电动汽车：永磁同步伺服电机选型手册-丹佛斯
伺服系统各部分的选型顺序和选型方法
伺服系统各部分的选型顺序和选型方法
伺服系统的选型顺序和选型方法可以按照以下步骤进行：
1. 确定应用需求：首先需要确定伺服系统的应用需求，包括所需控制的运动类型（如位置、速度、力等）、所需的精度和稳定性要求、负载特性等。
2. 选择适当的伺服驱动器：根据应用需求选择适当的伺服驱动器。
考虑到驱动器的功率、电压和电流要求，以及通信接口和网络支持。
3. 确定适当的伺服电机：根据应用需求选择适当的伺服电机。
考虑到电机的功率、转速范围、转矩输出、尺寸和重量等因素。
4. 选择合适的编码器：根据应用需求选择合适的编码器类型。
常见的编码器类型包括绝对值编码器和增量编码器，根据精度和分辨率要求进行选择。
5. 确定适当的机械传动系统：根据应用需求选择适当的机械传动系统。
考虑到传动比、效率、刚度和反向间隙等因素，选择合适的传动方式，如齿轮传动、皮带传动或直线滚动轴承。
6. 其他选型考虑因素：根据具体应用需求，还可以考虑其他因素，如环境要求、防护等级、温度和振动要求等。
在选型过程中，可以进行性能比较和实际测试，以确保所选的各部分能够满足应用需求。
此外，还可以参考厂商提供的技术
手册、产品规格和应用案例，以及与供应商的交流和咨询，获取更多的信息和建议。
丹佛斯FC301 302 选型指南
紧跟新潮流，新方法和新功能发展，节省更多能源 或提供新技术机会得以提高产品质量或缩短工厂停 工时间。
在全球各地都可获得通过经认证的材料和培训师 提供的相同质量的培训。培训可在 Danfoss 办公地 也可直接在客户自己的办公地进行。培训由当地培 训师主持，他们对于可能影响性能的许多条件拥有 广泛的经验，确保您能够充分利用 Danfoss 解决方 案。
| 0.25 kW – 400 kW | VLT® AutomationDrive
3
50°C 环境温度，无需降容
控制最低达 0.37 kW 的 电动机而无需在 690 V 主电源
上使用降压变压器。
4
VLT® AutomationDrive | 0.25 kW – 400 kW |
全球网络
Danfoss 拥有高效的全球物流组织，能够快速将 VLT® 变频器发送至任何目的地。
EMC标准
标准和要求
EN 55011 工厂操作人员必须遵循 EN55011
EN/IEC 61800-3 变频器厂商必须遵循 EN61800-3
FC 301/302 遵循 1)
详情请参阅VLT® AutomationDrive设计指南 1) 符合上述电磁兼容类别取决于所选择的滤波器
B级 民用和轻工业
C1类 一类环境，家庭和
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danfoss-丹佛斯- 制冷变频器
4 4 4 5 5 5 5 6
7 7 7 7 8 8 8 9 9 9 12 12 12 13 13 13 16 16 17 17 17 17 18 19 19 19 20 20 20 20
1
目录
VLT® Refrigeration Drive 操作手册
44
6.2 应用示例
44
2
MG16J141 - VLT® 是 Danfoss 的注册商标
目录
VLT® Refrigeration Drive 操作手册
7 状态信息
48
7.1 状态信息
48
7.2 状态消息定义
48
8 警告和报警
50
8.1 系统监测
50
8.2 警告和报警类型
50
8.2.1 警告
50
8.2.2 报警跳闸
2 安装
2.1 规划安装位置 2.1.2 规划安装位置
2.2 安装前检查清单 2.3 机械安装
