汇川IS100伺服驱动器使用说明
汇川伺服追剪控制指导说明完整版
目录凸轮及同步控制指导说明 (3)1 凸轮简介 (3)1.1 1.2 凸轮基本原理 (3)了解机械参数 (4)2 三种基本模式 (6)2.1 2.2 2.3旋切/飞剪 (6)2.1.1 试运行 (9)显示 (14)配置功能 (15)2.1.22.1.3追剪 (31)2.2.1 试运行 (32)显示 (37)配置功能 (38)2.2.22.2.3通用凸轮 (50)2.3.1 界面介绍 (50)试运行 (53)配置功能 (55)2.3.22.3.33 4 5 故障处理 (58)常见问题 (59)功能码 (60)龙门同步控制说明 (69)1 2 3 4 5 6 基本原理 (69)系统配线图 (69)参数的设定 (71)对位回零方式 (73)后台监控通道 (75)步骤 (75)凸轮及同步控制指导说明1凸轮简介本说明书介绍了如何正确使用汇川电子凸轮专用伺服驱动器。
在使用（安装、运行、维护、检查等）前，请务必认真阅读本说明书。
另外，请在理解产品的特性后再使用该产品。
本产品的主要特点有：（1）伺服驱动器与运动控制器结合为一体化控制器。
（2）使用高精度电子凸轮生成运动轨迹，速度、加速度曲线都平滑变化，使电机的速度指令、转矩指令没有阶跃变化，可以大幅度减小机械缓冲。
（3）支持自由曲线规划、同步旋切、自动追剪、等电子凸轮功能。
（4）可跟踪标点位置（色标、孔位及凸点等）实时调节进行剪切。
可用于印刷纸、包装袋等需要补偿印刷/位置偏差的剪切。
（5）支持相位调整功能。
可用于医用卫生纸等没有色标但需要补偿位置偏差的剪切。
（6）支持Modbus、与PLC，HMI等通讯，实时修改凸轮数据、方便灵活使用。
（7）剪切长度范围可达到65535.000mm，设定可精确至um单位。
（8）可包含人性化的订单自动切换功能。
（9）自由曲线规划功能，大容量EEPROM可使设置的点数多达272个。
（10）人性化的图形规划界面、自由上传、下载的功能使用户在使用时更加形象、具体、方便。
汇川伺服驱动器调试指导.ppt
2）电机参数自学习 设置电机参数 F1-00=2 永磁同步伺服电机 F1-01=? 电机额定功率 F1-02=? 电机额定电压 F1-03=? 电机额定电流（额定电流一般为额定功率的两倍左右，如 电机未标额定电流请按此原则设置） F1-04=? 电机额定频率（电机如未标额定频率请按以下公式计算）
三、调试步骤
7）卸压（A3-08）、底压（A3-09）和底流（A3-10）设定（需要时 设定，通常采用默认值） A3-08:卸压时的最大反向速度，对应最大转速（A3-01）的百分比设 定。用于设定电机的最大反向运行速度。设定值越大，卸压越快， 但太大会造成油泵反转噪声，设定值越小，卸压越慢。 由于油泵存在内泄漏，在系统待机状态没有给流量和压力指令时， 油路中液压油会倒流回油箱，导致空气进入油路，造成系统运行噪 音以及不稳定。所以需要给定一定的底流（A3-09）对应最大转速 （A3-01）的百分比设定，和底压（A3-10）对应系统油压（A3伴一道，共创美好未来
三、调试步骤
3）试运行，电机方向确认 如电机未联接油泵且可以直接看到马达旋转方向时 设置F0-08预置频率10Hz,按RUN运行，观察电机旋转方向是否正确， 按STOP停止 如电机已联接油泵且不可以直接看到马达旋转方向时 关闭安全阀和溢流阀，限制电机最大转矩F2-10=50，设置F008=5Hz，按RUN运行，查看油压表，看油压是否上升，若上升则方 向正确，若不会上升请逐步加大F0-08预置频率，若频率加大到30-40Hz油压依然不上升时说明电机方向错误，请断电任意对调电机 UVW两相，并重新进行电机调谐 最好不要通过修改F0-09参数来改变电机运行方向，确保F0-09为默 认值0
伺服驱动器用户手册
2.2.2、通风间隔
2.2.3、安装方法 1）、安装方向：伺服驱动器的正常安装方向是垂直直立方向。 2）、安装固定：上紧伺服驱动器上的四颗 M5 固定螺钉。 3）、通风散热：采用自然冷却方式，在电气控制柜内必须安装散热风机。
z 拆装带轮时，不可敲击电机或电机轴，防止损坏编码器。应采用螺旋式压 拔工具拆装
z 驱动器端子 U、V、W 必须与电机 U、V、W 一一对应 z 用户在使用本产品时务必在设计与装配时考虑安全防护措施，以防止
因错误的操作引起意外事故 z 驱动器和电机必须良好接地 z 在拆卸本驱动器前，必须断电 5 分钟以上
