部分计控习题答案
计算机控制系统题目(含答案)
15、什么叫积分分离，其作用是什么？（5 分）
在一般的 PID 控制中，当有较大的扰动或大幅度改变给定值时，由于此时有较大的偏差，以及系统有惯性和滞后，故在积分项的作 用下，往往会产生较大的超调和长时间的波动。特别对于温度、成份等变化缓慢的过程，这一现象更为严重。为此，可采用积分分离措施， 即偏差 e(k)较大时，取消积分作用；当偏差 e(k)较小时才将积分作用投入。亦即
数字 PID 位置型控制算法
u(k
)
K
P
e(k )
T TI
k i0
e(i)
TD
e(k )
e(k T
1)
数字 PID 增量型控制算法
u(k) u(k) u(k 1)
K P e(k) e(k 1) K I e(k) K D e(k) 2e(k 1) e(k 2)
其中： K P 1 σ 称为比例增益； K I K PT/TI 称为积分系数； K D K PTD /T 称为微分系数 17、什么叫做介质访问控制技术？在目前的局部网络中，采用哪几种传输访问控制方式？（5 分）
当 e(k) β 时，采用 PD 控制；
当 e(k) β 时，采用 PID 控制。 积分分离阈值 β 应根据具体对象及控制要求确定。若 β 值过大，达不到积分分离的目的；若 β 值过小，一旦被控量 y(t)无法跳出各积分分
离区，只进行 PD 控制，将会出现残差
16、写出数字 PID 增量型、数字 PID 位置型控制算法的表达式。（4 分）
一、简答题（共 70 分） 1、解释计算机控制系统工作的三个基本步骤。（3 分） 实时数据采集 、实时控制决策、实时控制输出 2、解释计算机控制系统的发展趋势。（4 分） 综合化、扁平化、智能化、网络化 3、系统误差的特点的是什么？（3 分） 在一定的测量条件下，其变化规律是可以掌握的，产生误差的原因一般也是知道的。
计控试卷A及答案
计控试卷A及答案一、选择题（本题共10小题，每小题1.5分，共15分）1.由于计算机只能接收数字量，所以在模拟量输入时需经（A）转换。
A．A/D转换器B．双向可控硅C．D/A转换器D．光电隔离器2.若系统欲将一个D/A转换器输出的模拟量参数分配至几个执行机构，需要接入（D）器件完成控制量的切换工作。
A．锁存器锁存B．多路开关C．A/D转换器转换D．反多路开关3.某控制系统中，希望快速采样，保持器的保持电容CH应取值（A）。
A．比较小B．比较大C．取零值D．取负值4.在LED显示系统中，若采用共阳极显示器，则将段选模型送至（B）。
A．阳极B．阴极C．阴极或阳极D．先送阴极再送阳极5.电机控制意味着对其转向和转速的控制，微型机控制系统的作法是通过（B）实现的。
A．改变定子的通电方向和通电占空比B．改变转子的通电方向和通电占空比C．改变定子的通电电压幅值D．改变转子的通电电压幅值6.计算机监督系统（SCC）中，SCC计算机的作用是（B）A．接收测量值和管理命令并提供给DDC计算机B．按照一定的数学模型计算给定植并提供给DDC计算机C．当DDC计算机出现故障时，SCC计算机也无法工作D．SCC计算机与控制无关7.键盘锁定技术可以通过（C）实现。
