机械手技术标准
工业机器人全球标准
工业机器人全球标准工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。
它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。
随着机器智能化的技术不断发展，在大型工厂的生产线上许多工作慢慢被机器人所代替，生产效率得到了大大的提高。
同样的工业机器人对应的各国标准也在不断的完善，下面为大家介绍目前实行的工业机器人全球标准有哪些。
一、国际通用标准ISO 10218-1：机器人和机器人装置，工业机器人安全要求ISO 10218-2：机器人和机器人装置，机器人系统与集成ISO 12100：机械安全-设计通则，风险评估和风险降低IEC 60204-1：机械安全-机器的电气安全IEC 61508系列：电气/电子/可编程电子安全系统的功能安全ISO 13849-1：机械安全-控制系统有关安全部件，设计通则IEC 62061：机械安全-与安全有关的电气、电子和可编程电子安全系统的功能安全IEC 61000-6-2：电磁兼容（EMC）工业环境的抗扰度IEC 61000-6-4：电池兼容（EMC）工业环境要求的放射标准二、北美标准ANSI/UL 1740：机器人和自动化设备的安全标准ANSI/RIA R15.06：工业用机器人和机器系统-安全性要求CAN/CSA Z434：工业机器人和自动控制系统-一般安全要求三、欧洲标准EN ISO 10218-1：机器人和机器人装置-工业机器人的安全要求EN ISO 10218-2：机器人和机器人装置-工业机器人系统与集成EN ISO 12100：机械安全-设计通则-风险评估和风险降低EN ISO 13849-1：机械安全-控制系统有关安全部件-设计通则EN 60204-1：机械安全-机器的电气设备-通用要求EN 61000-6-2：电磁兼容EMC-工业环境的抗扰度IEC 61000-6-4：电池兼容（EMC）工业环境要求的放射标准四、中国相关机器人现行标准汇总（这只是大部分）1、GBT 38244-2019《机器人安全总则》2、GB 5226.1-2019机械电气安全、机机械电气设备第一部分：通用技术条件3、GB 11291.2-2013《机器人与机器人装备工业机器人的安全安全要求第2部分：机器人系统与集成》4、GBT 15706-2012机械安全，设计通则风险评估与风险减少5、GB1129.1-2011工业环境用机器人安全要求第一部分机器人6、GBT 20867-2007《工业机器人安全实施规范》7、GB/T 5226.7-2020《机械电气安全机械电气设备第7部分：工业机器人技术条件》8、GB/Z 19397-2003《工业机器人电磁兼容性试验方法和性能评估准则指南》9、GB 12668.3-2012 调速电气传动系统第3部分电磁兼容性要求及其特定的试验方法10、GB/T 17799.2-2003 电磁兼容通用标准工业环境中的抗扰度试验11、GB 17799.4-2012《电磁兼容通用标准工业环境中的发射》12、GB 17799.3-2012《电磁兼容通用标准居住、商业和轻工业环境中的发射13、GB/T 30819-2014 机器人用谐波齿轮减速器14、GB/T 37414.1-2019《工业机器人电气设备及系统第1部分：控制装置技术条件》15、GB/T 16977-2019《机器人与机器人装备坐标系和运动命名》16、GB/T 34897-2017《滚动轴承工业机器人RV减速器用精密轴》17、GB/T 34884-2017《滚动轴承工业机器人谐波齿轮减速器用柔性轴承》18、GB/T 33267-2016《机器人仿真开发环境接口》19、GB/T 33262-2016《工业机器人模块化设计规范》20、GB/T 29824-2013《工业机器人用户编程指令》21、GB/T 12643-2013《机器人与机器人装备词汇》22、GB/T 14468.2-2006《工业机器人机械接口第2部分：轴类》23、GB/T 14468. 