3.1、标准接线
本交流伺服驱动器的接线与使用的电机和控制方式等有关。
10
3.1.1、与武汉华大、常州常华、常州新月 4 对极电机控制接线图 3-1，对南 京苏强 110SQMA4IE 系列 4 对极电机只需将 UVW 接电机的 423 脚 对应参数 P34=2360、P35=4
20A
30A
50A
75A
100A 150A
≤1.2KW
25A ≤3.7KW
≤2.3KW ≤3.7KW ≤5.5KW ≤7.5KW
AC380V -15%～+10%
50A
75A
≤7.5KW ≤11KW
≤11KW
工作：45℃
存贮：-40℃～55℃
40%~80%无结露 86-106kpa ①位置控制 ②JOG 控制 ③速度控制 ④转矩控制 ⑤位置和速度控制 ⑥内部脉冲控制 ⑦电动刀架控制 ⑧位置和转矩控制 ①脉冲+方向 ②CW+CCW 脉冲 ③两相 AB 正交脉冲 0.01% ≤200Hz ≥500kHz 1：5000 内置 1/30000～30000/1 ≥300% 2500p/r 电机转速、电机电流、电机转矩、电机位置、位置偏差、指 令脉冲数、脉冲频率、直线速度、输入输出诊断 超速、过流、过压、欠压、过载、超差、编码器故障、温度 过高、内部芯片故障、模块故障
汇川全系列伺服电机说明汇总
高响应交流伺服电机――――3_1 ISMV&ISMH系列高响应交流伺服电机用户手册Ver0.0 深圳市汇川技术股份有限公司前言感谢您使用汇川公司ISMV&ISMH系列高响应交流伺服电机。
该系列交流伺服电机是一种快速响应、精确定位的交流伺服电机。
该产品需要配合伺服驱动器一起组成一套驱动系统，可用于各种需要精确定位、精密控制的场合。
在使用该系列电机之前，请您仔细阅读本使用说明书各项内容，以保证该电机的正确安装、连接、使用和维护。
注意事项♦本使用说明书中的图例仅为了说明，可能会与您订购的产品有所不同。
♦由于产品升级或规格变更，以及为了提高说明书的便利性和准确性，本说明书的内容会及时进行变更。
♦由于损坏或遗失而需要订购使用说明书时，请与本公司各区域代理商联系，或直接与本公司客户服务中心联系。
♦如果您使用中仍有一些使用问题不明，请与本公司客户服务中心联系。
♦客服电话：400-777-12601.1 安全及注意事项a、使用前用500V兆欧表检查电机U、V、W对电机外壳的绝缘电阻，应该不低于2MΩ。
b、使用时应有良好的接地。
c、电机转动时请不要用手触摸电机的轴伸。
d、不要撞击电机，以免造成光电编码器损坏。
e、装机前电机须空载与伺服驱动器联调正常。
1.2 产品使用环境海拔高度：1000米以下环境温度：0℃～40℃相对湿度：20%-80%(不得结露)IP等级：全封闭自冷却IP65、风冷IP54（轴贯通部分除外）电机需要安装在通风良好、且不能够太阳直晒的室内环境1.3 选配件本公司的电机默认都是带油封的，若不需要请在订货中注明，其余配件也请一并注明。
1.4 到货检查收到您订购的产品后，开箱检查以下内容，如有不符请您与订购的代理商或本公司联系。
a、请核对产品的铭牌，确认是否是您订购的产品。
b、检查电机外观有无在运输中损坏。
c、除产品本身以及使用说明书外，确认您所订购的附件是否完整。
1.5 搬运和储存该产品为精密制造产品，搬运以及使用中周转一定要轻拿轻放、防止碰撞，禁止敲击电机或用手提拉电机和光电编码器的引出线，以免造成产品损坏。
汇川伺服驱动器调试指导
二、操作与显示界面介绍
Innovation+ Advance
二、操作与显示界面介绍
Innovation+ Advance
二、操作与显示界面介绍
Innovation+ Advance
三、调试步骤
1）安装或更换新驱动器时请先恢复出厂参数 FP-01设置为1，置为出厂参数
2）电机参数自学习 设置电机参数 F1-00=2 永磁同步伺服电机 F1-01=? 电机额定功率 F1-02=? 电机额定电压 F1-03=? 电机额定电流（额定电流一般为额定功率的两倍左右，如 电机未标额定电流请按此原则设置） F1-04=? 电机额定频率（电机如未标额定频率请按以下公式计算）
一、接线方式
主回路及控制端子接线
Innovation+ Advance
一、接线方式
１）伺服驱动器主回路端子说明
Innovation+ Advance
一、接线方式
2）伺服配线注意事项：