2.3.1 冷却 2.3.2 起吊 2.3.3 墙面安装 - IP21 (NEMA 1) 和 IP54 (NEMA 12) 设备 2.4 电气安装 2.4.1 -一般要求 2.4.2 接地要求 2.4.2.1 漏电电流 (>3.5 mA) 2.4.2.2 IP20 机箱的接地 2.4.2.3 IP21/54 机箱的接地 2.4.3 电动机连接 2.4.3.1 端子位置： D1h-D4h 2.4.4 电动机电缆 2.4.5 电动机旋转检查 2.4.6 交流主电源连接 2.5 控制线路连接 2.5.1 访问 2.5.2 使用屏蔽型控制电缆 2.5.3 屏蔽控制电缆的接地 2.5.4 控制端子类型 2.5.5 控制端子接线 2.5.6 控制端子功能 2.6 串行通讯 2.7 选配设备 2.7.1 负载共享端子 2.7.2 再生端子
伺服电机如何进行选型
伺服电机选型技术指南1、机电领域中伺服电机的选择原则现代机电行业中经常会碰到一些复杂的运动，这对电机的动力荷载有很大影响.伺服驱动装置是许多机电系统的核心，因此，伺服电机的选择就变得尤为重要.首先要选出满足给定负载要求的电动机，然后再从中按价格、重量、体积等技术经济指标选择最适合的电机。
各种电机的T—ω曲线（1)传统的选择方法这里只考虑电机的动力问题，对于直线运动用速度v(t)，加速度a（t）和所需外力F(t）表示,对于旋转运动用角速度ω（t),角加速度α（t)和所需扭矩T（t）表示，它们均可以表示为时间的函数，与其他因素无关。
很显然.电机的最大功率P电机,最大应大于工作负载所需的峰值功率P峰值，但仅仅如此是不够的,物理意义上的功率包含扭矩和速度两部分，但在实际的传动机构中它们是受限制的。
用ω峰值，T峰值表示最大值或者峰值。
电机的最大速度决定了减速器减速比的上限，n上限=ω峰值，最大/ω峰值,同样，电机的最大扭矩决定了减速比的下限，n下限=T峰值/T电机，最大,如果n下限大于n上限，选择的电机是不合适的。
反之，则可以通过对每种电机的广泛类比来确定上下限之间可行的传动比范围。
只用峰值功率作为选择电机的原则是不充分的，而且传动比的准确计算非常繁琐.（2）新的选择方法一种新的选择原则是将电机特性与负载特性分离开，并用图解的形式表示，这种表示方法使得驱动装置的可行性检查和不同系统间的比较更方便，另外，还提供了传动比的一个可能范围。
这种方法的优点：适用于各种负载情况；将负载和电机的特性分离开；有关动力的各个参数均可用图解的形式表示并且适用于各种电机.因此,不再需要用大量的类比来检查电机是否能够驱动某个特定的负载.在电机和负载之间的传动比会改变电机提供的动力荷载参数。
比如，一个大的传动比会减小外部扭矩对电机运转的影响,而且，为输出同样的运动，电机就得以较高的速度旋转,产生较大的加速度，因此电机需要较大的惯量扭矩。
伺服电机选型指南
■选用重点
因 AC 小型标准电动机、步进电动机的特性各自不同，选用时需注 意下述几个重点（确认项目） 。
●AC 小型标准电动机
q 转速的负载变动 感应电动机、可逆电动机依据负载转矩不同，其转速会发生几个 百分比的变化。 必须在因负载产生的变动为前提下选用。 w 额定时间 即使是输出效率同样的电动机，因电动机规格不同，则连续额定 · 短时间额定也各不相同。应依据驱动时间（模式）来选用。 e 减速机的容许负载惯性惯量 使用减速机，执行瞬时停止（制动器等）或是频繁的断续运行、 瞬时正反运行等时，因负载的惯性惯量过大时，可能造成减速机 的损坏， 因此选用时必须选在减速机的容许负载惯性惯量以下。 （参 阅 A-9 页）
HD
◇中空圆柱体的惯性惯量
Jx ＝
1 L m （D12＋D22） ＝ [kg · m2] （D14－D24） 8 32 1 L2 D12＋D22 Jy ＝ m ＋ [kg · m2] （ ） 4 3 4
D1 x D2
o
!0
选用计算
e
关于 使用寿命
y
FA m
L
AC 小型 标准电动机
◇不通过重心的轴的惯性惯量 ◇金属线 · 皮带驱动 齿条 · 齿轮驱动
D1 x
◇滚珠螺杆驱动
TL ＝ （
