FPΣ高速脉冲输出功能(上)

6.4 脉冲输出功能
本章节是对有关FP∑输出功能作了介绍
6.4.1 脉冲输出功能的概述
用到的指令和控制器
●利用FP∑的脉冲输出功能，可以控制脉冲串输入形式的电机驱动器，来实现定位控制。

●专用指令F171（SPDH）能够根据设置的初始速度、最大速度、加/减速时间以及目标值，自动
输出所要求的脉冲，实现梯形升降速的定位控制。

●专用指令F171（SPDH）还能实现自动回原点功能。

●专用指令F172（PLSH），可以实现点动（JOG）的脉冲输出。

目标值也可以被设置，以便脉冲
输出能在目标值匹配时停下来。

●专用指令F174（PL0H），能实现脉冲输出和数据表一致，以便定位控制依照数据表来工作。

●专用指令F175（SPSH），能实现线性插补控制。

通过指定合成速度，加/减速时间以及目标值，
这条指令使用线性插补控制实现脉冲输出。

●专用指令F176（SPCH），能实现圆弧插补控制。

用户可以从两种形成圆弧的方法中选择其一。

一种是指定经过的位置，另一种是指定一个圆心位置。

通过指定不同的参数，脉冲使用圆弧插补实现输出。

注意：
直线插补控制指令F175（SPSH）和圆弧插补控制指令F176（SPCH）只能和C32T2控制单元配合使用。

设置系统寄存器
当使用脉冲输出功能时，应将相应通道的系统寄存器No.400和No.401设置为“不使用高速计数器”。

6.4.2 几种脉冲输出方式
正/反向脉冲 输出方式
在这种方法中，控制器使用双向脉冲工作，一个为正向旋转脉冲，
另一个为反向旋转脉冲
图84：FP ∑脉冲输出功能—CW/CCW 输出方式
脉冲+方向 输出方式（正向：关/反向：开）
在这种方法中，控制器使用一个脉冲输出指定速度，用开/关信号指定旋转
方向。

在这种模式下，当旋转方向信号为“关”的时候正向脉冲工作。

图85：FP ∑脉冲输出—脉冲+方向输出方式1
脉冲+方向
在这种方法中，控制器使用一个脉冲输出指定速度，用开/关信号指定旋转方向。

在这种模式下，当旋转方向信号为“开”的时候正向脉冲工作。

图86：FP ∑脉冲输出—脉冲+方向输出方式2
6.4.3 I/O 口分配
对于双冲输入的驱动器（对于正/反向脉冲输入方式）
：
● 对于“正向+反向的脉冲”双输出的触点作为一个脉冲输出使用。

●
脉冲输出点、方向输出点、以及原点输入点的I/O 分配，由所选定的通道来确定。

（参见书6-6上的详述表格。

）
设置控制编码F171（SPDH ）指令为“正/反向脉冲”方式
单脉冲输入驱动器（脉冲+方向开关输入方式）
●
一个输出点用作单脉冲输出，而另一个用作方向输出；
● 脉冲输出点、方向输出点、以及原点输入点的I/O 分配，由所选定的通道来确定。

（参见书6-6上的详述表格。

）
●
原点接近输入端可以通过专门的数据寄存器“DT90052”的位设置来自由选择。

可以扩展到两个驱动系统的联接
6.4.4 控制模式说明
增量模式<相对值控制>
绝对模式<绝对值控制>
根据当前值和目标值的设置不同，输出脉冲（当前值与目标值之差为输出的脉冲数）。

