ABB机器人简单操作指南
ABB机器人基本操作说明
ABB机器人基本操作说明一、ABB机器人的启动与关闭1.启动ABB机器人：首先确认机器人电源线和控制器电源线正常连接，然后按下控制器的电源开关启动机器人。
2.关闭ABB机器人：在终端上按下机器人控制器上的电源按钮，然后按照显示屏上的提示操作，直到机器人完全关闭。
二、ABB机器人的坐标系选择与校准1.选择坐标系：ABB机器人可以使用基座坐标系、工具坐标系和用户定义的坐标系。
根据具体任务的需要，选择合适的坐标系进行操作。
2.坐标系校准：在使用机器人前，需要进行坐标系校准以确保机器人的运动准确性和精度。
校准过程中需要使用专门的校准工具和仪器，按照校准操作指导进行校准。
三、ABB机器人的编程1. 打开编程界面：在FlexPendant终端上选择编程模式，并输入密码登录编程界面。
2.创建程序：在编程界面上创建一个新程序，设置程序的名称和编号。
3. 编写程序：使用ABB的编程语言RAPID（Robotics Programming Integrated Development Environment）进行程序编写。
RAPID是一种结构化编程语言，类似于传统的编程语言，可以使用变量、条件语句、循环语句等进行程序设计。
4.保存程序：在编程过程中，需要定期保存程序，以防止程序的意外丢失。
5.载入程序：将编写好的程序载入到机器人控制器中，并选择运行模式。
6.运行程序：在机器人控制器上选择程序，并选择运行方式，可以选择单步运行、连续运行等。
四、ABB机器人的示教示教是ABB机器人的一种操作方式，可以通过操作机器人的手臂进行示范，机器人会根据示教的运动轨迹执行任务。
以下是示教的基本操作步骤：1. 选择示教模式：在FlexPendant终端上选择示教模式，并输入密码登录示教界面。
2.示教类型选择：根据具体任务需要选择示教的类型，包括点到点示教、路径示教和力控示教等。
3.示教开始：点击示教按钮，开始示教。
根据终端上的指示，手动移动机器人的手臂，示教机器人运动的轨迹。
ABB机器人简单操作指南
确定工作模式选择开关在手动位置 ,见下图
检查机器人动作单元及直线动作形式是否被选择.
动作单元
动作形式
通过Motion unit键,可以选择控制杆操作的对象,机器人或连接到控制柜上的其它单元.下面我们选择机器人
通过Motion type键,可以选择在手动状态下控制杆控制机器人以何种方式运动
-如果在中断程序或故障处理的移动过程中出现电源故障,将不能重启轨道
7.2 打开电机MOTORS O
在手动模式,按下示教器上的使能按钮enabling device一半,将转到Motors On
模式
如果使能设备按钮enabling device被松开然后在半秒内又被按下,机器人将不会
和上一次使用该窗口时一样。
6.1 急停
急停按钮位于示教器及控制盘上,根据不同的安装,或许还有其它急停按钮.
当急停按钮被按下,电机电源马上被断掉并停止程序执行.
6.2 从急停恢复
*修复造成急停的问题
*确认急停事件存储到事件日志里面
*复位急停按钮
*按下电机开按钮,从急停恢复
电机开按钮
7 启动机器人
通电前,先确认没有人在机器人工作区域内
-动作及参数自动设定到关电前的值
-机器人将继续阻止中断
-程序开始时,关电前被激活的机械单元将自动被激活
-如果重启后修改了参数,新的参数将会被保存
限制
-所有的文件及连续通道将被关闭(可由用户程序控制)
-所有的模拟输出将被设为0,软件伺服也被设为默认值(可由用户程序控制)
-焊接向导不能重启
-独立轴不能重启
9.2 减速手动运行(编程模式)
旋转模式开关至
如果控制运行hold-to-run被激活(通过系统参数),当松开控制运行hold-to-run
abb机器人简单操作指引.pdf
急停按钮位于示教器及控制盘上 ,根据不同的安装 ,或许还有其它急停按钮 . 当急停按钮被按下 ,电机电源马上被断掉并停止程序执行 .