0F0PB FPB 1 ＋ ） × [N · m] i 2 2
u
i
q
w
F
F ＝FA＋mg （sin ＋ cos ）[N]
直接耦合 FA m
FA
y
伺服电机选型手册
SM 110-020-30 LFB 2 Nm 3000 rpm 0.6Kw SA3L04C SA3L06B SA3H10C
SM 110-040-30 LFB 4 Nm 3000 rpm 1.2Kw SA3L06B SA3L10B SA3H10C
SM 130-040-25 LFB 4 Nm 2500 rpm 1.0Kw SA3L06B SA3L10B SA3H10C
SM 130-050-25 LFB 5 Nm 2500 rpm 1.3Kw SA3L06B SA3L10B SA3H10C
SM 130-060-25 LFB 6 Nm 2500 rpm 1.5Kw SA3L06B SA3L10B SA3H10C
转矩-转速图(T—M图1图2-A(图2-B图3-A(图3-B
额定转矩(Nm 1.3 2.4 3.3
A(mm 128 150 165
B(mm 500 500 500
转矩-转速图(M-n:
图1
图2-A图2-B
图3-A图3-B注:A区间连续工作区;B区间短时工作区;图X-A为SFC配置,图X-B为SFC+配置。
4:表示驱动器软件订制标志。
伺服电机主要参数BONMET伺服驱动器型号
电机系列电机型号额定转矩额定转速额定功率SFC配置SFC+配置高压配置ห้องสมุดไป่ตู้
SM型伺服电机40系列
SM 40-001-30LFB 0.1Nm 3000rpm 0.03Kw SL10A SA3L04C SA3H10C
SM 40-002-30LFB 0.13Nm 3000rpm 0.05Kw SL10A SA3L04C SA3H10C
伺服电机选型技术指南1、机电领域中伺服电机的选择原则现代机电行业
.伺服电机选型技术指南1、机电领域中伺服电机的选择原则现代机电行业中经常会碰到一些复杂的运动，这对电机的动力荷载有很大影响。
伺服驱动装置是许多机电系统的核心，因此，伺服电机的选择就变得尤为重要。
首先要选出满足给定负载要求的电动机，然后再从中按价格、重量、体积等技术经济指标选择最适合的电机。
各种电机的T- 曲线（1）传统的选择方法这里只考虑电机的动力问题，对于直线运动用速度v(t)，加速度a(t)和所需外力F(t)表示，对于旋转运动用角速度 w(t)，角加速度 a(t)和所需扭矩T(t)表示，它们均可以表示为时间的函数，与其他因素无关。
很显然。
电机的最大功率P电机，最大应大于工作负载所需的峰值功率P峰值，但仅仅如此是不够的，物理意义上的功率包含扭矩和速度两部分，但在实际的传动机构中它们是受限制的。
用 w峰值，T峰值表示最大值或者峰值。
电机的最大速度决定了减速器减速比的上限，n上限= w峰值，最大/w 峰值，同样，电机的最大扭矩决定了减速比的下限，n下限=T峰值/T电机，最大，如果n下限大于n上限，选择的电机是不合适的。
反之，则可以通过对每种电机的广泛类比来确定上下限之间可行的传动比范围。
只用峰值功率作为选择电机的原则是不充分的，而且传动比的准确计算非常繁琐。
（2）新的选择方法一种新的选择原则是将电机特性与负载特性分离开，并用图解的形式表示，这种表示方法使得驱动装置的可行性检查和不同系统间的比较更方便，另外，还提供了传动比的一个可能范围。
这种方法的优点：适用于各种负载情况；将负载和电机的特性分离开；有关动力的各个参数均可用图解的形式表示并且适用于各种电机。
因此，不再需要用大量的类比来检查电机是否能够驱动某个特定的负载。
在电机和负载之间的传动比会改变电机提供的动力荷载参数。
比如，一个大的传动比会减小外部扭矩对电机运转的影响，而且，为输出同样的运动，电机就得以较高的速度旋转，产生较大的加速度，因此电机需要较大的惯量扭矩。
丹弗斯变频器说明书VLT MICRO DRIVE FC51操作手册