回原点方式
●脉冲是连续输出的，直到执行指令F171（SPDH）使原点定位输入。

●为了在接近原点时对运动减速，使用接近原点输入对DT90052专用数据寄存器中相对应的位进
行设置为：OFF ON OFF。

●当返回原点动作执行完毕时，微分计数器清零输出。

点动方式
●当触发器因指令F172（PLSH）处于“开”状态时，脉冲从指定的通道输出。

同样，当指定的
目标值被获得时，脉冲输出将停止。

●脉冲方向输出和输出频率将根据指令F172（PLSH）来指定。

6.4.5 脉冲输出功能中用到的指令
定位控制指令（F171）（梯形速度控制）
根据指定的数据表可以进行自动的梯形速度控制。

从Y0输出端产生一个脉冲，设置初速度为500Hz ，最大速度为5000Hz ，加/减速时间为300ms ，10000个脉冲数的运动。

当程序运行时，定位数据表和脉冲输出图如下所示
定位数据表 脉冲输出图
(*2): 频率（Hz）“K 常数”
1.5Hz到9.8kHz [K1 到K9800（单位：Hz）]（接近9.8kHz的最大误差大约为-0.9kHz）
*设定“K1”表示1.5Hz
48Hz到100kHz[K48 到K100000（单位：Hz）]（接近100kHz的最大误差大约为-3kHz）191Hz到100kHz[K191 到K100000（单位：Hz）]（接近100kHz的最大误差大约为-0.8kHz）(*3): 加减速时间（ms）“K 常数”
走30步：K30到K32767
走60步：K36到K32767
(*4): 目标值“K 常数”
K—2147483648 到K—21473647
图93：FP∑指令“F171”的控制码
定位控制指令（F171）（原点返回）根据指定的数据表执行原点返回。

设置初速度为100Hz，最大速度为2000Hz，加/
减速时间为150ms。

图
94：FP∑定位控制指令“F171”编程
当程序运行时，定位数据表和脉冲输出图如下所示
脉冲输出图（原点接近信号未用）脉冲输出图（原点接近信号已用）
150ms 150ms 150ms
图95：指令“F171”脉冲输出编程
1.5Hz到9.8kHz [K1 到K9800（单位：Hz）]（接近9.8kHz的最大误差大约为-0.9kHz）
*设定“K1”表示1.5Hz
48Hz到100kHz[K48 到K100000（单位：Hz）]（接近100kHz的最大误差大约为-3kHz）191Hz到100kHz[K191 到K100000（单位：Hz）]（接近100kHz的最大误差大约为-0.8kHz）(*3): 加减速时间（ms）“K 常数”
走30步：K30到K32767
走60步：K36到K32767
(*4): 偏差计数器清零标志“K 常数”
0.5ms到100ms[K0到K100] 设置值和偏差（0.5ms或更小）
不使用或使用0.5ms时设置为K0。

如果写入的值超出偏差计数器清零标志的范围，在范围内取一个修正的值
图93：FP∑指令“F171”的控制码
提示技巧
回原点操作模式
使用FP∑回原点有两种操作模式，类型Ⅰ回原点和类型Ⅱ回原点。

类型Ⅰ回原点
无论是否有接近原点输入，无论减速是否发生还是完成，原点返回输入都是有效的。

在这种模式下，原点接近输入未用。

原点接近输入未用时当原点接近输入使用时
如何时候原点输入有效
原点在原点接近输入为减速时输入
类型Ⅱ回原点
在这种模式下，回原点输入只有在基于原点接近输入的减速完成之后才有效。

原点输入有效
图97：FP∑原点返回操作模式
脉冲输出指令（F172）（点动操作，目标值设置）
这条指令是用来进行点动操作的，当执行状态（开关）处于打开的时从期望输出得到一个脉冲，以此来进行点动操作。

的脉冲
当程序运行时，数据表和脉冲输出图如下所示。

数据表
脉冲输出图
XB （JOG 命令） ON
OFF
Y0（脉冲） 300Hz
0Hz
图99：FP ∑指令“F172”的脉冲输出图
(*2): 频率（Hz）“K 常数”
1.5Hz到9.8kHz [K1 到K9800（单位：Hz）]（接近9.8kHz的最大误差大约为-0.9kHz）
*设定“K1”表示1.5Hz
48Hz到100kHz[K48 到K100000（单位：Hz）]（接近100kHz的最大误差大约为-3kHz）191Hz到100kHz[K191 到K100000（单位：Hz）]（接近100kHz的最大误差大约为-0.8kHz）(*3): 目标值（绝对值）（只能在2.0版本或其后的版本中指定）
这个值只有在设定的目标值符合停止模式时使用（惟独绝对值）。

按下图显示的设定范围指定目标值。

如果指定的目标值超出设定范围，输出的脉冲数将与设定的值不同。

在不计数模式下目标值设置将不起作用。

图100：FP∑指令“F172”的控制码
提示技巧
使用FP∑在执行点动进给时有两种操作模式，一种是没有指定目标值，另一种是当达到目标值时停止进给。

一般的点动进给（没有指定目标值的模式）
只要状态设置为“开”，脉冲就会按照数据表的状态设置输出。

数据表
脉冲输出图
XB ON
(JOG命令) OFF
300Hz
0Hz
达到目标值脉冲输出停止模式（只支持2.0版本或其后的版本）
使用FP∑（C32T2）的2.0版本或其后的版本，在执行点动时可以为目标值设置“达到目标值脉冲输出停止”的操作模式。

如下所示，控制码设置为此模式，然后在数据表中选定目标值。

数据表
脉冲输出图
XB
Y0
脉冲停止时目标。