机器狗(猫)实训
机械狗实训报告
一、实训名称机械狗设计与制作二、所属课程名称机械设计基础三、学生姓名、学号、合作者及指导教师学生姓名：张三学号：123456789合作者：李四指导教师：王老师四、实训日期和地点实训日期：2023年4月1日 - 2023年4月10日实训地点：机械工程实验室五、实训目的1. 理解机械设计的基本原理和流程。
2. 学习机械狗的结构设计和零部件制作。
3. 提高动手能力和创新意识。
4. 熟练掌握CAD软件进行机械设计。
5. 培养团队合作精神。
六、实训原理机械狗的设计基于机械原理和动力学原理，主要包括以下几个部分：1. 运动学原理：通过分析机械狗的运动轨迹和速度，确定各个运动部件的尺寸和运动关系。
2. 动力学原理：根据机械狗的运动需求，计算各个运动部件所受的力和力矩，以确保机械狗的运动平稳和可靠。
3. 材料力学原理：选择合适的材料，保证机械狗的结构强度和重量。
七、实训内容1. 需求分析：明确机械狗的功能和性能要求，如速度、转向半径、负载能力等。
2. 方案设计：根据需求分析，设计机械狗的整体结构，包括驱动方式、传动方式、转向方式等。
3. 零部件设计：利用CAD软件进行零部件设计，包括机械狗的底盘、驱动轮、转向轮、电机等。
4. 加工制作：根据零部件设计图纸，进行零部件的加工和组装。
5. 测试与优化：对机械狗进行测试，验证其性能，并根据测试结果进行优化。
八、实训环境和器材1. 实训环境：机械工程实验室，具备CAD软件、3D打印机、加工中心、装配台等设备。
2. 实训器材：CAD软件（如AutoCAD、SolidWorks）、3D打印机、加工中心、电机、齿轮、链条、螺丝等。
九、实验步骤1. 需求分析：与指导教师讨论，明确机械狗的功能和性能要求。
2. 方案设计：利用CAD软件进行机械狗的整体结构设计，包括驱动方式、传动方式、转向方式等。
3. 零部件设计：根据整体结构设计，利用CAD软件进行各个零部件的设计，如底盘、驱动轮、转向轮、电机等。
智能语音宠物机械狗的设计
物联网技术 2023年 / 第7期1460 引 言随着城市化进程的加速，城市生存空间越发拥堵，人们精神上的空缺无法得到满足，更多的人通过饲养宠物来排解孤独感。
但是逐渐增多的宠物占领着原本就已经拥堵的城市，爱狗人群和不养狗的人群不免发生各种矛盾，同时也产生各类社会问题：被抛弃的流浪狗到处游荡，增加患狂犬病风险；大型猎犬主人出门不牵绳，对小区居民安全造成威胁；有些养狗主人卫生做不好，楼道、电梯经常会有狗的粪便等[1-2]。
鉴于以上原因，本项目拟制造一款智能宠物机械狗[3-5]，代替传统宠物狗陪伴人们。
机械狗身上没有寄生虫、不用担心对宠物毛发过敏、不会咬伤孩子、不用照顾它的吃喝拉撒、不会乱叫扰民、不会生病，可实现无负担养宠物。
1 机械狗的设计机械狗物理样机如图1所示。
机械狗的设计主要分为机械狗结构设计和控制系统的设计两部分。
系统总体设计框图如图2所示。
图1机械狗物理样机图2 总体设计框图1.1 机械结构设计仿生宠物机械狗的外观结构通过Preo5.0软件进行设计与建模，外壳通过3D 打印制作而成。
仿生宠物机械狗腿部的各个关节处共有12个舵机，设计为12个自由度，载重强度显著增大，运动更加灵活。
机械狗3D 建模外壳如图3所示。
图3 机械狗3D 建模1.2 控制系统的设计本设计可以通过手机蓝牙或语音控制模块实现人与机械狗的语音互动。
打开机械狗的电源开关，通过手机APP 或者语音命令可以控制宠物狗实现蹲下、站立、前进、后退、左转弯和右转弯等动作，还可以通过语音模块与机械狗进行一些日常的语音对话。
本设计的控制系统硬件由Arduino Mega 控制板、舵机驱动板、语音控制模块、蓝牙模块、舵机和电池组成，如图4所示。
Arduino Mega 作为主控制板，通过PCA9685驱动板控李思琴，童小琴，李俊杰，李健龙，孙景轩（武汉城市学院，湖北 武汉 430083）摘 要：立足于仿生学，设计了一款智能宠物机械狗。
文章介绍了机械狗的机械结构设计和硬件控制系统的组成，研究了机械狗的步态并对机械狗进行了运动学分析。
机器狗制作培训
机器狗主要元器件组装
