第十节-凸轮从动件运动规律及凸轮轮廓形状设计
滚子半径：r0
内凹轮廓：
外凸轮廓： ra=rrT
r0 0.8r min 结论：外凸的凸轮轮廓曲线, 应使r0<ρmin，通常取 同时ρa>=1-5mm,另外滚子半径还受强度、结构等的限制，因而也 不能做得太小，通常取滚子半径rr=0.4r0。
理论轮廓曲线最小曲率半径的求法：
设计方法：图解法，解析法 二、图解法设计凸轮轮廓曲线 (一)、图解法的原理
假想给整个机构加一公 共角速度-w,
凸轮：相对静止不动
推杆：一方面随导轨以-w绕 凸轮轴心转动
另一方面又沿导轨作预期的 往复移动 推杆尖顶在这种复合运动中 的运动轨迹即为凸轮轮廓曲 线。
(二)、图解法的方法和步骤
设计凸轮廓线的图解法是根据反转法原理作出从动件推杆尖顶在反 转运动中依次占据的各位置，然后作出其高副元素所形成的曲线族； 并作从动件高副元素所形成的曲线族的包络线，即是所求的凸轮轮 廓曲线。
3、对心直动平底从动件盘形凸轮机构 已知条件: 凸轮的基圆半径为r0,凸轮沿逆时针方向等速回转。推 杆的运动规律如图所示。试设计对心直动平底从动件盘形凸轮机构 的凸轮廓线。
4、偏置直动尖顶从动件盘形凸轮机构 已知条件:已知凸轮的基圆半径为r0,凸轮沿逆时针方向等速回转。 从动画中看，从动件 而推杆的运动规律已知，已知偏距e。试设计。
(1)、凸轮机构的压力角定义 凸轮机构从动件作用力的方向线与从动件上力 作用点的速度方向之间所夹的锐角，用α表示。
(2)、压力角与作用力以及机构尺寸的关系 将凸轮对从动件的作用力F分解为F1和F2。 F1为有效分力，F2为有害分力，当压力角α 越大，有害分力F2越大，如果压力角增大， 有害分力所引起的摩擦阻力也将增大，摩擦 功耗增大，效率降低。
在反转运动中依次占 据的位置将不在是以 凸轮回转中心作出的 径向线,而是始终与O 保持一偏距e的直线, 因此若以凸轮回转中 心O为圆心，以偏距e 为半径作圆（称为偏 距圆）,则从动件在 反转运动中依次占据 的位置必然都是偏距 圆的切线,(图 中 …)从 动件的位移 ( …) 也应沿切线量取。然 后将 …等点 用光滑的曲线连接起 来，既得偏置直动尖 顶从动件盘形凸轮轮
§3-3 用图解法设计盘形凸轮轮廓曲线
一、凸轮机构的一般设计步骤
1、根据工作要求，合理选择凸轮的形式和从动件形式， 确定从动件的运动规律。 2、根据容许的空间、从动件行程、凸轮形式等情况， 合理确定凸轮的基圆半径。 3、根据从动件的运动规律，用图解法设计凸轮轮廓。 4、检查凸轮轮廓设计是否合理。 5、设计结构和选择材料。
1、对心直动尖顶从动件盘形凸轮机构 设计要求：已知凸轮的基圆半径为r0,凸轮沿逆时针方向等速回转。 而推杆的运动规律如图所示。试设计该对心直动尖顶从动件盘形凸 轮机构的凸轮廓线。
2、对心直动滚子从动件盘形凸轮机构 已知条件: 凸轮的基圆半径为r0,滚子半径rr,凸轮沿逆时针方向等 速回转。推杆的运动规律如图所示。试设计对心直动滚子从动件盘 形凸轮机构的凸轮廓线。
如果压力角大到一定值时，有害分力所引起 的摩擦阻力将大于有效分力F‘，这时无论 凸轮对从动件的作用力F有多大，都不能使 从动件运动，机构将发生自锁。
(3)、许用压力角 为了提高机构的效率、改善其受力情况，通常 规 定 一 许 用 压 力 角 [α] ， 。 推 程 ： 直 动 推 杆 取 [α] ＝ 300 ； 摆 动 推 杆 [α] ＝ 300 ～ 450 ； 回程：通常不会引起自锁问题，但为了使推杆不至产生过大的加速 度从而引起不良后果，通常取 [α]= 700～800。 (4)、压力角校核 αmax一般出现在 1）从动件的起点位置 2）从动件最大速度位置 3）凸轮轮廓向径变化最大部分 滚子从动件按理论轮廓校核 平底从动件一般α=0，不需校核 若αmax > [α]: 增大基圆半径 偏置从动件