1-2006《工业机器人机械接口第1部分：板类》24、GB/T 19400-2003《工业机器人抓握型夹持器物体搬运词汇和特性表示》25、GB/T 12644-2001《工业机器人特性表示》26、GB/T 17887-1999《工业机器人末端执行器自动更换系统词汇和特性表示》27、GB/T 38839-2020《工业机器人柔性控制通用技术要求》28、GB/T 38560-2020《工业机器人的通用驱动模块接口》29、GB/T 38559-2020《工业机器人力控制技术规范》30、GB/T 37414.3-2020《工业机器人电气设备及系统第3部分：交流伺服电动机技术条件》31、GB/T 37414.2-2020《工业机器人电气设备及系统第2部分：交流伺服驱动装置技术条件》32、GB/T 12645-1990工业机器人性能测试33、GB/T 12644-2001 工业机器人特性表示GBT 20868-2007工业机器人性能试验实施规范34、GB/T 12642-2013工业机器人性能规范及其试验方法35、GB/T 38835-2020《工业机器人生命周期对环境影响评价方法》36、GB/T 38642-2020《工业机器人生命周期风险评价方法》38、GB/T 37394-2019《锻迼机器人通用技木条件》39、GB/T 37392-2019《冲压机器人通用技术条件》40、GB/T 34038-2017《码跺机器人通用技木条件》41、GB/T 26154-2010《装配机器人通用技术条件》42、GB/T 14283-1993《点焊机器人通用技木条件》43、GB/T 20723-2006《弧焊机器人通用技术条件》44、GB/T 20722-2006《激光加工机器人通用技术条件》45、GB/T 4208-2017 外壳防护等级（IP代码）46、GB 3836.1-2010 爆炸性环境第1部分设备通用要求47、GB 3836.4-2010 爆炸性环境第4部分由本质安全型“i”保护的设备48、GB 3836.5-2017 爆炸性环境第5部分由正压外壳“P”保护的设备49、JBT 10825-2008工业机器人产品验收实施规范50、JBT 5063-2014搬运机器人通用技术条件51、JBT 9182-2014 喷漆机器人通用技术条件。
工业机器人课程标准
工业机器人课程标准Company Document number：WTUT-WT88Y-W8BBGB-BWYTT-19998《工业机器人技术》课程标准一、课程说明课程名称：工业机器人技术课程代码：PE121185课程管理系部：机电工程系参考学时：48适用专业：机电一体化学生应具备的基础：学生应掌握单片机、PLC、传感器相关知识，了解机械结构与机械原理。
二、课程性质与作用（一）课程性质《工业机器人》是一门多学科的综合性技术，它涉及自动控制、计算机、传感器、人工智能、电子技术和机械工程等多学科的内容，其目的是使学生了解工业机器人的基本结构，了解和掌握工业机器人的基本知识，使学生对机器人及其控制系统有一个完整的理解，培养学生在机器人技术方面分析与解决问题的能力，培养学生在机器人技术方面具有一定的动手能力，为毕业后从事专业工作打下必要的机器人技术基础。
（二）课程作用本课程的教学以高等职业教育培养目标为依据，遵循“结合理论联系实际，应知、应会”的原则，以拓展学生专业知识覆盖面为重点，注重培养学生的专业思维能力。
重点通过对主流工业机器人产品的讲解，使学生对当前工业机器人的技术现状有较为全面的了解，对工业机器人技术的发展趋势有一个明确的认识，为学生进入社会做前导，把创新素质的培养贯穿于教学中。
采用行之有效的教学方法，注重发展学生专业思维和专业应用能力，通过简单具体的实例深入浅出地讲解专业领域的知识。
三、课程设计的理念与思路（一）课程设计理念以点带面，讲解授课为主的教学方式。
课程主要分为机械、运动、控制、感觉等几个部分，内容较多。
课堂教学上，我们使用重点突破的方法，讲解一个或者两个典型的实例，让学生触类旁通，举一反三，从而带动整个知识面的学习。