A．设置标志位B．控制键值锁存器的选通信号C．A和B都行D．定时读键值8.RS-232-C串行总线电气特性规定逻辑“1”的电平是（C）。
A．0．3伏以下B．0．7伏以上C．-3伏以下D．+3伏以上9.在工业过程控制系统中采集的数据常搀杂有干扰信号，（D）提高信/躁比。
A．只能通过模拟滤波电路B.只能通过数字滤波程序C.可以通过数字滤波程序/模拟滤波电路D.可以通过数字滤波程序和模拟滤波电路10．步进电机常被用于准确定位系统，在下列说法中错误的是（B）。
A．步进电机可以直接接受数字量B．步进电机可以直接接受模拟量C．步进电机可实现转角和直线定位D．步进电机可实现顺时针、逆时针转动二、填空题（本题共15个空，每空1分，共15分）1.香农定理告诉我们，采样频率越高，采样数据描绘的曲线越接近实际曲线。
计算机控制技术课后习题与答案
单路模拟量电路原理图如下列图所示。
10.采用DAC0832和PC/ISA总线工业控制机接口，请画出接口电路原理图，并编写D/A转换程序。
11.采用DAC1210和PC/ISA总线工业控制机接口，请画出接口电路原理图，并编写D/A转换程序。
答案：略。
12.请分别画出D/A转换器的单极性和双极性电压输出电路，并分别推导出输出电压与输入数字量之间的关系式。
①无源I/V变换
无源I/V变换主要是利用无源器件电阻来实现，并加滤波和输出限幅等保护措施，如下图。
无源I/V变换电路
对于0～10mA输入信号，可取R1=100Ω，R2=500Ω，且R２为精细电阻，这样当输入的I为0～10mA电流时，输出的V为0～5V.对于4～20mA输入信号，可取R１=100Ω，R２=250Ω，且R２为精细电阻，这样当输入的I为4～20mA时，输出的V为1～5V。
上世纪末期开展起来的单片机及嵌入式系统等以其价格低和体积小的优势，使智能仪器和智能仪表在控制场合中的应用也越来越广。现代工业生产规模的日益复杂化和大型化趋势，对控制计算机提出了更高的要求。计算机不仅要完成面向过程的控制和优化任务，还要在获取生产过程各种信息的根底上进展这个过程的信息综合和优化调度，完成生产、经营管理和其它综合管理工作。这种集企业的管理、监视与控制为一体的计算机综合自动化系统被称为计算机集成制造系统(CIMS)或计算机集成过程系统(CIPS)。此外，监视控制与数据采集系统(SCADA)、可编程自动化控制器(PAC)和无线传感器网络(WSN)等各种控制系统也为计算机控制方法提供了新的应用领域。
计算机控制技术课后习题与答案
不是，对于输入信号变化很慢，如温度信号；或者A/D转换时间较快，使得在A/D转换期间输入信号变化很小，在允许的A/D转换精度内，就不必再选用采样保持器
（2）当被测信号变化缓慢时，若A/D转换器转换时间足够短，可以不加采样保持器。
7（附加）：采样保持器中保持电容的大小对数据采集系统的影响。
采样保持器的作用：A/D转换器完成一次A/D转换总需要一定的时间。在进行A/D转换时间内，希望输入信号不再变化，以免造成转换误差。这样，就需要在A/D转换器之前加入采样保持器。
计算机控制系统的组成框图
3、计算机控制系统的典型型式有哪些?各有什么优缺点?
