汽车自适应定速巡航系统
自适应巡航控制系统
二、自适应巡航控制系统的组成 • 燃油汽车 信息感知 电子控制 执行单元 人机界面
2020/5/7
二、自适应巡航控制系统的组成 • 电动汽车：信息感知，电子控制，执行单元，人机界面
2020/5/7
三、自适应巡航控制系统的工作原理
2020/5/7
四、自适应巡航控制系统的功能
• 自动控制车速和车距：当驾驶员对巡航控制状态下的汽车进行制 动后，ACC系统就会终止巡航控制；当驾驶员对巡航控制状态下 的汽车进行加速，停止加速后，ACC系统会按照原来设定的车速 进行巡航控制
• 控制汽车的行驶状态：通过测距传感器的反馈信号，ACC系统可 以根据目标车辆的移动速度判断道路情况，通过反馈式加速踏板 感知驾驶员施加在踏板上的力，ACC系统可以决定是否执行巡航 控制，以减轻驾驶员的疲劳
智能网联汽车技术
V2X ICV
Landar
5G
——冷却系统 ——前方碰撞预警
HD Map 系统
主讲人：
3课时
ADAS辅助驾驶系统航控制系统的应用
一、自适应巡航控制系统的定义
• 自适应巡航控制（ACC）系统：在汽车行驶过程中，车距传感器持续扫 描汽车前方道路，同时轮速传感器采集车速信号；当前汽车与前方车辆 之间的距离小于或大于安全车距时，ACC控制单元通过与制动系统、发 动机控制系统协调动作，改变制动力矩和发动机输出功率，对汽车行驶 速度进行控制，始终保持安全车距行驶
2020/5/7
五、自适应巡航控制系统的工作模式
• 定速巡航 • 减速控制 • 跟随控制 • 加速控制 • 停车控制 • 启动控制
2020/5/7
五、自适应巡航控制系统的控制方法
• 燃油汽车ACC系统控制方法：双层控制 第一层根据雷达、车速和加速度传感器信号控制车速和加速度，获得期望
新天籁自适应巡航操作方法
新天籁自适应巡航操作方法
新天籁的自适应巡航操作方法如下：
1. 开车进入高速公路或者宽敞的道路，确保车辆行驶环境安全。
2. 通过仪表盘上的开关将自适应巡航控制系统打开。
一般情况下，开关位于方向盘附近。
3. 调整车速，使其与前车保持适当的距离。
你可以通过仪表盘上的按钮或者方向盘上的控制按钮进行调整。
4. 选择期望的巡航速度。
在仪表盘上的按钮或者方向盘上的控制按钮可以设置巡航速度。
5. 一旦巡航功能开启，车辆将会在车道内保持稳定的速度和距离。
当车辆前方有其他车辆减速或者停车时，车辆将会自动减速并保持安全距离。
6. 如果需要超车或者跟随其他车辆变道，你需要通过转向灯来指示你的意图。
车辆将会根据你的指示来调整速度和车道。
7. 当你想要关闭自适应巡航时，可以通过仪表盘上的按钮或者方向盘上的控制按钮来关闭系统。
需要注意的是，自适应巡航控制系统可以辅助驾驶，但并不能完全替代驾驶员的操作。
在使用自适应巡航系统时，驾驶员仍然需要保持警惕并随时掌握车辆的控制权。
自适应巡航原理
自适应巡航原理一、概述自适应巡航是指一种汽车驾驶辅助系统，它可以根据车辆前方的交通情况自动调整车速以保持安全距离。
该系统使用雷达和摄像头等传感器来检测前方的车辆，并根据检测到的信息来控制加速和减速。
二、传感器自适应巡航系统使用多种传感器来检测前方的交通情况。
其中最常用的是雷达和摄像头。
1. 雷达雷达是一种利用电磁波进行探测的设备。
在自适应巡航系统中，雷达会发射电磁波并接收反射回来的信号，以确定前方是否有障碍物。
通过计算反射信号的时间和强度，系统可以确定前方障碍物的距离、大小和位置。
2. 摄像头摄像头是一种光学传感器，它可以捕捉前方道路上的图像。
在自适应巡航系统中，摄像头会将图像传输到计算机上进行处理，并用于识别前方车辆和道路标志等信息。
三、工作原理自适应巡航系统通过不断地监测前方交通情况来调整车速，以保持安全距离。
当车辆前方有障碍物时，系统会自动减速或停车，以避免碰撞。
当障碍物消失时，系统会自动加速以恢复原有的车速。