（二）课程设计思路由于涉及的已学课程较多，且学生基础薄弱，前面课程的遗忘率不容忽视，所以在讲解的过程中，对一些重要的知识点，我们还要做一个较为详细的说明，从而可以加强学生的知识储备，为本课程的学习扫清障碍。
基于PLC的上下料机械手
基于PLC的上下料机械手一、本文概述随着工业自动化技术的快速发展，可编程逻辑控制器（PLC）在工业自动化领域中的应用越来越广泛。
基于PLC的上下料机械手作为自动化生产线的重要组成部分，其设计和实现对于提高生产效率、降低生产成本、优化劳动力结构等方面具有重要意义。
本文旨在探讨基于PLC的上下料机械手的设计原理、系统构成、控制策略以及实际应用等方面，以期为读者提供一个全面而深入的了解。
本文将介绍基于PLC的上下料机械手的总体设计方案，包括机械结构、传动系统、控制系统等关键部分的选型与配置。
在此基础上，详细阐述PLC在上下料机械手控制中的核心作用，包括逻辑控制、运动控制、输入输出控制等方面。
接着，本文将探讨基于PLC的上下料机械手的控制策略，包括控制算法的选择、控制参数的优化以及运动轨迹的规划等。
还将分析基于PLC的上下料机械手的实际应用情况，包括在各类生产线中的应用案例、实际应用效果以及存在的问题和改进方向等。
通过本文的阐述，读者可以深入了解基于PLC的上下料机械手的设计原理、系统构成、控制策略以及实际应用等方面，为相关领域的研究和应用提供参考和借鉴。
本文也希望能够激发更多学者和工程师对基于PLC的上下料机械手的研究兴趣，推动该领域的技术创新和发展。
二、上下料机械手的基本原理基于PLC（可编程逻辑控制器）的上下料机械手是一种自动化设备，主要用于生产线上的物料搬运和定位。
其基本原理是通过PLC控制器对机械手的运动进行编程和控制，实现机械手的精确抓取、搬运和放置物料。
上下料机械手通常由执行机构、驱动系统和控制系统三部分组成。
执行机构是机械手的主体部分，负责实现物料的抓取和放置动作。
驱动系统为执行机构提供动力，包括电机、减速器等，使机械手能够按照预设的路径和速度进行运动。
控制系统是上下料机械手的核心，由PLC控制器、传感器和输入输出模块等组成。
PLC控制器负责接收外部信号，如生产线的启动、停止指令，以及传感器的反馈信号，如物料的位置、大小等信息。
拓斯达机械手验收标准和验收方法
拓斯达机械手验收标准和验收方法拓斯达机械手验收标准和验收方法包括以下几个方面：1. 外观检查：检查机械手外观，确保表面平整，没有明显划伤或损坏。
2. 功能检查：检查机械手的各项功能是否正常运作，包括运动、夹持、抓取等功能。
3. 精度测试：对机械手的运动轨迹、定位精度等进行测试，确保机械手能够准确地完成任务。
4. 故障排除：对机械手的故障排除能力进行测试，检查机械手是否能够自动识别并排除故障。
5. 安全性能检查：对机械手的安全性能进行测试，确保机械手在工作过程中不会对人员和设备造成伤害。
6. 软件检查：检查机械手的控制软件是否能够正常运行，并具备必要的编程和调试功能。
对于拓斯达机械手验收的方法，可以按照以下步骤进行：1. 准备验收环境：确保验收环境符合机械手的要求，包括工作区域、供电和通信等方面。
2. 安装调试：按照安装说明书的要求，将机械手正确安装在工作区域，并连接电源和通信设备。
然后根据机械手的调试说明书，进行相应代码的编写和调试。
3. 运行测试：在完成安装和调试后，进行机械手的运行测试。
测试时可以模拟一系列实际工作场景，对机械手的各项功能进行测试。
4. 数据记录和分析：对机械手运行测试的数据进行记录和分析，包括运动轨迹、夹持力、定位精度等方面的数据。
根据数据分析结果，评估机械手的性能是否符合要求。
5. 整理文档：最后，根据机械手的验收结果，整理相关文档，包括验收报告、操作手册等，以备后续使用和参考。
需要注意的是，拓斯达机械手的具体验收标准和方法可能会根据不同的型号和应用场景而有所不同。
因此，在具体进行验收前，建议参考拓斯达机械手的官方文档和相关技术手册，了解具体的验收要求和方法。
气动机械手的设计
第一章绪论1.1气动机械手的概述我国国家标准(GB/T12643–90)对机械手的定义：“具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体，或进行其它操作的机械装置。