• ①电动机：打开机壳，电动机（黑色）已固定在机壳底部。电动 机负极与电池负极有一根连线，改装电路，将连在电池负极的一 端焊下来，改接至线路板的“电动机－”（M－），由电动机正 端引一根线J1到印制板上的“电动机＋”（M＋）。音乐芯片连 接在电池负极的那一端改接至电动机的负极，使其在狗行走的时 候才发出叫声。 • ②电源：由电池负极引一根线J2到印制板上的“电源－”（V－）。 “电源＋”（V＋）与“电机＋”（M＋）相连，不用单独再接。
实训内容
• 一、掌握电烙铁的正确使用方法、基本的焊接技术和万用表等常 用电子仪表的使用方法；了解常用电子元器件的性能特点、命名、 识别及其安装方法。了解和掌握表面贴装工艺（SMT）的基本知 识、工艺流程以及各种常用的EDA工具。 • 二、掌握机器狗的工作原理，学会识别电路原理图与印刷图；学 会半导体二极管、电解电容等有极性元件正负极性的区分，色环 （四色或五色）电阻、电感标称数值的读取等，并进一步熟练焊 接技术。
机器狗电路可以分成四部分：
• 第四部分是Q4，Q5以及电机驱动电路。这部分电路完全受到控制 电路的控制，在接通的情况下驱动电机使机器狗行走和摇头。
机器狗控制主要元器件
机器狗控制主要元器件
• 三极管
• 普通三极管，是一种有极性元件，它有三个脚，分别为：基极 （Ｂ），集电极（Ｃ），发射极（Ｅ），在ＰＣＢ板上一般用字 母Ｑ表示，如Ｑ3。
机器狗主要元器件组装
• ⑤声控部分：屏蔽线两头脱线，一端分正负（中间为正，外围为 负）焊到印制板上的S＋、S－；另一端分别贴焊在麦克风（声敏 传感器）的两个焊点上，但要注意极性，且麦克易损坏，焊接时 间不要过长。焊接完后麦克安在狗前胸。 • ⑥通电前检查元器件焊接及连线是否有误，以免造成短路，烧毁 电机发生危险。尤其注意在装入电池前测量“电源－”（V－）。 “电源＋”间是否短路，并注意电池极性。
电子宠物实训报告
综合实训任务书指导书适用专业：软件技术指导教师：实训时间：一.课程的地位、作用和目的当前企业级软件发展的重要趋势就是基于框架技术开发应用。
如果说前面学习的知识如同学习“字词”、“造句”、“篇章”，那么本门课程我们即将学习如何写一篇鸿篇巨著，写一个“大部头”。
上千个功能点，几十人参加，周期长达几十个月的项目所采用的技术架构。
如何从技术上保证大规模的项目无论在开发过程中，还是运行过程中都能够井然有序，效率优异?这就是本门课程的作用和目的。
二.实训内容案例——电子宠物1.有3种宠物可以选择：小猪、小猫和火龙；2.可以记录生日，岁数，体重，智力，力量等；3.每只宠物都有三个属性：力量、聪明和爱心。
4.每经过1天，力量减少10，聪明加少2，爱心减少5。
5.可以进行多种训练活动；6.可以写宠物日记，记录宠物故事；7.用户交互设计。
三.实习组织及要求按实训任务书与指导书的要求，认真思考，独立完成项目案例。
四.实习方法按实训任务书与指导书的安排，参考教材相关技术，利用所提供的素材，完成整个项目案例。
五.实习考核办法1、要求学生独立完成2、主页、注册页与登录页、训练活动、宠物日记、网站整体效果各占20%。
3、完成各个页面的制作，做好页面间的链接，网站整体效果的设计。
六.时间安排表第一、二天，静态页面、数据库设计；第三、四天，Model层的设计与实现；第五、六天，View层的设计与实现；第七、八天，采用SSHA框架实现各功能模块；第九、十天，网站整体效果，测试与完善。
一、静态页面、数据库设计1．页面效果图1.1 index.html图1.2宠物领养页图1.3 宠物日历页图1.3 宠物日记页2．作业步骤（1）完成index，宠物领养，宠物日历与宠物日记等静态页面；（2）完成数据库的创建：CREATE TABLE `petinfo` (`pet_id` int(11) NOT NULL auto_increment,`pet_name` varchar(50) NOT NULL,`pet_sex` enum('男','女','小') default NULL,`pet_strength` int(11) default '0',`pet_cute` int(11) default '0',`pet_love` int(11) default '0',`pet_intro` varchar(10000) default '我家的小宝贝，可乖啦！',`pet_owner_name` varchar(30) default NULL,`pet_owner_email` varchar(100) default NULL,`pet_password` varchar(30) default