1. 车速控制自适应巡航系统可以根据前方交通情况自动调整车速。
当前方没有障碍物时，系统会保持设定的巡航速度。
当检测到前方有慢行或停止的车辆时，系统会自动减速以保持安全距离。
如果障碍物消失或移开，系统会自动加速以恢复原有的车速。
2. 车距控制自适应巡航系统可以根据前方交通情况自动调整车距。
通过使用雷达和摄像头等传感器来检测前方的车辆和障碍物，并计算与其之间的距离和相对速度等信息，系统可以确定安全跟驰距离，并在必要时进行调整。
3. 制动控制当需要紧急制动时，自适应巡航系统可以通过控制刹车来避免碰撞。
如果发现前方有紧急情况或者驾驶员没有及时反应，系统会自动刹车以避免碰撞。
四、优点和缺点1. 优点自适应巡航系统可以提高驾驶的舒适性和安全性。
它可以根据前方交通情况自动调整车速和车距，减少驾驶员的疲劳，并降低交通事故的风险。
2. 缺点自适应巡航系统在某些情况下可能会出现误操作。
例如，在雨天或雾天等恶劣天气条件下，传感器可能无法准确地检测前方障碍物，从而导致误刹车或误加速等情况。
自适应巡航控制
• 3.电位计 • 在电力驱动式执行机构中，一般都装有一只由可变电阻器 构成的电位计（即转角或位移传感器），其功用是检测执 行机构中控制臂转动的角度或拉索的位移量，并将电信号 输入CCS ECU。该信号主要用于CCS ECU诊断执行机构 是否发生故障。在CCS ECU向执行机构发出控制指令后， 如果电位计信号没有变化或超过预先设定值，则将判定执 行机构有故障。 • 4.巡航控制电子控制器(ECU) • 选用CCS ECU时，对它们有一定的特殊要求，如抗电磁 干扰能力，在高温下的工作能力以及必要的运算速度等等。
• • • •
g 节气门位置传感器 用于监测节气门的位置，并将信号传送给巡航控制ECU。 h.执行器(即节气门驱动机构) 用于将巡航控制ECU发来的电信号转变成机械运转，控制 节气门的开度.使汽车按驾驶员设定的车速行驶。
• 行车中，在驾驶员开启巡航控制系统，并按操作程序完成 巡航车速的设定后，车速传感器立即将此速度信号传送给 巡航控制ECU, 并储存在随机存储器(RAM)中。与此同时， 巡航控制ECU向执行器发出信号，以控制节气门开度，使 汽车按设定车速行驶。 • 行车中，巡航控制系统通过车速传感器连续不断地监测 汽车在各个时刻的速度，并将此速度信号传送给巡航控制 ECU，经中央处理器(CPU)将此速度信号和储存在随机存 储器(RAM)中的巡航车速信号进行比较运算和处理后，巡 航控制ECU迅速向执行器发出增大或减小节气门开度的信 号,通过控制节气门驱动电动机的正、反转及转速，从而 实现对汽车行驶速度的控制。
传感器安装位置
• 目前市面上传感器主要包括雷达传感器、红外光束传 感器以及视频摄像头三种。品牌、车型不同其安装位置 也不同，常见的安装位置有车标后、保险杠两侧、下方 以及车内后视镜背后。造成这些差异的原因主要是各种 传感器工作原理不同，当然其中也包的弱点，所以目前自适应巡航 系统开发过程中，研发人员便会根据各种传感器的特点， 将它们组成搭档，共同为数字信号处理器提供信息。比如 雷达对于垂直方向上重叠物体的判断较弱。在实际行车中， 当车辆行驶到立交桥附近时，如果前方与盘桥匝道上同时 出现车辆，雷达传感器有很低几率出现误判；前方路面出 现金属标识牌甚至是金属废弃物时，雷达传感器也有很低 几率产生误判。相信没人想拿自己的生命做赌注，于是为 了进一步降低误判的可能，越来越多的自适应巡航系统采 用两种传感器收集信息。
acc的工作原理
acc的工作原理
ACC（自适应巡航控制系统）是一种车辆辅助系统，通过与
车辆上的传感器和控制单元配合工作，能够在保持安全行车的前提下，自动控制车辆的速度、距离和加减速的功能。
ACC的工作原理主要包括以下几个步骤：
1. 车辆前方探测：ACC通过车辆上的雷达传感器或激光传感