目录1. 安全性3安全说明3认证3一般警告3避免意外启动4开始维修工作之前42. 机械安装5开始之前5机械尺寸63. 电气安装7如何连接7一般电气安装7符合 EMC 规范的安装8主电源接线9电动机连接9控制端子10连接控制端子11开关11电路 – 概述12负载共享/制动124. 编程13如何编程13使用 MCT-10 编程13使用 LCP 11 和 LCP 12 编程13状态菜单16快捷菜单16Quick Menu（快捷菜单）参数17主菜单215. 参数概述236. 疑难解答277. 规范29主电源29其它规格31特殊条件33降容目的33根据环境温度降低额定值33在低气压时降容33低速运行时降容33 VLT Micro Drive FC 51 的选件34索引351.安全性1.1.1.高压警告连接到主电源时，变频器带有危险电压。
如果电动机或变频器安装不当，可能导致设备损坏甚至人身伤亡。
因此，必须遵守本手册的说明以及国家和地方的规章和安全规定。
1.1.2.安全说明•确保变频器已正确接地。
•当变频器同电源相连时，请勿拔掉主电源插头、电动机插头或其它电源插头。
•防止用户接触供电电压。
•按照国家和地方法规进行电动机过载保护。
•接地漏电电流大于 3.5 mA。
•[OFF]（停止）键不是安全开关。
它不能将变频器与主电源断开。
1.1.3.认证1.1.4.一般警告警告：即使设备已断开与主电源的连接，触碰电气部件也可能会导致生命危险。
此外还应确保其它电压输入也已经断开（直流中间电路的连接）。
请注意，即使 LED 熄灭，直流回路上也可能存在高压。
在接触 VLT Micro Drive 的任何可能带电部分之前，对于所有规格，请等待至少 4 分钟的时间。
仅当特定设备的铭牌上规定了更短的等待时间，才允许更短的时间。
漏电电流VLT Micro Drive FC 51 的接地漏电电流超过 3.5 mA。
根据 IEC 61800-5-1 的要求，必须借助下述方式来增强保护性接地：横截面积最小为 10mm• 的铜芯，或额外的 PE 线 - 其横截面积应与主电源电缆相同 - 必须单独终接。
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电机型号
基本数据
额定转矩T（Nmrms） 额定转速wn（rpm） 额定功率P（W） 峰值转矩Tpk（Nmrms） 物理参数 最高转速Wmax（rpm） 电机转子的转动惯量Jm（kg·m2·10-3） 峰值转矩时的加速度apk（rad/s2） 绕组的绝缘等级 电机的绝缘等级 冷却方式 防护等级 内置PTC的阀值PTCt（℃） 重量M（Kg） 电气参数 极数/pole number Pn 绕组相线的接线方式 转矩常数Kt（Nm/Arms） 绕组的电阻Rw（Ohm） 绕组的电感Lw（mH） 额定工作电压Vn（Vrms） 3000rpm 时的反电 势V3000 （Vrms） 额定功率下的额定工作电流In（Arms） 峰值电流Ipk（Arms） 工作频率fn（Hz） 额定功率下的电机效率h
DSM110 T0076S30H
400 Vac 7.62 3000 2815 16. 19
6500 0. 1 33400 H F 自冷 IP54 130° 12.1
8 Y 1.84 14. 23 45. 51 380 333 1.57 6.33 200 0.89
DSM130 T0026S30L
230 Vac 2.63 3000 1182 6.54
8 Y 1.03 0.73 4.78 220 166 3.56 8.16 200 0.91
DSM110 T0038S30H
400 Vac 3.84 3000 1418 8.15
9000 0.27 31148
H F 自冷 IP54 130° 7.2
8 Y 1.9 2.57 16.24 380 310 1.93 4.42 200 0.91