二、凸轮基圆半径的确定
r0
tan
2
s
r0越小，凸轮机构紧凑，但α越大，会 造成 αmax > [α]，所以r0不能过小 r0越大， α越小，凸轮机构传力性能越 好，但机构不紧凑
r0 (1.6 2)dd:Biblioteka 装凸轮处轴径三、滚子半径的选取
理论廓线的曲率半径：r 实际廓线的曲率半径：ra
4、偏置直动尖顶从动件盘形凸轮机构 已知条件:已知凸轮的基圆半径为r0,凸轮转动方向。凸轮转动中心 与从动件摆动中心的距离，摆动从动件的长度，已知从动件的运动 规律，试设计。（从动件的位移是角位移 ）
§4-4设计凸轮机构应注意的问题
凸轮机构设计 实现预定运动规律 受力良好，效率高，结构紧凑
一、凸轮压力角的校核
机械设计教案：凸轮机构的认识与盘形凸轮轮廓的设计
授课教案No任务3.1 凸轮机构的认识一、复习10分钟复习上次课学习内容二、教师导课与课程学习：（1）学习提示，教师介绍本任务的学习内容。
15分钟本项目以直动从动件的盘形凸轮机构为例，在从动件等速运动、等加速等减速运动、余弦加速度运动（简谐运动）规律条件下，分析了凸轮机构中存在的柔性冲击与刚性冲击。
教师介绍本任务的学习内容：凸轮机构的分类；常用术语；从动件的运动规律；凸轮机构的结构形式；常用材料及热处理（2）分小组学习: 40分钟3.1.1常用设备中的凸轮机构1. 凸轮机构的组成如图所示的凸轮机构是由凸轮、从动件和机架等三个基本构件组成的机构。
2.凸轮机构应用实例自动钻床进给机构、冲床凸轮机构等。
3.1.2凸轮机构的分类凸轮机构的类型很多，按凸轮和从动件的形状及其运动形式的不同，凸轮机构的分类方法有以下几种：1.按凸轮形状分类(1）盘形凸轮（2）移动凸轮。
（3）圆柱凸轮2.按从动件形式分类（1）尖顶从动件（2）滚子从动件（3）平底从动件从动件的结构形式3.按从动件的运动形式分类学生发言汇报、记录学习笔记学生发言汇报并记录学习笔记阅读教材和PPT、分组讨论、撰写发言提纲、学生发言汇报，课，记录学习笔记No（1）直动从动件直动从动件指相对于机架作直线往复移动的从动件，如图3.1.1中所示。
直动从动件又分为对心直动从动件和偏置直动从动件。
（2）摆动从动件：绕某一固定转动中心摆动的从动件。
4.按凸轮与从动件的锁合方式分类 （1）力锁合利用从动件的重力、弹簧力或其他外力使从动件与凸轮轮廓保持接触，（2）形锁合利用从动件和凸轮特殊的几何形状来维持接触，例如圆柱凸轮机构是利用滚子与凸轮凹槽两侧面的配合来实现形锁合。
3.1.3凸轮机构的常用术语如下：1.凸轮基圆与基圆半径b r2.凸轮的转角δ凸轮相对于某一位置转过的角度，称为凸轮转角δ。
具体包括推程运动角0δ、远停程运动角S δ回程运动角0′δ和近停程运动角Sδ'。
机械原理-凸轮轮廓曲线设计图解法
-ω
3’ 2’ 1’ ω O 1 2
1
2
3
3
直动从动件盘形凸轮轮廓的绘制
1.对心直动尖顶从动件盘形凸轮 已知凸轮的基圆半径r0，角速度ω 和从 动件的运动规律，设计该凸轮轮廓曲线。
4’ 5’ 6’
-ω ω
3’ 2’ 1’
7’
8’ 5 6 7 8
1 2 3 4
设计步骤: ①作基圆r0。
②反向等分各运动角，得到一系列与基圆的交点。
7’ 5’ 3’ 1’ 1 3 5 78 8’ 9’ 11’ 12’ 13’ 14’ 9 11 13 15
e
-ω
ω 15’ 15 14’14