器等设备，实时感知到车辆前方的障碍物或其他车辆的位置和距离。
2. 跟踪目标车辆：ACC根据前方传感器感知到的信息，选择
一辆目标车辆作为自己的导航对象。
ACC会监测目标车辆的
速度、加减速度以及与自己车辆的相对距离。
3. 距离和速度控制：ACC根据与目标车辆的相对距离和速度差，自动调整自己车辆的速度和车与车之间的安全距离。
如果目标车辆减速或停车，ACC会相应地减速或停车以保持安全
距离。
如果目标车辆加速，ACC也会加速以保持与目标车辆
的距离。
4. 制动和加速控制：ACC的控制单元会根据前方障碍物和目
标车辆的信息，决定何时制动或加速。
ACC会通过电子控制
单元控制车辆的制动系统和油门，自动实现减速和加速的操作。
总的来说，ACC通过感知和分析车辆前方的环境和目标车辆
的行驶状态，以及控制车辆的制动和加速系统，实现自动化的速度和距离控制，从而提高行车安全性和驾驶舒适度。
acc工作原理
acc工作原理
ACC (自适应巡航控制) 是一种车辆安全辅助系统，通过使用
雷达、激光和摄像头等传感器技术，实现智能巡航控制。
相比于常规的巡航控制系统，ACC 可以根据前方行驶车辆的速度
和车间距离，自动调整车辆的加速和减速，以保持安全距离。
ACC 的工作原理是通过车载传感器实时监测前方车辆的行驶
速度和距离。
当车辆开启 ACC 功能后，系统会持续地扫描前方，并根据检测到的数据来控制汽车的速度。
如果前方有车辆驶近，ACC 会通过自动减速来保持安全距离。
当前方车辆加
速或离开后，ACC 会自动适应并加速到预设的巡航速度。
ACC 的传感器通常包括长距离雷达和摄像头。
雷达用于测量
前方车辆的速度和距离，而摄像头则可以辨别行驶车辆的类型和行为。
这些传感器通过实时传输数据给车辆的电脑系统，系统根据这些数据来决定是否需要调整车辆的速度。
ACC 的优点是可以大大减少驾驶员的疲劳和压力，提高乘坐
舒适度和安全性。
当交通拥堵时，ACC 可以自动控制车辆的
速度和车间距离，减少频繁的加速和减速，从而提高交通流畅度。
然而，驾驶员仍然需要保持警惕，随时准备接管车辆控制，因为 ACC 并不能取代驾驶员的责任和判断力。
总之，ACC 利用传感器技术来监测前方车辆的速度和距离，
通过自动调整车辆速度来保持安全距离。
这项技术可以提高驾驶的便利性和安全性，但驾驶员仍然需要保持警惕并随时准备接管控制。
车辆自适应巡航系统缩写
车辆自动适应巡航系统缩写及介绍ACC。
自适应巡航系统指的是adaptivecruisecontrol，缩写为ACC，是功能为设定好巡航车速后，行驶中车辆可以按照设定的车速巡航并保持设定的安全车距离的系统。
缩写是一个汉语词汇，意思是指为了便利使用，由较长的汉语语词缩短省略而成的汉语语词。
缩写时应忠于原文，不改变原文的主题或中心思想，不改变原文的梗概。
也可以说是作为一个较长名称的简写。
英文缩写ACC，中文名为自适应巡航控制系统。
该系统也被称为主动巡航系统，相对于定速巡航，ACC不仅可以让车辆保持一定行驶速度，还能根据与前车的距离自动调节车速，以保证与前车的最佳安全距离。
自适应巡航ACC自适应巡航也可称为主动巡航，类似于传统的定速巡航控制，该系统包括雷达传感器、数字信号处理器和控制模块。
在自适应巡航系统中，系统利用低功率雷达或红外线光束得到前车的确切位置，如果发现前车减速或监测到新目标，系统就会发送执行信号给发动机或制动系统来降低车速，从而使车辆和前车保持一个安全的行驶距离。
当前方道路障碍清除后又会加速恢复到设定的车速，雷达系统会自动监测下一个目标。
主动巡航控制系统代替司机控制车速，避免了频繁取消和设定巡航控制。
自适应巡航系统适合于多种路况，为驾驶者提供了一种更轻松的驾驶方式。
ACC自适应巡航如何使用：1、ACC激活/解除1 ）按下ACC开关按键，开启自适应巡航控制系统。