a） 输入电源R、S、T： 伺服驱动器的输入侧接线，无相序要求。 b）直流母线（＋）、（－）端子： 注意刚停电后直流母线（＋）、（－）端子尚有残余电压，须等 CHARGE灯灭掉后并确认小于36V后方可接触，否则有触电的危险。 IS300T070（包含）以上选用外置制动组件时，注意（＋）、（－） 极性不能接反，否则导致伺服驱动器损坏甚至火灾。 制动单元的配线长度不应超过10m。应使用双绞线或紧密双线并行配 线。 不可将制动电阻直接接在直流母线上，可能会引起伺服驱动器 损坏甚至火灾。 c）制动电阻连接端子(+)、PB： IS300T050（包含）以下且确认已经内置制动单元的机型，其制动电 阻连接端子才有效。 制动电阻选型参考推荐值且配线距离应小于5m。 否则可能导致伺服驱动器损坏。
汇川伺服调试
一、伺服配线
3、汇川伺服控制线：说明书60页。 位置控制最简单的接线方式：
7----------------3
8----------------Y0 11--------------13
12--------------Y1
50--------------COM （如下页接线） 其他DI和DO根据实际需要选配。
H05-06
H07-05 H08-00 H08-01 H08-02 H08-15
Innovation+ Advance
50.0
0.79 35 31.00 50.0 6.90
位置指令移动平均时间
转矩滤波时间 速度环增益 速度环积分时间参数 位置环增益 负载转动惯量比
我们与合作伙伴一道，共创美好未来
Innovation+ Advance
Innovation+ Advance
一、伺服配线
5、动力线、编码线接线对应表：
a.伺服驱动器——伺服电机之间的主回路线：制作焊接线号—颜色对应表 电机端主回路线：颜色 驱动器主回路：标识 蓝色 U 黑色 V 红色 W 黄绿色 PE
b.伺服驱动器——伺服电机之间的编码线：制作焊接线号—颜色对应表
信号 A+ AB+ BZ+ Z+5V GND 屏蔽线
Innovation+ Advance
通信口
CN1控制端子
CN2编码器端子
一、伺服配线
2、汇川伺服控制信号:说明书63页。 CN1-50针的控制信号硬件分配，
包含了10个DI输入口、
3个AI输入口、 7个DO输出、
1个公共点、
汇川伺服手册
高响应交流伺服电机――――3_1 ISMV&ISMH系列高响应交流伺服电机用户手册Ver0.0 深圳市汇川技术股份有限公司前言感谢您使用汇川公司ISMV&ISMH系列高响应交流伺服电机。
该系列交流伺服电机是一种快速响应、精确定位的交流伺服电机。
该产品需要配合伺服驱动器一起组成一套驱动系统，可用于各种需要精确定位、精密控制的场合。
在使用该系列电机之前，请您仔细阅读本使用说明书各项内容，以保证该电机的正确安装、连接、使用和维护。
注意事项♦本使用说明书中的图例仅为了说明，可能会与您订购的产品有所不同。
♦由于产品升级或规格变更，以及为了提高说明书的便利性和准确性，本说明书的内容会及时进行变更。
♦由于损坏或遗失而需要订购使用说明书时，请与本公司各区域代理商联系，或直接与本公司客户服务中心联系。
♦如果您使用中仍有一些使用问题不明，请与本公司客户服务中心联系。
♦客服电话：400-777-12601.1 安全及注意事项a、使用前用500V兆欧表检查电机U、V、W对电机外壳的绝缘电阻，应该不低于2MΩ。
b、使用时应有良好的接地。
c、电机转动时请不要用手触摸电机的轴伸。
d、不要撞击电机，以免造成光电编码器损坏。
e、装机前电机须空载与伺服驱动器联调正常。
1.2 产品使用环境海拔高度：1000米以下环境温度：0℃～40℃相对湿度：20%-80%(不得结露)IP等级：全封闭自冷却IP65、风冷IP54（轴贯通部分除外）电机需要安装在通风良好、且不能够太阳直晒的室内环境1.3 选配件本公司的电机默认都是带油封的，若不需要请在订货中注明，其余配件也请一并注明。
1.4 到货检查收到您订购的产品后，开箱检查以下内容，如有不符请您与订购的代理商或本公司联系。
a、请核对产品的铭牌，确认是否是您订购的产品。
b、检查电机外观有无在运输中损坏。
c、除产品本身以及使用说明书外，确认您所订购的附件是否完整。
1.5 搬运和储存该产品为精密制造产品，搬运以及使用中周转一定要轻拿轻放、防止碰撞，禁止敲击电机或用手提拉电机和光电编码器的引出线，以免造成产品损坏。
汇川驱动调试步骤20230524