”机械手可分为专用机械手和通用机械手两大类。
专用机械手：它作为整机的附属部分，动作简单，工作对象单一，具有固定(有时可调)程序，使用大批量的自动生产。
如自动生产线上的上料机械手，自动换刀机械手，装配焊接机械手等装置。
通用机械手：它是一种具有独立的控制系统、程序可变、动作灵活多样的机械手。
它适用于可变换生产品种的中小批量自动化生产。
它的工作范围大，定位精度高，通用性强，广泛应用于柔性自动线。
机械手最早应用在汽车制造工业，常用于焊接、喷漆、上下料和搬运。
机械手扩大了人的手足和大脑功能，它可替代人从事危险、有害、有毒、低温和高热等恶劣环境中的工作；代替人完成繁重、单调的重复劳动，提高劳动生产率，保证产品质量。
目前主要应用于制造业中，特别是电器制造、汽车制造、塑料加工、通用机械制造及金属加工等工业。
机械手与数控加工中心，自动搬运小车与自动检测系统可组成柔性制造系统(FMS )和计算机集成制造系统(CIMS )，实现生产自动化。
随着生产的发展，功能和性能的不断改善和提高，机械手的应用领域日益扩大。
1.1.1气动技术气动技术—这个被誉为工业自动化之“肌肉”的传动与控制技术，在加工制造业领域越来越受到人们的重视，并获得了广泛应用。
目前，伴随着微电子技术、通信技术和自动化控制技术的迅猛发展，气动技术也不断创新，以工程实际应用为目标，得到了前所未有的发展。
气动技术(Pneumatics)是以压缩空气为介质来传动和控制机械的一门专业技术。
“Pneumatics”一词起源于希腊文的“Pneuma”，其原义为“呼吸”，后来才一演变成“气动技术”。
气动技术因具有节能、无污染、高效、低成本、安全可靠、结构简单，以及防火、防爆、抗电磁干扰、抗幅射等优点广泛应用于汽车制造、电子、工业机械、食品等工业产业中。
拓斯达机械手验收标准和验收方法
拓斯达机械手验收标准和验收方法拓斯达机械手是一种先进的自动化设备，广泛应用于工业生产线，具备高效、准确的操作能力，可以协助完成重复性及危险的工作任务。
为了保证拓斯达机械手在生产过程中的稳定性和可靠性，需要对其进行验收。
本文将介绍拓斯达机械手的验收标准和验收方法，以帮助用户了解如何进行有效的验收。
## 1. 验收标准拓斯达机械手的验收标准主要包括以下几个方面：### 1.1 技术指标- 机械手的工作范围和载荷能力是否符合需求。
- 控制系统的精度和稳定性是否满足要求。
- 机械手的工作速度是否满足生产线的要求。
### 1.2 安全性- 机械手是否具备必要的安全保护措施，如防爆装置、紧急停止按钮等。
- 机械手是否符合相关的安全标准和法规要求。
### 1.3 操作性- 机械手的操作界面是否友好，操作是否简单、直观。
- 机械手的操作方式是否满足用户的需求，是否支持多种操作模式。
## 2. 验收方法针对拓斯达机械手的验收，可以采取以下方法：### 2.1 检查合格证书和产品资料在验收过程中，要求供应商提供机械手的合格证书和相关产品资料，以确认机械手的技术指标和性能是否与合同要求相符。
### 2.2 进行功能测试对机械手的各项功能进行测试，包括但不限于如下内容：- 测试机械手的工作范围和载荷能力，是否能够满足生产线的需求。
- 测试机械手的控制系统的精度和稳定性，是否能够准确执行指令。
- 测试机械手的工作速度，是否符合生产线的节奏要求。
### 2.3 安全性检查检查机械手是否具备必要的安全保护措施，如：- 检查机械手是否配备有防爆装置，以确保在特殊环境下的安全使用。
- 检查机械手是否配备有紧急停止按钮，以应对突发状况。
### 2.4 操作性评估评估机械手的操作界面和操作方式是否满足用户的需求，包括：- 检查机械手的操作界面是否友好，是否易于操作和理解。
- 测试机械手的操作方式，包括手动操作和自动操作，是否符合用户的预期。
机械手安全操作规定
机械手安全操作规定
机械手是一种用于自动操作的机器人，因为其操作过程中涉及到许多复杂的动作和部件，所以需要遵守一系列的安全操作规定，以确保操作人员和周围环境的安全。