ACC开启后，当速度在30km/h~150km/h时，朝SET/-方向滚动调整按钮，组合仪表上的ACC激活指示灯会亮起，同时仪表上提示ACC激活。
2 ）开启ACC巡航后，可通过RES/+对巡航车速进行增加或通过SET/-对巡航车速进行递减；巡航时如若想暂时关闭ACC ，但又不完全退出ACC ，可以按下ACC解除按键，此时仪表上提示“ACC解除”。
如果当前ACC处于暂时关闭状态，驾驶员可通过RES/+再次对ACC按照之前设置的车速进行激活；如果想要关闭ACC功能，按压ACC开关按键即可。
自适应巡航控制系统的工作原理
自适应巡航控制系统的工作原理自适应巡航控制系统（Adaptive Cruise Control System，简称ACCS）是一种基于车辆间距离和相对速度，能够自动调整车辆速度的先进驾驶辅助系统。
该系统能够帮助驾驶员在高速公路等道路条件下，实现车速的自动调节，从而提高行车安全性和驾驶舒适性。
本文将介绍自适应巡航控制系统的工作原理。
1. 传感器部分自适应巡航控制系统依赖于多种传感器来获取车辆周围的环境信息。
其中，常用的传感器包括毫米波雷达、激光雷达、摄像头等。
这些传感器能够监测车辆前方道路状况及车辆间的距离，并将这些信息传输给系统控制单元。
2. 环境感知与目标检测通过传感器获取到的信息，系统能够实时感知环境，并对前方目标进行检测。
在自适应巡航控制系统中，目标通常是前方行驶的车辆。
系统会分析车辆间的距离和相对速度，并根据这些数据作出相应的调整。
3. 控制策略与自适应算法自适应巡航控制系统基于一系列的控制策略和自适应算法来实现对车辆速度的调节。
其中，控制策略包括车距控制、速度控制等重要内容。
系统会根据当前的车辆间距和相对速度，结合预设的行车距离和速度上下限，动态调整巡航车辆的速度，以保持与前车的安全距离。
4. 控制执行部分自适应巡航控制系统对车辆速度的调整是通过控制执行部分来实现的。
这部分通常包括发动机控制单元、变速器控制单元等。
当系统判断需要加速或减速时，它会通过控制执行部分发送指令，并调整车辆速度。
5. 可视化与人机交互为了方便驾驶者进行状态监测和实时调整，自适应巡航控制系统通常还配备了可视化界面。
驾驶者可以通过仪表盘上的显示屏或者车载信息娱乐系统来查看当前的巡航状态，并进行必要的人机交互操作。
总结：自适应巡航控制系统能够通过传感器获取环境信息，并利用控制策略和自适应算法来调节车辆速度，使其与前方车辆保持安全距离。
该系统在提高行车安全性的同时，也能够减轻驾驶者的驾驶负担，提升行车舒适性。
随着智能驾驶技术的不断进步，自适应巡航控制系统有望在未来得到更广泛的应用。
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4
(h e x )
距离
-基 本 设 置
0 ..6 5 5 3 5
2021/3/6
自适应巡航定速系统
元件诊断
元件诊断包括以下功能：
1. 通过确定供暖电压，打开暖气设备进行功能检查 2. 校准车距调控系统感应器： 确定程序控制偏差和必要的调节值并编写调节说明；恢复所有失调值（偏航率传感 器，方向角度传感器）；
发射信号 接收信号
2021/3/6
自适应巡航定速系统
确定前方车辆的速度：
为获取前方车辆的车速我们运用的是 一个物理作用，就是所说的 “多普 勒效应”。当发射器与被探测目标的 距离缩短时，发射电波的频率升高， 相反情况时则频率下降。
多普勒效应应用举例：当消防车接近 时，行人听到的是恒定高音的喇叭信 号（高频）。当 消防车远离时，行人听到的是低音的 喇叭信号（频率跌落 — 低频）。
车距调控系统感应器 G259 发射模数化频率 信号并接收反射信号。控制单元对雷达探测 信号及其它附加输入信号进行处理。通过这 些信号可以在雷达探测范围内众多物体中找 出作为进行相关调控参照物的车辆。
2021/3/6
自适应巡航定速系统
自适应巡航定速系统 操作员及驾驶员应知信息