NULL,`pet_pic` varchar(300) default NULL,`pet_type` int(11) default NULL,PRIMARY KEY (`pet_id`))CREATE TABLE `petdiary` (`diary_id` int(11) NOT NULL auto_increment,`diary_pet_id` int(11) default NULL,`diary_date` date default NULL,`diary_title` varchar(300) default NULL,`diary_weather` varchar(30) default '晴',`diary_context` varchar(10000) default NUL`diary_is_public` bit(1) default NULL,`diary_last_modify` datetime default NULL,`diary_author` varchar(30) default NULL,`diary_author_email` int(11) default NULL,PRIMARY KEY (`diary_id`),KEY `diary_pet_id` (`diary_pet_id`),CONSTRAINT `petdiary_ibfk_1` FOREIGN KEY (`diary_pet_id`) REFERENCES `petinfo` (`pet_id`))二、Model层的设计与实现1．PetBiz.javapublic class PetBiz extends BaseBiz {public PetInfoDAO getPetDAO() {return petDAO;}public void setPetDAO(PetInfoDAO petDAO) {this.petDAO = petDAO;}public void doAdopt(PetInfo item) {this.getPetDAO().save(item);}public PetInfo load(String key){PetInfo item = (PetInfo)this.getPetDAO().load(key);return item;}public String doTraining(PetForm form){return null;}private String CheckBeforeTraining(PetInfo item,String trainingType) {return null;}private int GetTodayTraingCount(Integer petId, String trainingType) { // TODO Auto-generated method stubreturn 0;}public void list(String listType,PetInfo condition,PageResult pageResult){ this.getPetDAO().list(listType,condition,pageResult);}public boolean login(PetForm form) {}public List topList(String type, int count) {List ret = this.getPetDAO().topList(type,count);return ret;}}2．DiaryBiz.javapublic class DiaryBiz {private PetDiaryDAO diaryDAO = null;public PetDiaryDAO getDiaryDAO() {return diaryDAO;}public void setDiaryDAO(PetDiaryDAO diaryDAO) {this.diaryDAO = diaryDAO;}public List list(String petId) {List ret = this.getDiaryDAO().list(petId);return ret;}public void list(String petId,PetDiary condtion, PageResult