k12 k11 k10 k9 k15 k14 k13
A
13’
12’
k1 13 k 12 k32 k8 k7k6 k5k4 11 10 9
O
注意：与前不同的是——过 各等分点作偏距圆的一系列 切线，即是从动件导路在反 转过程中的一系列位置线。
11’
10’ 9’
直动平底从动件盘形凸轮轮廓的绘制
直动平底从动件盘形凸轮轮廓的绘制
-
实际廓线
直动平底从动件盘形凸轮轮廓的绘制
-
实际廓线
③过各交点作从动件导路线，确定反转后从动件尖顶在各等分点的位置。 ④将各尖顶点连接成一条光滑曲线。
直动从动件盘形凸轮轮廓的绘制
2.对心直动滚子从动件盘形凸轮 已知凸轮的基圆半径r0，滚子半径 rT ，角速度ω 和从动件的运动规 律，设计该凸轮轮廓曲线。
3’ 2’ 1’ 7’ 8’ 1 2 3 4 5 6 7 8 4’
-ω
理论轮廓
ω
5’ 6’
说出凸轮机构从动件常用运动规律
说出凸轮机构从动件常用运动规律1. 引言1.1 概述凸轮机构是一种常见的运动传动装置，通过凸轮和从动件的配合实现不同运动规律的转换。
凸轮机构被广泛应用于各种机械设备中，如汽车发动机、工业机械等领域。
了解凸轮机构从动件的常用运动规律对于理解其工作原理以及设计和优化具有重要意义。
本文将重点介绍凸轮机构从动件常用的三种运动规律，即正圆运动规律、椭圆运动规律和抛物线运动规律。
通过详细讲解每种运动规律的原理和特点，结合相关的应用案例，旨在帮助读者全面了解这些常见的凸轮机构从动件运动规律。
1.2 文章结构本文分为五个部分进行阐述。
首先，在引言部分对凸轮机构进行了概述，并说明了文章内容和结构。
接下来，在第二部分中简要介绍了凸轮机构的定义与分类以及基本组成部分，同时列举了该装置在各个应用领域中的实际应用。
然后，在第三部分中简要描述了凸轮机构从动件常用的三种运动规律，即正圆运动规律、椭圆运动规律和抛物线运动规律。
在第四部分中，将分别对这些从动件的常用运动规律进行详细解析，并通过实际应用案例加深理解。
最后，在结论与展望部分总结文章的主要内容，并对未来凸轮机构研究方向进行展望。
1.3 目的本文旨在介绍凸轮机构从动件常用的运动规律，包括正圆、椭圆和抛物线三种类型。
通过阐述每一种运动规律的原理和特点，读者能够对凸轮机构从动件的工作原理有更深入的理解，并能够应用于具体的工程设计和优化中。
同时，通过引入实际案例，希望读者能够更好地理解这些运动规律在实际中的应用价值。
2. 凸轮机构简介:2.1 定义与分类:凸轮机构是一种常见的机械传动装置，由凸轮和从动件组成。
凸轮是一个具有非圆周运动的特殊零件，通过转动或移动凸轮使得从动件产生特定的运动规律。
根据凸轮曲线形状和运动规律的不同，凸轮机构可以分为三类主要类型：正圆轨迹型、椭圆轨迹型和抛物线轨迹型。
2.2 基本组成部分:典型的凸轮机构包括凸轮、滑块、连接杆、曲柄等组成部分。
其中，凸轮为核心部件，其曲线形状决定了从动件的运动规律。
机械原理第10章 凸轮设计
①等分位移曲线；
②选定r0，画基圆；
③应用反转法逐点作图确 定 各 接 触 点 位 置 B0 ， B1 ， B2，……；
④光滑连接B0，B1，B2 ， …… 点 ， 就 得 所 要 设 计 的 凸轮廓线。
10.2 凸轮机构的廓线设计
2）滚子从动件
第10章 凸轮机构设计
Design of Cam Mechanisms
第10章 凸轮机构及其设计
1
凸轮机构的运动与传力特性
2
凸轮机构的廓线设计
10.1 凸轮机构的运动与传力特性
10.1.1 凸轮机构的工作循环
基圆——以凸轮轮廓的最小向径rb (或r0)为半径的圆。