答：操作指导控制系统、直接数字控制系统、监督控制系统、分散控制系统、现场总线控制系统、综合自动化系统
(1)操作指导控制系统：在操作指导控制系统中，计算机的输出不直接作用于生产对象，属于开环控制结构。计算机根据数学模型、控制算法对检测到的生产过程参数进行处理，计算出各控制量应有的较合适或最优的数值，供操作员参考，这时计算机就起到了操作指导的作用。(2)直接数字控制系统(DDC系统)：DDC(Direct Digital Control)系统就是通过检测元件对一个或多个被控参数进行巡回检测，经输入通道送给微机，微机将检测结果与设定值进行比较，再进行控制运算，然后通过输出通道控制执行机构，使系统的被控参数达到预定的要求。DDC系统是闭环系统，是微机在工业生产过程中最普遍的一种应用形式。
上世纪末期发展起来的单片机及嵌入式系统等以其价格低和体积小的优势，使智能仪器和智能仪表在控制场合中的应用也越来越广。现代工业生产规模的日益复杂化和大型化趋势，对控制计算机提出了更高的要求。计算机不仅要完成面向过程的控制和优化任务，还要在获取生产过程各种信息的基础上进行这个过程的信息综合和优化调度，完成生产、经营管理和其它综合管理工作。这种集企业的管理、监督与控制为一体的计算机综合自动化系统被称为计算机集成制造系统(CIMS)或计算机集成过程系统(CIPS)。此外，监督控制与数据采集系统(SCADA)、可编程自动化控制器(PAC)和无线传感器网络(WSN)等各种控制系统也为计算机控制方法提供了新的应用领域。
计控试题及答案(1)
一、问答题：1、 采样过程是什么？答：将模拟信号按一定时间间隔抽样成离散模拟信号的过程。
2、 什么叫做量化过程？答：用一组数码来逼近离散模拟信号的幅值，将其转化成数字信号。
3、 什么要用采样保持器？ 答：为了保证A/D 转换精度，就要在A/D 转换之前加上采样保持电路，使得在A/D 转换期间保持输入模拟信号不变。
4、 在进行数据采集时为什么要满足采样定理？答：满足采样定理，就可以通过理想的低通滤波器，由采样信号*)(t f 完全恢复出原始信号 。
5、 什么叫做I/O 接口的独立编址方式？答：将存储器的地址空间和I/O 接口地址空间分开设置，互不影响。
四、 某8086 最大模式系统中，需扩展8255A 、8253和DAC0832芯片各一片。
采用74LS138 译码器，若已指定给各芯片的地址范围是： 8255A E0H 、E2H 、E4H 、E6H 、 8253 E1H 、E3H 、E5H 、E7H 、 DAC0832 F0H试设计接口扩展的译码电路（除74LS138 外, 可增加必要的其他逻辑电路芯片。
1．某连续控制系统的校正装置的传递函数为8()(4)D S s s =+试用差分变换法（后向差分）、双线性变换法，求该装置的递推输出序列。
A 6 A 5G /G 2A /G 2BC B AA 0A 1 8255 /CS A 0A 1 8253 /CS A 0A 1 DAC0832 /CSA 1 A 2A 1 A 2A 1A 274LS1381 1A 7A 4 A 3 A 0≥1 A 1 A 2/Y 10 /Y 0/Y 4（设输入为()e t ，输出为()u t ）2．已知某连续控制器的传递函数为12()sD S s+=现用PID 算法来实现它，试分别求其相应的位置型和增量型PID 算法输出表达式。
设采样周期1T s =。
4．已知某连续控制器的传递函数为121()1T sD S T s+=+试用差分变换法（后向差分），求该装置的递推输出序列。
计算机控制系统习题答案
（ c ）由系统结构图
C ( z ) NG2 ( z ) R ( z ) DD 2 ( z )Gh ( z )G1G2 ( z ) E ( z ) DD1 ( z )Gh ( z )G1G2 ( z ) E ( z ) R( z ) C ( z ) NG2 ( z ) R( z ) DD 2 ( z )Gh ( z )G1G2 ( z ) DD1 ( z )Gh ( z )G1G2 ( z ) R ( z ) C ( z ) C ( z) NG2 ( z ) R( z ) DD 2 ( z )Gh ( z )G1G2 ( z ) DD1 ( z )Gh ( z )G1G2 ( z ) R ( z ) 1 DD1 ( z )Gh ( z )G1G2 ( z ) 1 DD1 ( z )GhG1G2 ( z )