pageResult) { this.getDiaryDAO().list(petId,condtion, pageResult);}public void doAdd(PetDiary item) {this.getDiaryDAO().save(item);}public void doUpdate(PetDiary item) {this.getDiaryDAO().update(item);}public void doDel(String id) {this.getDiaryDAO().delete(id);}public List topList(String type, int count) {List ret = this.getDiaryDAO().topList(type,count);return ret;}}三、View层的设计与实现1.页面效果：将静态页面转换为相应的Jsp页面。
机器狗论文
实训项目(论文) 题目简易机器狗的制作学生姓名马骏专业班级机械11-1班所在院系机械工程系指导教师完成日期年月日1.简介机器狗产品如错误！未找到引用源。
所示，它具有机、电、声、光、磁结合的特点，当外界发出拍手声、或者用磁铁靠近狗的尾部、或者用手电筒照射狗的眼睛，机器狗均会自动行走一段距离，然后自动停下，当再次有声、光、电触发时又会重复上述过程。
图1-12机器狗的工作该装置主要由声控检测电路、光控检测电路、磁控检测电路、触发电路、单稳态电路、开关组成。
声敏元件麦克风V1与电阻R1、R2，组成声敏取样电路，主要是将声信号转变为电信号，为单稳态电路提供触发信号。
光敏三极管、干簧管可以将光信号、磁场信号转变为电信号，为单稳态电路提供触发信号。
2.1控制电路原理图图1-22.2单稳态触发器工作原理用555定时器组成的单稳态触发器电路如图1-3所示。
其工作原理如下：（1）t0~t1稳态输入脉冲信号u1，加在置位控制输入端2号引脚上，平时为高电平。
在电路接通电源后，有一个进入稳态过程，即电源通过R向电容C充电，当其上电压u C≥2/3Vcc，则6号引脚状态为1，而u1的2号引脚状态也为1，则输出为0，放电管T导通，电容上电压u C通过7号引脚放电，使6号引脚状态变为0，则输出不变，仍为0，电路处于稳定状态。
（2）t1~t2暂稳态在t1时刻，输入u1为下降沿触发信号，2号引脚状态为0，而6号引脚状态仍为0，这时电路输出发生翻转为1，放电管T截止，电容开始充电，电路进入暂稳态。
此后，在t2时刻，电容电压还未充到2/3Vcc，输入u1必须由0变为1，故6号、2号引脚状态在t1~t3为0、0和0、1，输出一直为1，放电管处于截止状态。
（3）t3时刻恢复稳态在t3时刻电容上电压被充到≥2/3Vcc时，这时6号、2号引脚状态为1、1，使输出由1翻转为0，暂稳态结束，电路又恢复稳态。
这时放电管T导通，uc立即快速放电，使6号、2号引脚状态为0、1，输出维持不变，为0态，电路处于稳态。
机器狗
传感器在机器人中的应用——机器狗1机器狗设计所要实现的基本功能宠物机器人在国外已经有了很大的发展，它们有的可以表演，有的具有丰富的情感及表情，有的甚至可以达到和人类交流的目的。
日本SONY公司的“AIBO”、欧姆龙公司的“宠物猫咪”、三协铝业的“海豹机器人”、松下公司的“宠物精灵”都是宠物机器人的代表。
宠物机器人往往搭载了多种传感器，如加速度计、摄像头、听觉传感器、触觉传感器等等。
在国内，具有表情的宠物机器人基本上还处于研究的初级阶段。
本文的研究对象是机器狗，并为它设计了以下三种功能：（1）当你喊它名字的时候，它会发出叫声；（2）当你对它击掌时，它会向你跑来；（3）当你抚摸它的头时，它会翘起尾巴；（4）当你在它的前面一定距离放一个球时，它会走过去并抱住球。
2系统结构示意图3所用传感器以及其在机器狗中的安装位置（1）听觉传感器为了使机器狗对人类所发出的声音能产生所要求的反应，即当叫它名字时会发出叫声，当击掌时会向你跑来，需要机器狗中含有能感知声音的器件即听觉传感器。
听觉传感器是一种能把声音的大小变化转换成电压大小变化的器件，能进行特定语音识别并收到的信号进行处理，使其主控系统能接收到相应的数字信号。
特定人语音识别方法是将事先指定的人的声音中的每一个字音的特征矩阵存储起来，形成一个标准模板（或叫模板），然后再进行匹配。
它首先要记忆一个或几个语音特征，而且被指定人讲话的内容也必须是事先规定好的有限的几句话。