图10-1 尖端移动从动件盘形凸轮机构的工作循环
从动件一方面随机架和导路以角速度－ω 绕O点转动，另一方面又在导 路中往复移动。由于尖端始终与凸轮轮廓相接触，所以反转后尖端的运动 轨迹就是凸轮轮廓。
10.2 凸轮机构的廓线设计
10.2.2 图解法设计过程
添加！
凸轮轮廓曲线的绘制 （图解法凸轮廓线的设计）
（26分钟）
10.2 凸轮机构的廓线设计
10.2 凸轮机构的廓线设计
10.2.3 凸轮廓线设计的解析方法
移动滚子从动件盘形凸轮机构
如图所示为一偏置移动滚子从动件盘形凸轮机构。建立直角坐标系oxy。若已
知凸轮以等角速度逆时针方向转动，凸轮基圆半径rb、滚子半径rr，偏距e，从动 件的运动规律s=s()。
1、理论廓线方程 B点坐标（凸轮的理论廓线方程）
s
v
a
j
h (1 cos)
凸轮机构常用的从动件运动规律分析PPT资料优选版
凸轮机构常用从动件运动规律分析
一、凸轮机构的运动分析 凸轮机构中，从动件的运动是由凸轮轮廓曲线决定的。
轮廓曲线确定的凸轮能够驱动从动件按照一定规律运动； 反之，从动件的不同运动规律，要求凸轮具有不同的轮 廓曲线。 因此，凸轮机构的设计，一般是根据工作要求 选择或设计从动件的运动规律，再根据从动件的运动规 律设计凸轮的轮廓曲线。
推杆作正弦加速度运动时，其加速度没有突变，因而将不产生冲击，适用于高速凸轮机构。
δ(t)曲线） 一、凸轮机构的运动分析
凸轮转角δ与从动件运动状态
凸轮机构常用从动件运动规律分析
加速度曲线：表明从动 轮廓曲线确定的凸轮能够驱动从动件按照一定规律运动；
凸轮机构常用从动件运动规律分析
件加
速度与
时间
的关系
的曲
凸轮机构常用从动件运动规律分析
凸轮机构常用从动件运动规律分析
（3）运动线图 凸轮机构常用从动件运动规律分析
凸轮机构中，从动件的运动是由凸轮轮廓曲线决定的。
凸轮机构常用从动件运动规律分析
位移曲线：表明从动件位移与时间的关系的曲线（s－ 摆线运动规律是指当一个滚圆在一直线上作纯滚动时，滚圆上一点所走过的轨迹。
线
（a－δ(t)曲线）
凸轮机构常用从动件运动规律分析
二、从动件的常用运动规律 所谓从动杆的运动规律是指从动杆在运动时，其位移s、速度
v 和加速度a 随时间t变化的规律。又因凸轮一般为等速运动， 即其转角φ与时间t成正比，所以从动杆的运动规律更常表示 为从动杆的运动参数随凸轮转角φ变化的规律。
凸轮转角δ与从动件运动状态
等加速阶段
等减速阶段
凸轮机构常用从动件运动规律分析
《凸轮轮廓设计》课件
绘制理论廓线
确定基圆半径
根据凸轮机构的具体形式和从动件的运动规律，选择合适的基圆 半径。
绘制理论廓线
根据从动件的运动规律和基圆半径，绘制出凸轮的理论廓线。
检查理论廓线的正确性
检查理论廓线是否符合设计要求，是否满足从动件的运动规律。
凸轮实际廓线修正
1 2
考虑压力角的影响
根据凸轮机构的压力角限制，对理论廓线进行修 正，确保在实际运转过程中凸轮机构的有效性。
圆锥凸轮
总结词
具有锥形轮廓的凸轮
详细描述
圆锥凸轮的轮廓呈锥形，通常用于实现高速、高精度的运动控制，尤其适用于需要较小接触面积的场 合。
特殊形状凸轮
总结词
非传统常规形状的凸轮
详细描述
特殊形状凸轮如抛物线形、椭圆形的等，通常用于特殊运动需求的场合，如高速、精密或特殊轨迹的控制。
03
凸轮轮廓设计步骤
考虑接触应力的影响
根据凸轮机构的接触应力限制，对理论廓线进行 修正，确保凸轮机构的可靠性和寿命。
3
考虑加工工艺的影响
根据凸轮机构的加工工艺限制，对理论廓线进行 修正，确保凸轮机构的加工可行性和经济性。
凸轮结构设计
确定凸轮材料
01