电 机反 馈 元件 为高 分 辨率 绝 对值 编 码 器或 旋 转变 压器 ， 配之 与 丹佛 斯 性能卓越的驱动器FC302及可自由编
程的运动控制器MCO305运行，可完 成高精 度速 度 ， 定 位 ， 位 置同 步 ， 电子凸轮控制，应用于纺织，印
染，包装印刷，塑料，冶金等等行 业。在低速大扭矩应用领域更显示 了其节能潜力。
DS M130 T0052S30H
400 Vac 5.25 3000 2405 13.03
6500 0.328 20579
H F 自冷 IP54 130° 7.1
6500 0.328 20579
H F 自冷 IP54 130° 7.1
6500 0.556 24172
H F 自冷 IP54 130° 10.6
可根据实际情况选择。 ● 环境适应能力强，可在恶劣环境下运行 ● 免维护 ● 完备的过载保护（热保护）
选型指南
DSM - XXX - TXXXX - SXX - X - X - XX - X
XXX TXXXX SXX X X XX
X
基座号 额定扭矩 （扭矩值÷10） 额定速度 （速度值X100） 电源电压（H 400V,L 230V） F 风冷，0自冷
丹 佛斯 同步 伺 服电 机 有多 种 类型 ;
高 速小 惯 量， 低速 大 扭矩 ， 特别 是
采 用水 或 油作 冷却 媒 介的 伺 服电 机
其 扭矩 可 达上 万牛 ， 其应 用 突破 伺
服 应用 的 传统 领域 ， 可用 于 诸如 石
油采探等特殊行业。
电机技术特点：
● 良好的机械特性 ● 良好的电流-负载线性度，高能量利用率 ● 高响应特性 ● 高过载特性 ● 高可靠性 ● 低惯量 ● 低噪音 ● 可采用自然冷却，内置风扇冷却，水冷或油冷，
8 Y 1.04 0.28 2.49 220 172 7.22 19.38 200 0.92
DSM130 T0078S30H
400 Vac
7.87 3000 3535 19. 55
6500 0.783 25747
H F 自冷 IP54 130 ° 14.1
8 Y 2.05 0.75 8.57 380 328 3.65 9.83 200 0.92
DSM130 T0052S40L
230 Vac
5.25 4000 3211 13.03
6500 0.556 24172
H F 自冷 IP54 130° 10.6
8 Y 0.85 1.05 2.16 220 135 5.85 15.81 267 0.94
DSM130 T0052S40H
400 Vac
5.25 4000 3211 13.03
8 Y 1.96 0.42 13.5 380 333 -2.55 6.86 200 0.92
3
电气参数
电机型号
基本数据
额定转矩T（Nmrms） 额定转速wn（rpm） 额定功率P（W） 峰值转矩Tpk（Nmrms） 物理参数 最高转速Wmax（rpm） 电机转子的转动惯量Jm（kg·m2·10-3） 峰值转矩时的加速度apk（rad/s2） 绕组的绝缘等级 电机的绝缘等级 冷却方式 防护等级 内置PTC的阀值PTCt（℃） 重量M（Kg） 电气参数 极数/pole number Pn 绕组相线的接线方式 转矩常数Kt（Nm/Arms） 绕组的电阻Rw（Ohm） 绕组的电感Lw（mH） 额定工作电压Vn（Vrms） 3000rpm 时的反电 势V3000 （Vrms） 额定功率下的额定工作电流In（Arms） 峰值电流Ipk（Arms） 工作频率fn（Hz） 额定功率下的电机效率h
同步伺服电机选型手册
简介
丹 佛斯 三 相交 流同 步 伺服 电 机采 用 欧 洲先 进 的电 机制 造 技术 制 造。 其 定 子绕 组经 特 殊的 不对 称 磁路 设 计 ，有 效 地降 低了 磁 场畸 变 和磁 场 纹波，有良好的低速转矩特性。
