高速度下）：30kg 驱动方式：三个基本关节由交流伺服电动机驱动，并采用增量式角位 移检测装置。
Compiled by: Dong Chunli
极坐标机器人
激光切割机器人有CO2气 体激光和YAG固体激光 切割机器人。 通常激光切割机器人既 可进行切割又能用于焊 接。
２．工作空间
机器人的工作空间是指机器人手臂或手部安装点所能达到的 所有空间区域，不包括手部本身所能达到的区域。 机器人所具有的自由度数目及其组合不同，则其运动图形不 同； 而自由度的变化量(即直线运动的距离和回转角度的大小)则 决定着运动图形的大小。
Compiled by: Dong Chunli
Compiled by: Dong Chunli
8．精度、重复精度和分辨率
表2-3为不同作业机器人要求的重复精度。
Compiled by: Dong Chunli
2.3.2 实用机器人举例分析
1. 美国DENSO公司的XYC4-G系列直角坐标机器人。
2. 美国 Unimation公司的VERSATRAN系列圆柱坐标机器人
直角坐标机器人
美国DENSO公司的XYC4-G系列直角坐标机器人。 适用于小型工作空间的紧凑尺寸。 宽泛的变化：左臂类型、右臂类型。48种行程。 利用高强度滑动单元可获得最大负载：10kg的物体。 用于大功率或精细任务的两种驱动功率模式 标准配置：6套空气管线系统，10个信号阀和电磁阀。
Compiled by: Dong Chunli
直角坐标机器人
Compiled by: Dong Chunli
直角坐标机器人
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圆柱坐标机器人
美国 Unimation公司的 VERSATRAN系列圆柱 坐标机器人，见图2-19 所示。 为一台持重30kg，供搬 运、检测、装配用的圆 柱坐标型工业机器人
3. L-1000型CO2激光切割机器人是典型的极坐标型机器人 4. 日本安川公司生产的MOTOMAN UP6型通用工业机器人 典型的多关节坐标型机器人 5. 深圳市众为兴数控技术有限公司生产的ADT-600×4G
300-5机器人是典型的平面多关节坐标型机器人。
Compiled by: Dong Chunli
6．驱动方式 驱动方式指关节执行器的动力源形式。 7．精度、重复精度和分辨率 精度、重复精度和分辨率用来定义机器人手部的定位能力。
Compiled by: Dong Chunli
１．自由度
自由度是指描述物体运动所需要的独立坐标数。 机器人的自由度表示机器人动作灵活的尺度，一般以轴 的直线移动、摆动或旋转动作的数目来表示，手部的动 作不包括在内。 机器人的自由度越多，就越能接近人手的动作机能，通 用性就越好；但是自由度越多，结构越复杂，对机器人 的整体要求就越高，这是机器人设计中的一个矛盾。 工业机器人一般多为４～６个自由度，７个以上的自由 度是冗余自由度，是用来避障碍物的。