特定人语音识别系统可以识别讲话的人是否是事先指定的人，讲的是哪一句话。
当外部有声音(比如掌声或碰撞声)的时候，主控系统像实际生物狗的大脑一样，进行识别和判断，然后下令给机器狗的各个执行部分。
机器人听觉传感器的声音采集部分由两只型号相同的传声器构成，其安装位置应从小狗形态学出发，置于机器狗的两只耳朵内部，对于两只传感器，第一只是0入射，第二只是180入射，这样，机器人就能够通过不对称的入射条件，来区分左右声源。
宠物养护实验实训报告单
一、实验名称：宠物养护实验二、实验时间：2023年X月X日三、实验地点：宠物养护实验室四、实验目的：1. 掌握宠物基本养护知识，包括饮食、清洁、疾病预防等。
2. 学会使用宠物养护工具，如梳子、剪刀、宠物药品等。
3. 提高动手能力和观察力，培养对宠物的关爱之心。
五、实验内容：1. 宠物饮食管理2. 宠物清洁与美容3. 宠物疾病预防与处理4. 宠物日常护理六、实验步骤：1. 宠物饮食管理（1）了解宠物所需营养成分，制定合理饮食计划。
（2）观察宠物饮食习惯，调整饮食结构。
（3）制作宠物食物，确保营养均衡。
2. 宠物清洁与美容（1）了解宠物皮肤及毛发特点，选择合适的清洁用品。
（2）掌握宠物洗澡、梳毛、修剪指甲等基本技能。
（3）观察宠物反应，确保清洁过程舒适。
3. 宠物疾病预防与处理（1）了解宠物常见疾病及症状，掌握预防措施。
（2）学会宠物药品的使用方法，如注射、口服等。
（3）观察宠物病情变化，及时采取救治措施。
4. 宠物日常护理（1）了解宠物生活习性，保持生活环境舒适。
（2）定期检查宠物身体状况，预防疾病。
（3）培养宠物良好习惯，提高生活质量。
七、实验结果与分析：1. 宠物饮食管理（1）通过制定合理饮食计划，宠物体重逐渐恢复正常。
（2）宠物饮食习惯良好，无明显挑食现象。
2. 宠物清洁与美容（1）宠物皮肤清洁，无皮肤病发生。
（2）宠物毛发光泽，无打结、掉毛现象。
3. 宠物疾病预防与处理（1）通过预防措施，宠物未发生传染病。
（2）学会使用宠物药品，有效治疗宠物疾病。
4. 宠物日常护理（1）宠物生活环境舒适，无异味。
（2）宠物身体健康，无疾病发生。
八、实验总结：本次宠物养护实验实训，使我掌握了宠物基本养护知识，提高了动手能力和观察力。
在实验过程中，我学会了如何制定宠物饮食计划、进行宠物清洁与美容、预防及处理宠物疾病、进行宠物日常护理。
通过此次实验，我深刻体会到关爱宠物的重要性，也为自己在宠物养护领域积累了宝贵经验。
机器狗设计制作报告
机器狗制作实验报告报告人：相旭1.结构设计机器狗主要结构有pcb，外壳，马达，光敏电阻，干簧管，麦克风构成。
2.原理图3.PCB板4.原理分析主要有555定时器，声控，光控，磁控电路组成。
a.555定时器的单稳态电路工作原理由C5，R6以及555定时器构成的单稳态电路，在外界触发脉冲作用下，触发器能从稳态翻转到暂稳态，在暂稳态维持一段时间后，又自动返回稳态。
并且暂稳态维持的时间由C5，R6决定。
b.声控部分电路工作原理（参考上图-前端电路原理图）声敏传感器是把外界声场中的声信号转换成电信号的传感器。
咪头S1采集声音信号，经电容C1耦合送入由三极管Q1与电阻R1、R2、R5组成的单管共射放大电路，声音信号经放大电路放大后再经电容C2耦合作为三极管Q2的基极控制电压。
如果控制电压足够大，则Q2管发射结导通，Q2管处于饱和状态，集电极电压为低电平，经接头P2的1脚送出去触发后端的单稳态触发器；如果控制电压不够大，Q2管发射结不导通，Q2管处于截止状态，集电极电压为高电平，将无法触发单稳态触发器。
c.光控部分的工作原理光敏三极管由两个PN结组成，它的发射极具有光敏特性。
它的集电极则与普通晶体管一样，可以获得电流增益，但基极一般没有引线。
光敏三极管有放大作用。
当光敏三极管接收到红外光线时，使得电流增益，在555定时器的2脚的高电平变为低电平，555定时器被触发，3脚进而输出高电平，电路导通，并达到电机工作电压，电机工作。
d.干簧管磁控部分常开型干簧管，当恒磁铁或线圈产生的磁场施加于开关上时，开关两个舌簧磁化，若生成的磁场吸引力克服了舌簧的弹性产生的阻力，舌簧被吸引力作用接触导通，即电路闭合。
一旦磁场力消除，舌簧因弹力作用又重新分开，即电路断开。
对电路的控制原理同于光敏三级管的触发原理。