转 子采 用 高内 禀矫 顽 力， 高 磁能 积 的 钕铁 硼 稀土 永磁 材 料， 具 有功 率 密 度大 ， 温度 稳定 性 好， 抗 去磁 能 力 强的 特点 。 其机 械结 构 设计 特 别 ，既 最大 限 度地 减小 了 转动 惯 量 ，又 坚 固耐 用， 并 有很 高 的平 衡 精 度， 故 高速 运行 平 稳， 噪 音低 ， 振动小。
9500 0.5 32076 H
F 自冷 IP54 130° 9.6
8 Y 1.8 1.75 8.45 380 310 3 6.95 200 0.93
DS M110 T0076S30L
230 Vac 7.62 3000 2815 16.19
9500 0.5 33400 H F 自冷 IP54 130° 12.1
9000 0.16 27431
H F 自冷 IP54 130° 4.8
8 Y 1.88 5.95 34.5 380 320 0.97 2.22 200 0.87
DSM110 T0038S30L
230 Vac 3.84 3000 1418 8.15
9000 0.27 31148
H F 自冷 IP54 130° 7.2DS M130Fra bibliotekT0078S40L
230 Vac
7.89 4000 4582 19.6
6500 0.783 25747
H F 自冷 IP54 130° 14.1
8 Y 0.8 0.33 1.27 220 125 9.37 25.26 267 0.94
DSM130 T0078S40H
400 Vac
7.89 4000 4582 19.6
DSM110 T0019S30L
230 Vac 1.91 3000 704 4.09
9000 0.16 27431
H F 自冷 IP54 130° 4.8
8 Y 0.96 1.94 11.1 220 177 1.9 4.35 200 0.87
DSM110 T0019S30H
400 Vac 1.91 3000 702 4.09
6500 0.556 24172
H F 自冷 IP54 130° 10.6
8 Y 1.49 0.46 7.611 380 239 3.35 9.02 267 0.94
DSM130 T0078S30L
230 Vac
7.87 3000 3535 19.55
6500 0.783 25747
H F 自冷 IP54 130° 14.1
8 Y 1.023 0.39 2.39 220 167 7.1 1632 200 0.89
电机型号
基本数据
额定转矩T（Nmrms） 额定转速wn（rpm） 额定功率P（W） 峰值转矩Tpk（Nmrms） 物理参数 最高转速Wmax（rpm） 电机转子的转动惯量Jm（kg·m2·10-3） 峰值转矩时的加速度apk（rad/s2） 绕组的绝缘等级 电机的绝缘等级 冷却方式 防护等级 内置PTC的阀值PTCt（℃） 重量M（Kg） 电气参数 极数/pole number Pn 绕组相线的接线方式 转矩常数Kt（Nm/Arms） 绕组的电阻Rw（Ohm） 绕组的电感Lw（mH） 额定工作电压Vn（Vrms） 3000rpm 时的反电 势V3000 （Vrms） 额定功率下的额定工作电流In（Arms） 峰值电流Ipk（Arms） 工作频率fn（Hz） 额定功率下的电机效率h
6500 0.783 25747
H F 自冷 IP54 130° 14.1
8 Y 1.45 0.14 4.11 380 234 5.2 13.94 267 0.94
DS M145 T0047S30L
230 Vac
4.78 3000 1596 11.15
6500 0.889 12935
H F 自冷 IP54 130° 12.1
冷却方式： 自然冷却、风冷、水冷、油冷
温度保护： PTC130
出轴方式： 直轴埋键
振动等级： N级 （可选R级，S级）