1
计算机监督控制 SCC 系统有两种类型，一种是 SCC+模拟调节器，另一种是 SCC+DDC 控制系统。SCC 的优点是不仅可进行复杂控制规律的控制，而且工作可靠性高，当 SCC 出现故障时，下级仍可继续执行控制任务。 1.4 实时、在线方式和离线方式的含义是什么？ 解答：(1)实时：所谓“实时” ，是指信号的输入、计算和输出都是在一定时间范围内完成 的，即计算机对输入信息以足够快的速度进行处理，并在一定的时间内作出反应并进行 控制，超出了这个时间就会失去控制时机，控制也就失去了意义。 (2)“在线”方式：在计算机控制系统中，如果生产过程设备直接与计算机连接，生产过 程直接受计算机的控制，就叫做“联机”方式或“在线”方式。 (3)“离线”方式：若生产过程设备不直接与计算机相连接，其工作不直接受计算机的控 制，而是通过中间记录介质，靠人进行联系并作相应操作的方式，则叫做“脱机”方式 或“离线”方式。 1.5 如果按应用场合分类，计算机控制系统大致可以分为几类？各有什么主要特点？ 解答： （1）数据采集与监视控制系统。特点：机构简单，控制灵活安全，特别适应于未 摸清控制规律的系统，常被用于计算机控制系统研究的初级阶段，或用于试验新的数学 模型和调制新的控制程序等。 （2）直接数字控制系统。特点：a、控制灵活。只要改变算法程序，就可以方便地改变 控制方法，无需改变系统任何硬件。b、可以有效地实现较复杂的控制，用来改善控制 品质。c、可以实现多回路控制，费用比模拟系统节省。 （3）计算机监督控制系统。特点：SCC 的优点是不仅可进行复杂控制规律的控制，而 且工作可靠性高，当 SCC 出故障时，下级仍可继续执行控制任务。 （4）分布式计算机控制系统。特点：a、分布式结构。b、具有较高的可靠性。c、设计， 开发与维护，操作方便。 1.6 为什么说计算机集成制造系统是工业自动化的发展趋势？ 解答：大规模及超大规模集成电路的发展，提高了计算机的可靠性和性能价格比，从而 使计算机控制系统的应用也越来越广泛。为更好地适应生产力的发展，扩大生产规模， 以满足对计算机控制系统提出的越来越高的要求。
计算机控制系统习题及部分解答 (1)
∑ (2) f * (t) = (kT )e−akTδ (t − kT ) k=0
2-2 已知 f(t) 的拉氏变换式 F(s) ，试求采样信号的拉氏变换式 F* (s)（s(s +1)
(2) F (s) =
1
(s +1)(s + 2)
解：
(1) 首先进行拉氏反变换，得 f (t) = 1 − e−t ；
g0=(1/T)*5*abs(1/(10+(GW+ws)*i)); G11=[g0];
g0=(1/T)*5*abs(1/(10+(GW-ws)*i)); G12=[g0];
g0=(1/T)*5*abs(1/(10+(GW+2*ws)*i)); G21=[g0];
g0=(1/T)*5*abs(1/(10+(GW-2*ws)*i)); G22=[g0];
计算。采样幅频曲线可以用如下 MATLAB 程序绘图：
T=0.1;
%采样周期
ws=2*pi/T;
%采样频率
num=50;
%每个采样周期的计算点数
step=ws/num;
%计算步长
Wmax=150;
%画图显示的频率范围
《计算机控制技术》习题参考答案(完整版)
《计算机控制技术》（机械工业出版社范立南、李雪飞）习题参考答案第1章1．填空题(1) 闭环控制系统，开环控制系统(2) 实时数据采集，实时决策控制，实时控制输出(3) 计算机，生产过程(4) 模拟量输入通道，数字量输入通道，模拟量输出通道，数字量输出通道(5) 系统软件，应用软件2．选择题(1) A (2) B (3) C (4) A (5) B3．简答题(1) 将闭环自动控制系统中的模拟控制器和和比较环节用计算机来代替，再加上A/D转换器、D/A转换器等器件，就构成了计算机控制系统，其基本框图如图所示。
计算机控制系统由计算机（通常称为工业控制机）和生产过程两大部分组成。
工业控制机是指按生产过程控制的特点和要求而设计的计算机，它包括硬件和软件两部分。
生产过程包括被控对象、测量变送、执行机构、电气开关等装置。