汇川驱动调试步骤一、硬件连接确认1、检查电机线，确认连接正确，不存在松动；且电机线和电机编码器线及压力传感器线连接--- 对应。
2、检查制动电阻线连接，确认连接正确。
3、检查驱动器端子24V控制线，确认连接正确（对照图纸）。
4、检查系统溢流阀，确认打开拧松。
二、驱动器调试（注：首先断开使能信号，防止运行飞车）如下图：2、电机动态自学习：首先输入电机参数（电机铭牌可查）F1-O1=XXX（电机额定功率）F1-02=380（电机额定电压）F1-03=xxx（电机额定电流）F1-04=xxx（电机额定频率F1-05=xxx（电机额定转速）电机参数输完后即可进行自学习。
F1-16=2屏幕显示“TUNE”闪烁，再按下“RUN”自学习，当“TUNE”不显示时表示自学习完成。
注：（1）F1∙16=2此时电机会高速反转。
（2）如果电机正转，则方向不对，把U/V/W三相中的其中2相对调一下，然后再做一次自学习，调完线后一定要重新电机自学习，切记！（3）自学习2次，完成查看自学习旋变编码器角度A102,接近（＜5度）则表明自学习正常。
3、试运行并确认电机方向：Fo-O8=1OHZ运行。
按下“RUN”试运行。
（若上一步已经确定电机方向，可以不做试运行）a：观察电机运行方向是否油泵起压方向运行，方向一致若起压则方向正确。
b：若不起压，则可能方向不对，可以把U/V/W三相中的其中2相对调一下，然后做一次自学习。
（即重做步骤2）注：调完线后一定要重新电机自学习，切记！4、零漂校正：A3-20=1,屏幕显示''AIcod〃闪烁，按下RUN键，大约1秒多钟时间自动校正完。
58A3-00=2FO-O2=1式了。
（插上使能端子排CN2中DI1和DI5如图）可以开机运行了。
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IS100S02伺服驱动器使用说明(简要) 这里我们使用IS100S02伺服驱动器对ISMD1-5B0280A-I120X永磁式伺服电机进行控制。
使用伺服驱动器之前，要使伺服驱动器恢复出厂设置，将PA01设置为1即可恢复出厂设置。
接下来，我们将进行功能键的设置。
首先要设置电机参数，可在F1组设置电机参数（详情请看手册P27页说明）。
额外还要进行旋转编码器脉冲数的设置位于F214中，对于如上电机，我们需设置为1000。
并且设置F100为1。
选为同步电机。
设置好电机参数后，需要对电机进行调谐。
先将F002设置为0。
然后将F114设置为4。
详情请看手册P49页说明。
我们要对上述电机进行控制要进行如下设置：（参数说明在手册P27页）
1：F000设置控制方式。
这里我们设置成1，利用伺服驱动器自带的旋转编码器进行闭环矢量控制。
2：F001设置运行方式。
这里我们设置成0，进行速度控制方式。
3：F002设置命令源。
这里要额外注意，这里的设置取决去PLC、伺服驱动器、伺服电机之间的连线。
它有如下设置：
a)0：操作面板面板控制。
此模式的频率可在F004中设置。
b)1：特殊端子控制模式。
此模式是依靠驱动器本身端子DI1-DI8进行控制，并且可在F901-F908(手册P42页)设置各端子功能。
若要进行多段速控制，参考手册可知，应将F901设置为1，作为启动和停止命令，分别将F902-F904设置为4、5、6。
F905-F908不用设置。
这样可以电机设置成8段速运行。
具体各状态下的运行频率可在F300-F307(手册P40页)中进行设置。
F308为加速时间，F309为减速时间。
注意：在进行多段速控制时，需要给定模拟量，通过模拟量来设置运行力矩。
(手册P34页)
c)4：通用端子控制模式。
此模式是通过模拟量来控制电机运行的频率。
注：此模式下，力矩为电机额定力矩的180%。
特别要注意的是此模式的运行启动和停止命令是F901-F908中设置为1的端子。
在如上设置中，要通过模拟量来控制运行需要将DI1置位用于启动电机运行。
要停止时，可将DI1复位。
4：数码管显示信息切换。
在面板控制和多段速控制运行中，默认是示频率为实际运行频率。
若想查看其他信息可按移位键来切换显示信息（手册P29页）。
在模拟量控制运行中，默认会显示输出最高频率，因此我们需
要按移位键来切换显示信息。
将显示信息改为此时运行的频率。
驱动器接收到的模拟电压值可在FA24中查看，用于判断PLC是否有电压输出。
IS100系列手册下载地址为：
/UFile/201009141658524231.pdf。