根据凸轮机构的工作环境和载荷情况，选择合适的凸轮材料。
设计凸轮结构
02
详细描述
凸轮机构的动态特性对其工作性能和使用寿 命具有重要影响。为了优化凸轮机构的动态 特性，设计师应关注机构的动态响应分析， 并采取措施减小振动、冲击和噪声。例如， 优化凸轮和从动件的材料和结构，改善润滑 条件等。
优化凸轮廓线设计
总结词
优化凸轮廓线设计是指通过改进凸轮廓线的形状和尺寸，以提高凸轮机构的性能和使用 寿命。
凸轮轮廓曲线的设计
2）过辅助圆上B0点作该辅助圆的切线，该切线即为 从动件导路中心线的位置线。该位置线与基圆相交于 A0点，点A0即是从动件的初始位置，如图7-15（a）。
3）连接O A0。从O A0开始，沿（-ω）方向在基圆 上依次量取凸轮各转角δ0、δs、δ’0、δ’s，再将 推程角δ0、回程角δ’0分成与位移线图相同的等份， 得到A1、A2、A3、…等各点。
（7-6）
3．压力角与传力性能
在设计凸轮机构时，应使最大压力角αmax不超过某 一许用值[α]，即
αmax≤[α]
（7-7）
工程上，一般推程阶段许用压力角[α]的推荐值分别为
移动从动件 [α]=30°～40°
摆动从动件 [α]=40°～50°
机械设计基础
Machine Design Foundation
机械设计基础
Machine Design Foundation
凸轮轮廓曲线的设计
图7-13对心滚子移动从动件盘形凸轮轮廓的绘制
机械设计基础
Machine Design Foundation
凸轮轮廓曲线的设计
图7-14平底从动件盘形凸轮轮廓的绘制
机械设计基础
Machine Design Foundation
凸轮轮廓曲线的设计
4．基圆半径 rb的确定
在选取基圆半径时，应综合考虑下述几个方面：
（1）在保证αmax≤[α]的前提下，应尽可能选用较 小的基圆半径，以满足结构紧凑的要求。
（2）为了满足凸轮结构及制造的要求，基圆半径rb 必须大于凸轮轴的半径rs，即rb> rs。
（3）为了避免从动件运动失真，必须使凸轮实际轮 廓曲线的最小曲率半径ρ’min大于零，通常规定ρ’min> 1～5 mm 。
凸轮轮廓设计
凸轮廓线设计 反转原理：
给整个凸轮机构施以 -ω 1 时，不影响各构件之间的相对运动，此 时，凸轮将静止，而从动件尖顶复合运动的轨迹即凸轮的轮廓曲线。
3’ 2’ 1’
-ω 1
1 2
依据此原理可以用几何作图的方法设 计凸轮的轮廓曲线，例如：
ω1 O
1
2 3
3
凸轮廓线设计
13’ 14’ 9 11 13 15
k1 13’ 13 k 2 12 k 3 k 8k k k4 11 k6 5 7 12’ 10 9
11’
O
10’
9’
凸轮廓线设计
※滚子直动从动件盘形凸轮 滚子直动从动件凸轮机构中，已知凸轮的基 圆半径rb，角速度ω 1和从动件的运动规律， 设计该凸轮轮廓曲线。
8’ 9’
※偏置直动尖顶从动件盘形凸轮 偏置直动尖顶从动件凸轮机构中， 已知凸轮的基圆半径rb，角速度 ω 1和从动件的运动规律和偏心距e， 设计该凸轮轮廓曲线。
e
ω1
k12 k11 k10 k9 k15 k14 k13
-ω 1 A
15’ 15 14’14
7’ 3’ 1’
8’
9’
5’
11’ 12’
1 3 5 78
-ω 1
ω1
7’ 3’ 1’
5’
11’ 12’
理论轮廓
1 3 5 78
13’ 14’ 9 11 13 15
实际轮廓
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
凸轮轮廓设计PPT课件
9’
设计：潘存云
③确定反转后，从动件尖顶在各等份点的位置;