(2)操作指导控制系统：其优点是控制过程简单，且安全可靠。
适用于控制规律不是很清楚的系统，或用于试验新的数学模型和调试新的控制程序等。
其缺点是它是开环控制结构，需要人工操作，速度不能太快，控制的回路也不能太多，不能充分发挥计算机的作用。
直接数字控制系统：设计灵活方便，经济可靠。
能有效地实现较复杂的控制，如串级控制、自适应控制等。
监督计算机控制系统：它不仅可以进行给定值的控制，还可以进行顺序控制、最优控制、自适应控制等。
其中SCC+模拟调节器的控制系统，特别适合老企业的技术改造，既用上了原有的模拟调节器，又可以实现最佳给定值控制。
SCC+DDC的控制系统，更接近于生产实际，系统简单，使用灵活，但是其缺点是数学模型的建立比较困难。
集散控制系统：又称分布式控制系统，具有通用性强、系统组态灵活，控制功能完善、数据处理方便，显示操作集中，调试方便，运行安全可靠，提高生产自动化水平和管理水平，提高劳动生产率等优点。
缺点是系统比较复杂。
计算机集成制造系统：既能完成直接面向过程的控制和优化任务，还能完成整个生产过程的综合管理、指挥调度和经营管理的任务。
计算机控制技术部分习题答案
3-12、已知模拟调节器的传递函数为()s.s .s D 08501701+= 试写出相应数字控制器的位置型PID 算法和增量型PID 控制算式，设采样周期T=0.2s 。
解：因为())11(17011208501701s T sT K s .s .s .s D d i p ++=+=+=）（ 所以07.102===d i p T T K ，，故位置型PID 控制器∑∑∑===+=⎥⎦⎤⎢⎣⎡+=⎥⎦⎤⎢⎣⎡--++=ki k i Dk i I P i e k e i e k e T k e k e T i e T T k e K k u 000)(7.102)(2)(7.101)(2)1()()()()( 故增量型PID 控制器[][][])1(2)(76.13)(7.102)1()(2)2()1(2)()()1()()(--≈+--+=-+--++--=∆k e k e k e k e k e k e k e k e K k e K k e k e K k u D I P3-11解：因为())11(1501130501501s T sT K s .s .s .s D d i p ++=+=+=）（ 所以05.103===d i p T T K ，，故位置型PID 控制器∑∑∑===+=⎥⎦⎤⎢⎣⎡+=⎥⎦⎤⎢⎣⎡--++=ki k i Dk i I P i e k e i e k e T k e k e T i e T T k e K k u 000)(5.102)(2)(5.101)(2)1()()()()( 故增量型PID 控制器[][][])1(2)(33.15)(5.102)1()(2)2()1(2)()()1()()(--≈+--+=-+--++--=∆k e k e k e k e k e k e k e k e K k e K k e k e K k u D I P4-3、.单位反馈系统的连续对象传递函数为10()(1)G s s s =+，设采样周期1T s =，试确定它对单位阶跃输入的最小拍控制器()D z ，并计算出系统的输出量序列()y k 及控制量序列()u k解: （1）广义对象脉冲传函(z)G--1-1-1-11-10 3.679z (1+0.718z )(z)=Z[]=(1)(1-z )(1-0.369z )Ts e G s s s + （2）单位阶跃信号-11(z)=1-z R -1(z)=z Φ，-1(z)=1-(z)=1-z e ΦΦ（3）-1-11(z)0.2717(1-0.3679z )(z)==(z)1-(z)1+0.718D G zΦΦ -1-1-2-3-1z (z)=(z)R(z)==+++.......1-zY z z z Φ -1-1-1-2-3-4-5(z)=D(z)E(z)0.2717(1-0.3679z )=1+0.718z =0.2718-0.2951+0.2119z -0.15z +0.109z -0.07847z +....U z 4-9设被控对象的传递函数为32()41s G s e s -=+，期望的闭环系统时间常数4.5T s τ=，采样周期1T s =，试用达林算法设计数字控制器。