下面是一些常见的机械手安全操作规定：
1. 操作人员应接受专业培训，熟悉机械手的操作原理和注意事项，并且在获得合适的资质认证后方可操作机械手。
2. 在操作机械手时，必须佩戴适当的个人防护装备，如安全帽、护目镜、手套等，以防止意外伤害。
3. 在开机前，应仔细检查机械手周围的工作环境，确保没有杂物、障碍物或人员在操作范围内。
4. 在操作过程中，不得随意离开机械手的操作区域，必须保持注意力集中，随时准备应对可能发生的意外情况。
5. 不得在机械手正在运行时触摸机械手的运动部件或靠近机械手的危险区域，以防止被夹伤、切伤等伤害。
6. 在机械手需要进行维修、保养或更换零部件时，必须先关闭电源，并进行必要的安全保护措施，确保机械手的稳定和安全。
7. 在操作机械手时，要遵循正确的操作流程和注意事项，严禁超负荷操作、滥用或不当使用机械手。
8. 对于有自动防护装置的机械手，如紧急停止按钮、安全传感器等，操作人员应熟悉其使用方法，并及时报告任何故障或异常情况。
9. 定期对机械手进行维护和保养，保持其正常运行和安全性能。
总之，机械手的安全操作是非常重要的，需要操作人员严格遵守相关规定，确保自己和他人的安全。
同时，也需要不断提高安全意识，及时修复和解决机械手的安全隐患。
EJT566-1991 主从机械手通用技术条件
F 79EJ/T 566—1991主从机械手通用技术条件1991-10-11发布1992-03-01实施中国核工业总公司发布附加说明：本标准由中国核工业总公司企管部提出。
本标准由核工业第二研究设计院负责起草。
本标准主要起草人：林春荣。
1 主题内容与适用范围本标准规定了机械联接的伸缩式和关节式主从机械手（以下简称机械手）的设计、制造、装配、调试、验收、包装和运输的基本要求。
本标准适用于操作放射性物质的机械手。
也适用于操作有毒、有害和危险物质的机械手。
2 引用标准GB 1173 铸造铝合金技术条件GB 2100 不锈耐酸钢铸件技术条件GB 1800～1804 公差与配合GB 8703 辐射防护规定3 术语3.1 X向动作 X motion机械手手臂绕墙管轴线左右摆动。
3.2 Y向动作 Y motion机械手手臂（对于关节式指前臂）沿墙管轴线方向前后摆动。
3.3 Z向动作 Z motion机械手伸缩管上下伸缩运动，对于关节式则是上臂绕肩轴上下摆动。
3.4 方位旋转 azimuth rotation机械手手臂（对于关节式指前臂）绕手臂本轴线旋转。
3.5 手腕俯仰 elevation手把，夹钳绕腕关节轴线上下摆动。
3.6 手腕扭转 wrist rotation手把、夹钳绕本身轴线旋转。
3.7 夹紧 gripping夹钳夹爪夹拢和张开运动。
上述各动作名称见图1。
图14 机械手的技术性能要求4.1 概述机械手基本姿态：伸缩式机械手主、从动臂处于垂直位置，伸缩管伸出一半，夹钳的夹爪保持在水平位置，夹紧动作应是水平方向，方向向前（由主动臂向从动臂方向看）。
关节式机械主、从动上臂处于水平位置，主、从动前臂处于垂直位置。
机械手运动方向：机械手所有运动方向用符号表示，向上为“+”，向下为“—”。
由主动臂向从动臂方向看，向左为“+”，向右为“—”。
由主动臂向从动臂方向看，向前为“+”，向后为“—”。
手腕扭转（由主动臂向从动臂方向看）及方位旋转（由上向下看）顺时针方向为“+”，逆时针方向为“—”。
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四、 操作步骤： 一部分：联机操作： 1.上电开机。（使用前务必对机械手进行维护点检） 接通机械手主控电源，确认主控箱屏显内容正常： 00 坐标 X 轴 保存 位置选择 00 微调+00 2.确认机械手恢复到原点位置。XYZ 三轴的感应电。 3.此时即可与电脑或自动工装进行联机操作。 二部分：脱机微调： 1.上电开机 接通机械手主控电源，至屏显如下所示
按左右键选择至微调，输入微调数值，点击＋或者－，＋表示远离电机方向，—表示靠近点击方向。
2.第一表位前后位置微调：