5.机器狗的控制板的设计制作首先在焊接电路板前，检查领取的电路板是否有缺损，检测元器件是否完好且各参考值是否正确，如，电阻的阻值及其分类、光敏三极管以及声敏传感器的输出输入端。
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CM AX 220u C4
D1 D1N4001
R8 I 20
0
V
R9
Q4
V2 4.5 Q2SC945 Q5
V
100 D1N4148
D2 CM AX 47u C5
0
R13 4.7k
R14 1.5k
R12 150k
Q2N2222A
2 U3 0.5 2 1
ui
t uo t
uO
ui
S
2
C
若S未按下, 则 ui = 1 若S按下, 则 ui = 0
tp
+UCC R
7 6 4
8
3
uO D1
D2
KT
ui
S C
2
1
5
~
KT
按钮 S 未按 按一下
uO KT的线圈 KT 的触点 0 1
灯
灭
不通电
通电
断开 闭合
亮
灯亮的时间为：tp = 1.1 R C
工作原理分析：
ui
(>1/3UCC)
t
4
3
ui
uO u C
t
uC
uO
t 保持“0” 态
上升到2/3 UCC
RD=0 SD=1
Q=0 Q=1
T导通，C 通过T放 电,uC 0
RD=1 SD=1
+UCC R 0.01 μF . . 5 8 6 4 3
ui
ui
uC RD=1 SD=0
C
2 7 1
uO
2/3UCC
uC
伴随着计算机的发展，机器人工业也进入了迅 猛的发展期。如今，机器人已经在工业、起居、战争 和护理方面得到广泛应用。据美国电气和电子工程师 协会（IEEE）统计，至2008年底，世界各地已经部署 了100万台各种工业机器人。其中，日本机器人数量 居世界首位，排在其后的分别是新加坡和韩国。根据 科学家的预测，到2050年，地球将真正进入机器人的 时代。
机器狗简介
机器狗产品如右图所示， 它具有机、电、声、光、 磁结合的特点，当外界发 出拍手声、或者用磁铁靠 近猫的尾部、或者用手电 筒照射狗的眼睛，机器狗 均会自动行走一段距离， 然后自动停下，当再次有 声、光、电触发时又会重 复上述过程。
电路原理图
工作原理
上图为机器猫的电路图，它是声控、光控、 磁控机电一体化电动玩具。主要工作原理： 利用555构成的单稳态触发器，在三种不同的 控制方法下，均给以低电平触发，促使电机 转动，从而达到了机器猫停—走的目的。即： 拍手即走、光照即走、磁铁靠近即走，但都 只是持续一段时间后就停会下，再满足其中 一条件时将继续行走。
0
导通
保持 保持 T 截止 导通
综上所述，555功能表为： V6 V2 <2/3 UCC <1/3 UCC >2/3 UCC >1/3 UCC
<2/3 UCC >1/3 UCC 保持 保持
定时器电路的应用
由555定时器组成的单稳态触发器 单稳态触发器只有一个稳定状态。在未加触发 脉冲前，电路处于稳定状态；在触发脉冲作用下， 电路由稳定状态翻转为暂稳定状态，停留一段时 间后，电路又自动返回稳定状态。 暂稳定状态的长短，取决于电路的参数，与 触发脉冲无关。
4.2机器猫印制板设计图，电路原理及 仿真图
机器猫印制板图
焊接工艺
手工焊接的六项基本操作：
其中元件 的插放主要有 卧式和立式两 种方式：
加热焊接推荐的是五步焊接法，实际熟练 之后可不必完全遵循。
焊接结束后检查焊点缺陷：
焊接出现错误时，需要用到拆焊技术， 拆焊的主要步骤：
焊接技巧和注意事项： 焊接顺序：按照先难后易，先低后高，先贴 片后插装的顺序进行焊接。 板面布局：焊接时尽量使元件贴合板子表面， 同类元件高度尽量一致，使之美观。
由555定时器组成的单稳态触发器
+UCC R1 5 6 ui
1 接通电源
UCC 8
4 (复位端)
稳定状态 RD Q SD Q 1
5K Ω
VA
5KΩ
1 + 0
C1+
2
VB uc 7 5KΩ
T 导通
+ +1 C2
0
u 3 O
Q=0
>2/3 UCC
(地 )
1
接通电源 +UCC
R
0.01 μF . . C 5 8 6 2 7 1
日本
它在解决劳动力不足、提高生产率、改进产品质量和 降低生产成本方面，发挥着显著的作用。 日本在汽车、电子行业大量使用机器人生产，使 日本汽车及电子产品产量猛增，质量日益提高，而制 造成本则大为降低。
我国
已在“七五”计划中拨巨款在沈阳建立了全国第一 个机器人研究示范工程.