(完整版)计算机控制技术课后习题详解答案.(DOC)
第一章计算机控制系统概述习题参考答案1.计算机控制系统的控制过程是怎样的?计算机控制系统的控制过程可归纳为以下三个步骤：(1)实时数据采集：对被控量的瞬时值进行检测，并输入给计算机。
(2)实时决策：对采集到的表征被控参数的状态量进行分析，并按已定的控制规律，决定下一步的控制过程。
(3)实时控制：根据决策，适时地对执行机构发出控制信号，完成控制任务。
2.实时、在线方式和离线方式的含义是什么？(1)实时：所谓“实时”，是指信号的输入、计算和输出都是在一定时间范围内完成的，即计算机对输入信息以足够快的速度进行处理，并在一定的时间内作出反应并进行控制，超出了这个时间就会失去控制时机，控制也就失去了意义。
(2)“在线”方式：在计算机控制系统中，如果生产过程设备直接与计算机连接，生产过程直接受计算机的控制，就叫做“联机”方式或“在线”方式。
(3)“离线”方式：若生产过程设备不直接与计算机相连接，其工作不直接受计算机的控制，而是通过中间记录介质，靠人进行联系并作相应操作的方式，则叫做“脱机”方式或“离线”方式。
3.微型计算机控制系统的硬件由哪几部分组成？各部分的作用是什么？由四部分组成。
(1)主机：这是微型计算机控制系统的核心，通过接口它可以向系统的各个部分发出各种命令，同时对被控对象的被控参数进行实时检测及处理。
主机的主要功能是控制整个生产过程，按控制规律进行各种控制运算(如调节规律运算、最优化计算等)和操作，根据运算结果作出控制决策；对生产过程进行监督，使之处于最优工作状态；对事故进行预测和报警；编制生产技术报告，打印制表等等。
图1.1微机控制系统组成框图(2)输入输出通道：这是微机和生产对象之间进行信息交换的桥梁和纽带。
过程输入通道把生产对象的被控参数转换成微机可以接收的数字代码。
过程输出通道把微机输出的控制命令和数据，转换成可以对生产对象进行控制的信号。
过程输入输出通道包括模拟量输入输出通道和数字量输入输出通道。
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第2章【3】采用74LS138、DAC0832运算放大器和CD4051等设计D/A转换接口电路，设定DAC0832的端口地址为200H，CD4051的端口地址为201H，要求：(1) 画出D/A转换接口电路；(2) 编写D/A转换程序。
地址线A9 A8……A1 A0=10……00时端口地址0200H，选通DAC0832地址线A9 A8……A1 A0=10……01时端口地址0201H 选通CD4051程序参考P27页问题：没有给出端口地址，程序改错，【5】用8位A/D转换器ADC0809通过8255与PC总线工业控制机接口，实现8路模拟采集。
请画出接口原理图，并编写8路模拟量A/D转换程序。
程序:MOV DX, 02C3H; 控制口地址MOV AL, 10011000B; 设PC0~PC3为输出口，PC4~PC7为输入，PA输入OUT DX, ALMOV DX,02C2; 送通道号IN0并启动0809OUT DX, ALCALL DELAY; 延时IN AL, DXWAIT: MOV BL, ALTEST BL, 10000000B; 判断EOC是否高电平，即模数转换是否结束JZ WAITMOV DX, 02C3HMOV AL, 10010000B; 设PC0~PC3为输出，PC4~PC7为输出，PA输入OUT DX, ALMOV DX, 02C2H; PC口MOV AL,10000000B; 选通OE，为读入数据准备OUT DX, ALMOV DX, 02C0H; PA口IN AL, DX; 将模数转换数据通过PA口读入CPU【6】用12位A/D转换器AD574A通过8255与PC总线工业控制机接口，实现模拟量采集，请画出接口电路原理图，并设计A/D转换程序。
参考P39页图2-33，8通道模拟量电路原理图【13】题参考P61页图2-63, 6位动态显示电路图中添加PB6和PB7，依次接左边开始的第一个数码管，修改CH中数为80H【17】参考P51页，采用8255端口构成的4×8矩阵键盘根据图2-53流程图采用8086汇编语言，写出示例程序如下。