在左右微调基础上，将光标旋至 Y 轴。
按左右键选择至微调，输入微调数值，点击＋或者－，＋表示远离电机方向，—表示靠近点击方向。
3.第二三表位前后左右微调：
第二三表位前后左右微调方法同第一表位，在 X 轴坐标选择上分别为第二表位 0708，第三表位 0910
2
滑
管路
用油枪对轨道进行加润滑油。
■■■
电机线路
检查线路绝缘层是否有折断现象，尤其是随
传感器线路
机械臂活动的连接线。
电路板连接线
确认压力传感器连接线状态。
确认不良接收轨道计数器能正常使用。按下
3
线路检查
接触开关，计数器会正常复位。
打开主控箱，检查各驱动板插座，主板各连
接线是否有虚接现象。
设备编号 通用
机械手技术标准
一、 仪器设备简述： 1) 用途： 用于自动化生产，代替人工操作。对电表进行抓取。
二、 工作环境： 1) 环境温度：无 2) 相对湿度：无 3) 干扰源：无 4) 其他要求：（主要是气压、电源、接地、信号线等特殊要求）
三、 设备技术参数； 型式：可程式露天机械臂设计。 组成部件：XYZ 三轴机械臂，传动电机，马达驱动，可编程主控板。 工作电压：单相交流 220v50Hz 安全保护：漏电保护、卡表保护等。 使用要求： 可在线体上对电表进行感应抓取，并自动扫描条码。 条码扫描器可手动进行调节， 使用过程中便于维修及维护保养。 符合生产噪音要求。
文件编号： 发行日期：
P/MA JXS0012014
2014-02-1 3
坐标选择
XYZ 三轴选择
菜单键
上下左右键及 确认键
调节方向及范 围，+为远离电 机方向，—为 靠近电机方 向。
2.调节表位电表放置位置
1.第一表位位置左右微调：
左右键将光标移动至 xyz 三轴选择处，按上下键选择 X 轴，
按左右键旋至左上角 00 处，按上下键至位置选择变为 0506，
听运行过程中有无转轴磨损声等异响，有磨
损声音需对转轴进行加润滑油。
■ X、Y、Z 轴 声音，温升
检查轴承等处的不正常声音，不正常的温升
6
步进电机
情况
■
电气装置及接线 检查电气装置是否有异味，变色。接触面是
9
操作盘
螺钉
否磨损以及接触螺钉的松紧情况
检查清理脏物
■
控制箱、机床
内部装置的
检查并紧固各接线螺钉及机械臂的各固定螺
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六、
序 号
设备保养项目； 日维 周维 月维 护护护
检查维护项目
项目详细内容
■■■
Xyz 轴轨道
取待测试电表，放置在机械手夹板位置
运行轨迹校
按住‘确认键’开机启动机械手主机装置
1
正
按上下左右方向键分别调整机械手 XYZ 轴
的运行轨道。
■ 运行轨道润 润滑装置
清理轨道内的灰尘，脏污。
对各表位探针进行加焊。确认探针连接线无
断裂。
■■■
夹表装置气缸
接通气管，确认是否漏气。
4
气路检查
电磁阀
打开自动化工装，确认气阀连接有无漏气。
按气阀控制开关，确认夹表装置是否动作。
■
皮带
检查皮带是否过于松动（机械臂运行过程中，
转轴
皮带有打滑、颤抖，说明皮带太松）
机械臂传动
5
带
如果皮带过于松动，则需要对转轴进行微调。
3.调节机械手取放表位置。
五、 注意事项：（重点是安全事项说明）
1.
保养机器时禁止将身体各部位进入设备内部，防止设备运行对人体造成伤害
2.
配电箱中非操作人员禁止打开，配电箱中线路密布，以免禁人身接触。
4.
生产开始确认不良接收轨道内整洁，确认轨道内感应器良好，数字计数器为 0.
2. 设备年度维护包含上表中的 所有项目！
编制
莫鹏
审核
批准
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10
连接固定
等各装置间的电
丝（需使用内六角扳手）。
气连接与固定
检查并重新紧固继电器等接线端子上的螺钉
■■■
机械臂活动区域 检查机械臂活动区域内是否有干涉物品、线
机械臂活动
材。
11
区域清理
校正自动化工装探针，确认能完整接触待测
板
注：
1、维修人员上岗前必需熟练的撑握本机型的维修保养规程，严格执行维护保养项目。