十几年来，相继研制出搬运、点焊、弧焊、喷漆、 装配等门类齐全的工业机器人及水下作业、军用和 特种机器人。
1.K1断开时：Q2截止→2端高电平→3端低电平→电机不转
2.K1闭合时： Q2截止→2端高电平→3端低电平→电机转
K1闭合
高电平 导通
未加声音前呈高阻
2.上电一段时间后： C1开路→ Q1截止、 C3开路→ Q2截止
K1闭合
截止 截止
低电平
未加声音前呈高阻
信号耦合到Q1基极→ Q1导通→耦合到Q2基极 3. 加声音信号后： → Q2导通→ 2端低→ 3端高→ 电机转 K1闭合
烙铁使用：烙铁使用前应上锡；焊接时间不 宜过长，否则容易烫坏元件，必要时可用镊 子夹住管脚帮助散热。
注意事项：
注意电烙铁的正确使用，尤其避免烫坏导线 发生触电事故。 焊接时间不可太长，不可用力使覆铜拱起。 注意区分有极性元器件的极性。 尽量避免重复焊接。
UCC 8
电压 5 控制端 高电平 6 触发端
4 复位端
5kΩ
VA
5kΩ VB 5kΩ
+ + C1 RD Q +
低电平 2 触发端
C2
+
SD Q
3 输出端
放电端 7
放电管
调转
T
1 地 分压器 比较器 R-S触发器
2/3 UCC
UCC
5K Ω
比较结果
5
6
. V
A
+
C1 +
RD
V6
V2
RD SD
▲日本保安机器人保安机器人“T-34”的用户可 通过该机器人看到图像，并可利用手机控制。 体温和声音可对“T-34”产生影响，促使它发射网。
▲美国“水下龙虾”机器人仿生水下机器人“水下龙 虾”(Robolobster) 于2007年制作。它可查看海水变化，定位并排除水雷。
美国宇航局太空机器人可帮助宇航员检修太空设备。在图中 正在一个望远镜模型片段上忙活
ห้องสมุดไป่ตู้0 1 1 0
<2/3 UCC <1/3 UCC 1 >2/3 UCC >1/3 UCC 0 SD <2/3 UCC >1/3 UCC 1 >2/3 UCC <1/3 UCC 0
不允许
5K Ω
2 VB 5K Ω
1/3 UCC
+
C2 +
RD Q
SD Q
RD 输出 1
SD 0
Q 1
T 截止
T
0
1
1
1 Q 1 0
RD=0 SD=1
Q=0 t
Q=1
Q=1
Q=0
T截止 C充电
uO
暂稳态
t t
因此暂稳态的长短 取决于RC时间常数
tp tp =RC ln3=1.1RC
例1：单稳态触发器构成定时检测 ui
ui uA
uB
t &
uo uB
t
uA t uo t
例2：单稳态触发器构成短时用照明灯 +UCC R
7 6 4 8 3 1 5
▲瑞士“达· 芬奇”手术机器人2008年起，瑞士日内瓦医学 院开始利用“达· 芬奇(da Vinci)”机器人进行手术。 该院每年要利用该机器人进行50到80例手术。
美军爆炸物处理机器人2006年10月21日，美军特种作 战部队成员在非洲进行一场实战演习。演习过程中，爆炸 物处理机器人把一个爆炸装置放置在一个可疑的包裹旁边。
简易机器人(狗)的 制作
背景介绍
美国是机器人的诞生地，早在1962年就研制 出世界上第一台工业机器人，比起号称"机器 人王国"的日本起步至少要早五六年。经过30 多年的发展，美国现已成为世界上的机器人 强国之一，基础雄厚，技术先进。
进入90年代以来,智能机器人获得 较为迅速的发展。
美国
80年代中后期，开始生产带有视觉、力觉的并很 快占领了美国60％的机器人市场。 美国的机器人技术在国际上仍一直处于领先 地位。
0
0
0.8 1 U4
0
仿真过程中分别用开关K1、K2、光耦合器模 拟仿真声控、磁控和光控；灯泡代替电动机。 每当按下其中一个开关时，灯泡即发光，一 段时间后自动熄灭。可通过调整C5、C6各自 的数值的大小改变电动机工作时间的长短。
仿真结果
单稳态触发器电路平时即触发信号未来时，
处于稳定状态。在外来触发信号的作用下，它 翻转成新的状态。但这种状态只能维持一定时 间－暂态。 暂态结束，电路回到原来状态，形成一个矩形脉 冲。只有一种稳态－单稳态 暂稳态时间由RC决定。T =1.1RC
555定时器及其应用