通过位于转向柱左侧的操作杆来 进行操作。
自适应巡航定速系统
确定作为控制参照物的车辆：
由目前带有自适应巡航定速系统的车辆正 行驶的弯道半径，和已确定的车道平均宽 度得出此虚拟车道。
雷达探测感应器测量到的在此车道和旁边 车道的物体将作为对车距调控系统有重要 意义的物体。
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2021/3/6
自适应巡航定速系统
确定作为控制参照物的车辆：
通过这种方法我们可绕过复杂且浪 费的往返时间直接测量，取而代之 以通过处理简单易得的发射和接收 （反射）信号间的差值来获得我们 所需要的信息。
自适应巡航定速系统
自适应巡航定速系统
频率 频率差值
时间差值
车距测量系统：
发射信号与接收（反射）信号间 的频率差值直接取决于和目标之 间的距离。
距离越大，则发射信号接收的往 返时间越长，并且发射频率与接 时间 收频率间的差值越大。
控制单元匹配
十进制5位代码 1. 应用 (发动机 )
2. 应用 (国家 )
3. 车身
1: V8 （四冲程驱动 TDI）1: ECE（欧盟） 2: 美国 /加拿大
1: NWB 2: LWB
4. 国家
5. M-配置
1: 美国 /加拿大 (mph) 2: 美国 /加拿大 (km/h) 3: 日本 (mph) 4: 日本 (km/h) 5: ECE（欧盟） (mph) 6: ECE （欧盟）(km/h)
2021/3/6
自适应巡航定速系统
2021/3/6
确定作为控制参照物的车辆：
然后通过车距控制系统控制单元确定车道。 此过程相对复杂且需要附加信息（附加输入 信号）。这里所需要的数据是转动角度传感 器信号、车轮转速传感器信号和转向角度感 应器信号。对这些信号进行处理，即可得到 车道弯道走向方面的报告。
雷达技术 •处于不利环境时通过在较长波长的优点 •在所有导电物质上的反射（反射波）
2021/3/6
特别使用于街道交通状况
自适应巡航定速系统基础
车距测量系统：
发射信号到接收部分反射 信号所用的时间取决于目 标物间的距离。
例如： 距离扩大到两倍时，发射 信号到接收反射信号所用 的时间也延长到两倍。
2021/3/6
自适应巡航定速系统
2021/3/6
2021/3/6
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自适应巡航定速系统
调节自适应巡航定速系统所需要的信息 前方车辆的位置
前方车辆的位置
前方车辆的位置
调节选择 相关车辆
自适应巡航定速系统
车距测量系统：
视觉观测
•不利条件（如大雾、下雨）时出现的问题
•遇到不易看到的物体，或污浊的反射表面时 所受到的妨碍
1
ห้องสมุดไป่ตู้故障代码
1
故障代码
2
(h e x )
(h e x )
08
故障组
2
故障代码
5
无线遥控钥匙号码
(h e x )
0 ..6 5 5 3 5
09
状态组
—
不在售后服务范围之内
10
限制
—
不在售后服务范围之内
侧面位置 (m )
故障代码
3
(h e x )
报警响度 0 ..6 5 5 3 5
加速度 m /s 2
故障代码
2021/3/6
2021/3/6
自适应巡航定速系统
显示方案通过以下三个显示功能组实现： 所有重要信息总在里程表中央进行显示。
那些与系统有关的，但由于其出现次数较少 而无需经常显示的重要信息，将在仪表总成 显示屏中央的信息显示。
自适应巡航定速系统
附加信息，对系统功能进行进一步的解释， 由驾驶员打开附加显示屏进行显示。 只需 按下刮水器操作杆下方的 RESET（复位） 键就能获得显示。
2021/3/6
自适应巡航定速系统
频率
f1
fD
f1
f2
f4 f2
f3
发射信号 接收/反射信号
相对速度 时间
确定前方车辆的速度：