6.2 从急停恢复
* 修复造成急停的问题 * 确认急停事件存储到事件日志里面 * 复位急停按钮 * 按下电机开按钮 ,从急停恢复
电机开按钮
7 启动机器人
通电前 ,先确认没有人在机器人工作区域内 * 打开主开关 机器人将进行自检 ,如果检查完毕并没有故障 ,将会在示教器上出现一条信息
动作单元 : 按下后手动慢速运行机器人或其它机械元件 动作形式 : 按下后选择怎样手动慢速运行机器人 ,再定位或直线
动作形式 : 轴-轴移动 . 1=轴 1-3, 2=轴 4-6 增加 : 增加手动慢速运行 开/关
列表 : 按下后将指针从一个窗口移到另一个窗口 (通常由双画线分开 ) 返回 /翻页 : 按下翻页或返回上级菜单 删除 : 删除选中的参数 确认 : 按下输入数据
ABB 机器人简单操作指南
1 机器人主要由以下两部分组成
控制柜 控制柜和机械手之间由两条电缆连接 可以用示教器或位于控制柜上的操作盘来控制机械手
,见下图
机械手
2 机械手
下图显示了机械手上不同的轴的可移动的方向
3 控制柜
下图显示了控制柜的主要部分
主开关
示教器
操作盘 驱动磁盘
4 操作盘
下图描述了操作盘的功能 电机开按钮及指示灯
轴 4,5,6
轴的移动由示教器的动作决定 ,TCP 就不会按直线移动了
在自动模式下 ,生产窗口将在随后几秒内出现
机器人将保持关电前的状态 .程序点仍然不变 ,所有的数字输出和关电前一样 , 包括系统参数值 .当程序重启时 ,被认为是一次普通的停止 -启动 -机器人慢慢移回轨道 (如果轨道有偏离 ),然后继续在轨道上运行 -动作及参数自动设定到关电前的值 -机器人将继续阻止中断 -程序开始时 ,关电前被激活的机械单元将自动被激活 -如果重启后修改了参数 ,新的参数将会被保存 限制 -所有的文件及连续通道将被关闭 (可由用户程序控制 ) -所有的模拟输出将被设为 0,软件伺服也被设为默认值 (可由用户程序控制 ) -焊接向导不能重启 -独立轴不能重启 -如果在中断程序或故障处理的移动过程中出现电源故障 ,将不能重启轨道
ABB机器人基本操作说明
ABB机器人基本操作说明
一、ABB机器人基本操作
1、启动：
（1）打开机器人控制盒上的开关；
（2）插入机器人辅助电源，在“电源”按钮上按下“ON”开机按钮；
（3）根据机器人控制盒上的指示灯，确认机器人启动成功。
2、初始化：
（1）调整机器人安装贴附在机器人内部的角度传感器，保持机器人
传感器绝对水平；
（2）检查机器人的机械接口，确保接口的安全可靠；
（3）将机器人绝对位置，特殊地，两臂末端的高度保持在一定范围，其中安装精度为±0.01mm，水平安装精度为±0.02mm，垂直安装精度为
±0.03mm；
（4）调整机器人安装贴附在机器人外部的机械接口，保持机器人外
部配件的紧固程度；
（5）连接机器人的主电源线，确保电源线的安全可靠；
（6）在机器人控制盒上按下“ON”按钮，启动机器人；
（7）运行机器人的自检程序，确定机器人的功能正常；
（8）根据机器人控制盒上的指示灯，确定机器人初始化成功。
3、编程：
（1）调出机器人控制软件的编程环境，连接好机器人和计算机；
（2）选择机器人所需要的编程语言，比如RobotWare，RAPID，甚至是统一机器人语言；
（3）输入机器人程序。
ABB工业机器人基础操作
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（3）单击【ABC…】按钮，进行存放备份数 据目录名称的设定；单击 【…】，选择备份 存放的位置（机器人硬盘或者USB存储设备 ）；单击 【备份】进行备份的操作。
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4）等待备份的完成；
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2、数据恢复 （1）单击【ABB】按钮，选择【备份与恢复 】，单击【恢复系统…】按钮；
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• 4）单击【手动方法】；
• 5）选择【校准参数】， 选择【编 辑电动机校 准偏移】；
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6）在弹出对话框中单击【是】；
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7）弹出编辑电机校准偏移界面，要对六个轴的偏移参数进 行修改。将机 器人本体上电动机校准偏移记录下来，参照参 数对校准偏移值进行修改；
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7）选中正在使用的【tool1】，然后单击【确定】；
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8）用手按下使能器，并在状态栏中确认已正确进入“电机 开启”状态； 手动操作机器人控制手柄，完成机器人绕着工 具TCP点作姿态调整的运动；
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9）图为绕行方向。
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1、单轴运动操作步骤
• （1）将机器人控制柜上“机器人状态钥匙” 切换到右边的手动状态。