……KEY: PROC NEARKEYSCAN: CAL L KEYCHK ;检查键盘有无按键JNZ KSO ;有键按下，转KSORETKSO: CALL DIY10MS ;延时，防按键抖动CALL KEYCHK ;再次确认有无按键JNZ K S1 ;有键按下，转KS1RETKS1: MOV AH, 0FEH ;对应第一列扫描值MOV AL, AHMOV DX, 800H ;送PA端口地址KS2: OUT DX，ALINC DXINC DXIN AL, DX 从PC端口读入行值AND AL, 0FHCMP AL, 0FHJNZ KS3 ;有键按下, 转KS3ROL AH, 1 ;得到下一列扫描值MOV AL, AHDEC DXDEC DXAND AL, 01H ;检查8列是否已扫描完成JNZ KS2 ;没有继续检查下一列RETKS3: MOV BH, AL ;保存已读入按键的行值到BH KS4: CALL DIY10MSCALL KEYCHKJNZ KS4 ;等待按键释放CALL KEYP ;根据扫描所得按键的行、列值（分别存于BH、AH寄存器）做键盘处理RETKEY: ENDPKEYCHK: PROC NEAR ;检查有无键按下子程序MOV DX, 800H ;送PA端口地址MOV AL, 00H ;列输出线全部为0OUT DX, ALMOV DX, 802H ;送PC端口地址IN AL, DX ;从PC端口读入行值AND AL, 0FHCMP AL, 0FHRETKEYCHK: ENDP……主程序通过定时调用键盘扫描程序KEY，就可以，就可以监视有无按键操作。
如果无键按下，则程序返回；如果有键按下，则读取按键的行值与列值，然后，调用按键处理子程序。
按键处理子程序的主要功能是，根据按键的行值与列值求得按键的键值，在根据键值转入对应按键的处理程序。
按键处理的示例程序如下：KEYP: PROC NEARKP1: MOV BL, 0INC BLSHR AH, 1JC KP1DEC BL;根据按下键的行值和列值计算出键值NOT BHAND BH, 0FHDEC BHMOV AL, 08HMUL BH;得到按键值ADD AL，BLSHL AL，1MOV BX，AX;根据按键转移值JMP KEYTAB[BX];按键转移表KEYTAB: JMP SHORT KEY00JMP SHORT KEY01JMP SHORT KEY02……JMP SHORT KEY29JMP SHORT KEY30JMP SHORT KEY31;按键处理KEY00: ……RETKEY01: ……RETKEY02: ……RET …… KEY1D: …… RET KEY1E: …… RET KEY1F: …… RET KEYP:ENDP每一个按键都有一段处理程序与之对应。
如果按下的是数字键，则程序记录下数字值；如果按下的是功能键，则程序根据该键设定的功能，完成相对的功能操作。
【18】（1）1v 对应数字量为33H （2）2v 对应数字量为66H （3）2.5v 对应数字量为80H （4）5v 对应数字量FFH 第3章【1】.求下列函数的z 变换。
(1)()1atf t e-=- F(z) =aT 1aT aT 11aT z(1e )z (1e )(z 1)(z e )(1z )(1z e )---------=---- (2)(t)=,t 0t f α≥ ，(3)()sin , 0, 0atf t et a t ϖ-=>≥，F(z)=22sin 2cos aT aT aTze Tz ze T e ωω----+(4)2()f t t = F(z)=23T z(z 1)(z-1)+ 【2】. 求下列拉氏变换式的z 变换：21(1)()F s s =；2(z)=(1)Tz F z -2(2) ()(1)(4)s F s s s +=++；1T 14T12(z)=3(1z e )3(1z e )F ----+--(3)()()TsKe F s s s a -=+；11(4)()1Ts e KF s s T s --=+； 【3】. 求下列函数的初值和终值(1)2()(0.8)(0.15)z F z z z =--；f (0)1;f ()0=∞=(2)2() 1.50.5zF z z z =-+；f (0)0;f ()2=∞=(3)22()43z F z z z +=++；f (0)0;f ()0=∞=(4)2()(0.5)(1)z F z z z =--；f (0)1;f ()2=∞=【4】求下列各函数的Z 反变换。