例如： 当前方车辆快速行驶时，车距加大 。由于多普勒效应，接收（反射） 信号 (fD) 的频率将变小。这将导 致上坡 (Δf1) 和下坡 (Δf2) 时的频 率差值。通过控制单元进行计算。
自适应巡航定速系统
自适应巡航定速系统 维修
调整车速感应器：
通过以下示例可更清晰地了解对精密传感 器进行调整的必要性。雷达信号识别前方 车辆的有效范围是大约 130 米。 如果传感器的正确安装位置水平偏差为 1 度时，那么在 130 米的距离里将造成大约 2.1 米的偏差。 在极端情况下可以造成以邻近车道内前方 车辆为参照物进行距离调节。
关闭 系统关闭后，不能对其进行操作。
准备 系统打开，但其控制功能未激活。（= 待机状态）。如果自适应巡航定速系统事先 被激活， 则所希望的车速已存入了存储器内。
激活 自适应巡航定速系统使车辆以设置的车速进行行驶（无障碍行驶）或调控与前方 车辆的车距；
超过设置车速 驾驶员通过加大油门超过设置车速；
2021/3/6
1: 挂车
4: 一触式记忆 5: 一触式记忆，挂车 8: 没有
2021/3/6
自适应巡航定速系统
匹配
信道 01： 确定在 MMI 中选择 “锣音关闭” 时，哪些锣音响起 信道 02： 确定在 MMI 中 “锣音音量，哪些锣音响起： 选择低/中高” 时驾驶员 接受的要求不能被强制关闭！
Bit 位置： Bit 0：选择杆位置无效 Bit 1：不能使用自适应巡航定速系！ Bit 2：停车制动器 Bit 3：电子稳定控制系统介入
Bit 4：车速限制 Bit 5：自适应巡航定速系统感应器视！ Bit 6：不能使用自适应巡航定速系统！ Bit 7：需驾驶员采取动作
2021/3/6
频率 （千赫兹）
76,7 76,6 76,5 FM 信号
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自适应巡航定速系统
车距测量系统：
直接测量往返时间十分复杂。 因 时间 此，我们运用 FMCW（调频持续
波）测量方法对往返时间进行测量 ，将其作为持续发射并即时变频的 高频振荡电波来使用。变频（调制 ）为200 兆赫/毫秒。以一个 76.5 Giga 赫兹的输送信号作为 “输送 时间 载体”。
）
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自适应巡航定速系统
数据阅读块的现时状况：
01
雷达原始值
雷达射线
1
雷达射线 1
0 .... 6 5 5 3 5
0 .... 6 5 5 3 5
02
调整角度
调整角度
调整角度
水平
垂直
(°)
(°)
03
雷达探测物体
1
距离
相对速度
(m )
( k m /h )
04
雷达探测物体 2 -对 于 售 后 服 务 无 关
2021/3/6
自适应巡航定速系统
调整车速感应器：
调整过程需要在四轮定位仪上进行。 粗调将通过粗调校正器 VAS 6190/1 来完成。 调整装置 VAS 6190 适用于微调。
2021/3/6
自适应巡航定速系统
调整车速感应器：
感应器的机械调整在以下情况发生后必 须进行：
·后桥底盘位置的变动 ·更换感应器、传感器固定架、 保险杠 和汽车前盖 ·损坏（例如在对撞事故发生后
05
雷达探测目标
1
距离
(m )
相对速度 ( k m /h )
雷达射线 1 0 .... 6 5 5 3 5 侧面位置 (m )
侧面位置 (m )
振幅 (% )
加速度 ( m /s 2 )
2021/3/6
自适应巡航定速系统
数据阅读块：
06
雷达探测目标
1
距离
相对速度
(m )
( k m /h )
07
故障组
2021/3/6
自适应巡航定速系统
数据阅读块：
1
1
1
2
基
本
设
置
转
向
角
度
偏
差
(° )
操
作
信
号
操
作
杆
信
号
比
特
1
(b
it )
角
度
变
化
率
偏
差
( ° /s
)
操