④将各尖顶点连接成一条光滑曲线。 第4页/共31页
（右）偏置直动尖顶从动件盘形凸轮绘制过程
第5页/共31页
（右）偏置直动滚子从动件盘形凸轮绘制过程
第6页/共31页
4)摆动尖顶推杆盘形凸轮机构
已知凸轮的基圆半径r0，角速度ω，摆杆长度l以及摆
由图可知： s0＝(r02-e2)1/2
x= (s0+s)sinδ+ ecosδ y= (s0+s)cosδ- esinδ
(1)
实际轮廓线－为理论轮廓的等距线。
曲线任意点切线与法线斜率互为负倒数：
tgθ= -dx/dy =(dx/dδ)/(- dy/dδ) =sinθ/cosθ 第11页/共31页
对(1)式求导，得：
提问：在设计一对心凸轮机构设计时，当出现α≥[α]
的情况，在不改变运动规律的前提下，可采取哪些措 施来进行改进？
tgα=(ds/dδ-e)/[(r02-e2)1/2+s] 1)加大基圆半径r0 ， r0↑ →α↓ 2)将对心改为偏置， e↑ →α↓
3)采用平底从动件, α=0
确定上述极值r0min不方便，工程上常根据诺模图
若不满足此条件时：
增大r0 减小rr
第25页/共31页
4.平底尺寸l 的确定 作图法确定： l=2lmax+(5~7)mm
ω
1’ 2’
3’
B’7
B’6
B’5
φ4
A4
φ6
φ5
A5
5)直动推杆圆柱凸轮机构
思路：将圆柱外表面展开，得一长度为2πR的平面移 动凸轮机构，其移动速度为V=ωR，以－V反向移动 平面凸轮，相对运动不变，滚子反向移动后其中心点 的轨迹即为理论轮廓，其内外包络线为实际轮廓。
凸轮从动件基本运动规律曲线
凸轮从动件基本运动规律曲线凸轮从动件基本运动规律曲线一、引言在机械学中，凸轮从动件是一种常见的机械传动装置，它通过凸轮的曲线运动驱动从动件做往复或者旋转运动。
而凸轮的曲线运动规律被称为凸轮从动件的基本运动规律曲线。
本文将深入探讨凸轮从动件的基本运动规律曲线，包括其定义、分类、特点、应用等方面，以便读者更深入地理解凸轮从动件的原理和运动规律。
二、基本概念1. 凸轮从动件凸轮从动件是一种机械传动装置，通过凸轮的曲线运动来驱动从动件做往复或者旋转运动。
它广泛应用于各种机械设备中，如汽车发动机、工业机械等。
凸轮从动件由凸轮和从动件两部分组成，其中凸轮的曲线运动是其基本运动规律曲线的核心。
2. 基本运动规律曲线凸轮从动件的基本运动规律曲线是指凸轮上的曲线运动规律，它决定了从动件的运动方式和特点。
基本运动规律曲线一般包括圆形、椭圆形、抛物线形、正弦曲线形等多种类型，每种类型都具有不同的特点和适用范围。
三、基本运动规律曲线的分类1. 圆形曲线圆形曲线是凸轮上最简单的一种曲线形状，其路径为圆形。
该曲线形状适用于一些简单的往复运动装置，如滚笼机构、飞机起落架等。
2. 椭圆形曲线椭圆形曲线是凸轮上的椭圆形状路径，其优点是在往复运动中有较长时间的停顿和加速阶段，适用于一些要求动作平稳的设备，如自动售货机的货道推板装置。
3. 抛物线形曲线抛物线形曲线是凸轮上的抛物线状路径，其路径具有很好的加减速性能，适用于一些要求动作快速的装置，如车床进给机构、拉床加工机床等。
4. 正弦曲线形曲线正弦曲线形曲线是凸轮上的正弦曲线状路径，其路径具有周期性的特点，适用于一些需要周期性往复运动的装置，如自动打字机的纸张进给机构。
四、基本运动规律曲线的特点1. 稳定性不同类型的基本运动规律曲线具有不同的稳定性特点，圆形曲线和椭圆形曲线具有较好的稳定性，而抛物线形曲线和正弦曲线形曲线的稳定性较差。
2. 加减速性抛物线形曲线和正弦曲线形曲线具有较好的加减速性能，而圆形曲线和椭圆形曲线的加减速性能较差。