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• （2）在状态栏中，确 认机器人的状 态已经 切换为手动，如图所 示，机 器人当前为手 动状态。
• （3）单击【ABB】按 钮，选择【手 动操 纵】；
ABB机器人基本操作说明
ABB基本操作说明ABB基本操作说明1、介绍是一种用来执行各种自动化任务的设备，它可以提高生产效率和产品质量，减少人力成本。
本文档为您提供ABB的基本操作说明，包括的开启、关闭、运动控制等操作。
2、ABB启动与关闭2.1 启动2.1.1 确保的电源已连接，并打开电源开关。
2.1.2 按下控制器的“启动”按钮，等待系统启动完成。
2.2 关闭2.2.1 在执行工作之前，确保将所有工具和物料移除。
2.2.2 按下控制器的“停止”按钮，等待停止运行。
2.2.3 关闭的电源开关，断开电源连接。
3、ABB运动控制3.1 坐标系3.1.1 了解的基本坐标系，包括笛卡尔坐标系、关节坐标系等。
3.1.2 使用控制器上的操作面板或编程语言控制的运动。
3.2 关节运动控制3.2.1 使用的关节坐标系控制的关节运动。
3.2.2 设置关节角度、速度等参数来控制的关节运动。
3.3 笛卡尔运动控制3.3.1 使用的笛卡尔坐标系控制的笛卡尔运动。
3.3.2 设置目标位置、速度等参数来控制的笛卡尔运动。
4、ABB常见操作4.1 夹持工具的安装与更换4.1.1 确定所需夹持工具的类型和尺寸。
4.1.2 将夹持工具固定在的末端执行器上。
4.2 轨迹的编程4.2.1 使用控制器上的编程语言编写轨迹的代码。
4.2.2 调试和优化的轨迹，确保执行工作的准确性和高效性。
4.3 异常情况处理4.3.1 根据控制器上的报警信息，识别并解决的异常情况。
4.3.2 在遇到无法解决的异常情况时，联系ABB技术支持团队寻求帮助。
附件：本文档中提及的附件包括控制器用户手册、编程指南等。
法律名词及注释：1、：根据法律定义，指能够感知、思考、学习并与环境互动的机器，通常由传感器、执行器、控制器等组成。
2、ABB：全球领先的工业自动化和电力技术公司，提供工业和自动化解决方案。
ABB机器人简单操作指南
列表：按下后将指针从一个窗口移到另一个窗口（通常由双画线
分开
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返回/翻页：按下翻页或返回上级菜单
Operatij/g mode AUTOMATIC (producrion mode}
匸沁d工作模黑ig遇;动走生产模式)in producrion. It is not possible to move Hie robor
Op er a ring mode_l£4_Vt\4L REDUCED SPEED (progranrrnnig jnode}:.
在机器人工作区域里面对其编程时候.也用于在电机关状态设置 机器人.
工作模式手动全速（选择,测试模式）
用来在全速情况下运行程序
Euiergeitcy stop
I急停「¥‘：: ■■- ■:1- 1|...nil'.Il：.1.... i.'.I.
急停-1-1■■-■I :''I■.:-- --'/- ' 'I' I| -I. T,1 -•.…
这个模式下，一当运行准备就绪后亠不能用控制杆手动移动机器」
人
Operaliug mode MANUAL FULL SPEED (Optionftesting mode)l\ed to test run tlie robot program a(fiill prograniiiied speed.
工作模式手动减速运行(程序模式)
ABB工业机器人系统基本操作
ABB工业机器人系统基本操作一、启动机器人系统：1.按下机器人后面的电源按钮，机器人控制器将开始启动。
2.控制器启动后，显示器上将显示控制器的初始屏幕，输入密码并按下确认键。
3.控制器连接上时，按下“启动/停止”按钮，激活机器人。
二、设置工具：1.在机器人控制器的菜单中，找到“工具”选项。
2.进入“工具”选项后，可以选择现有的工具或添加新的工具。
3.设置完工具后，保存设置。
三、设置工件：1.在机器人控制器的菜单中，找到“工件”选项。
2.进入“工件”选项后，可以选择现有的工件或添加新的工件。
3.设置完工件后，保存设置。
四、创建程序：1.在机器人控制器的菜单中，找到“程序”选项。
2.进入“程序”选项后，选择“新建程序”。
3.在程序中添加所需的任务和指令，并保存程序。
五、运行程序：1.在机器人控制器的菜单中，找到“运行”选项。
2.进入“运行”选项后，选择要运行的程序。
3.根据需要选择执行方式，可以选择单步、连续、循环等执行模式。
4.按下“开始”按钮，机器人将开始执行程序。
六、监控机器人运行：1.在机器人控制器的菜单中，找到“监控”选项。
2.进入“监控”选项后，可以查看机器人的运行状态和参数。
3.可以通过监控界面对机器人的运行进行控制和调整。
七、停止机器人：1.在机器人控制器的菜单中，找到“停止”选项。
2.进入“停止”选项后，选择停止所有程序或停止当前程序。
3.按下“停止”按钮，机器人将停止运行。
八、关机机器人系统：1.在机器人控制器的菜单中，找到“关机”选项。
2.进入“关机”选项后，选择关机方式。
3.按下“确认”按钮，机器人控制器将开始关机。
本文中提到的是ABB工业机器人系统的基本操作方法，操作的具体步骤可能会因机器人型号和系统版本的不同而略有差异。
建议初次操作时，参考机器人操作手册或向ABB工作人员寻求帮助。
同时，注意在操作机器人时要遵守相关的安全规定，确保操作的安全性。