(1)10()(1)(2)z F z z z =--； f （kT ）=k10(21)-(2)2222(1)()(1)z z F z z -=+； (3)20.5()(1)(0.5)z F z z z =--； (4)223()(1)(1)zF z z z =+-； F(z)22311()4(z 1)(z+1)=--，2AF(z)(z p)=-查表得(k 1)f (k)A(k 1)p k 0-=->【5】用Z变换方法求解下列差分方程。
(1)(2)2(1)()()y k y k y k u k ++++=， 设输入()(0,1,2,)u k kk ==y(0)0,y(1)0==解:由z 变换性质-12Tz [(z)-y(0)-z y(1)]+2z[y(z)-y(0)]+y(z)=(z-1)2z y所以，2222Tz 1111(z)==[-++](z+1)(z-1)4(z-1)z-1(z+1)z+1Tz y1(k)=k ++4y ｋｋ１１Ｔ－Ｔ（－１）ｋ（－１）４４４，k=0,1,2,……(2)()0.4(1)()y k y k u k --=，设输入()1()u t t =，当0k <时()0y k =解：-z(z)04(z)=z-1y 1－.z y 2z (z)==(z-0.4)(z-1)0.4y ５ｚ２ｚ－３ｚ－１３ｚ－ k 52(k)=-(0.4)33y【6】. 已知系统方块图如习题6图所示（1）试写出系统闭环脉冲传递函数()z Φ（2）若K=2，试求使系统稳定的T 取值范围。
解：（1）广义对象脉冲传递函数-Ts -12K(1-e )0.5(z)=Z[]0.5=(1-z )Z[]TK =2(z-1)G s s Ks则KG(z)KT(z)==1+KG(z)2z-2+KT Φ（2）当K=2时，2T (z)==2z-2+2T -1+Tz TΦ令z-1+T=0，当|z|<1时，系统稳定，则0<T<2【7】．已知系统结构如习题7图所示，1=T 秒。
（1）当8=K 时，分析系统的稳定性；（2）求K 的临界稳定值。
解：广义对象的脉冲传递函数为-Ts -121-e K(z)=Z[]s s(s+2)1=K(1-z )Z[]s (s+2)0.284K(z-0.524)=(z-1)(z-0.135)GK=8时，2G(z) 2.271z-1.188(z)==1+G(z)z +1.135z-1.053Φ系统特征方程的根为1=-1.74z ，2=0.608z ，有一个单位圆外极点，故系统不稳定。
（2）2G(z)0.284K(z-0.523)(z)==1+G(z)z +(0.284K-1.135)z+0.135-0.149KΦ特征方程为：2z +(0.284K-1.135)z+0.135-0.149K=0将+1=-1w z w 代入，化简后20.135kw +(1.73+0.298k)w+2.27-0.433k=0利用劳斯判据得到，2.27-0.433k>0且1.73+0.298k>0, 0.135k>0 所以，稳定范围0<k<5.24【8】 已知系统结构如习题7图所示，其中1=K ，1.0=T 秒，输入为()u t t =，试用静态误差系数法求稳态误差。
解：-Ts 2-0.21-e K(z)=Z[]s s(s+2)0.050.250.25=(z-1)[-+](z-1)z-1z-eG系统的开环脉冲传函0(z)=(z)G Φ2z 101=lim(z-1)=21+(z)(z-1)ss Tze →Φ 【10】给定线性定常离散系统为1122(1)() 1()(1) () 1x k x k a b u k x k c d x k +⎡⎤⎡⎤⎡⎤⎡⎤=+⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥+⎣⎦⎣⎦⎣⎦⎣⎦12()()[1 0]()x k y k x k ⎡⎤=⎢⎥⎣⎦确定a 、b 、c 、d 在什么情况下，系统是状态完全能控和完全能观的。