EBZ160悬臂式掘进机液压系统设计
EBZ160型掘进机电控系统说明书
EBZ160型掘进机电控系统使用说明书煤炭科学研究总院山西煤机装备有限公司二OO九年六月一、电控箱的主要技术参数及特征1、技术参数：1.1 额定电压：V主回路：1140控制回路：AC220、36、127VDC24、12V1.2 额定电流：280A1.3 额定频率：50Hz1.4 输出分路数：3其中：102/134、54.7、10A1.5 额定控制功率：kW 4102、使用条件2.1 海拔不超过2000m；2.2 周围环境温度-5～+40℃；2.3 周围空气相对湿度不大于95%（+25℃）2.4 在有沼气爆炸性混合物矿井中；2.5 能承受掘进机的振动且与垂直面的安装倾斜度不超过15°；2.6 无破坏绝缘的气体或蒸气的环境中；2.7 无长期连续滴水的地方；2.8 污染等级：3级、安装类别：Ⅱ类。
3、结构电控箱隔爆外壳由主腔和接线腔两个独立的隔爆部分组成。
主腔前壁装有隔离开关操作手把，急停按钮等；主腔后壁装有各接触器、传感器等；主腔顶板装有熔断器；底板装有电源变压器、保护器、继电器、保险等；主腔中门板装有继电器、控制器、显示器等。
隔离开关手把有通、断两个位置，并与急停按钮SB1闭锁。
主腔门采用快开门结构，主腔门具有门闭锁功能，即只有在门关紧后，才可以旋出闭锁轴，这样才可以操作隔离开关手把，将开关打到接通位置；同理，在需要检修电控箱时，按下急停按钮SB1，扳动隔离开关手柄使其到分断位置，按压闭锁机构并旋转，使其入位，平移开门即可。
主腔门打开后，以正常的操作方式不能使隔离开关闭合。
接线腔位于电控箱体的最左端，接线腔盖采用螺栓紧固，其上正中位置有“严禁带电开盖”字样，警示只有在前级电控箱电源处于断开位置时才能打开本电控箱的接线腔。
电控箱箱体通过减震器和主机连接。
操作箱为矿用隔爆型。
操作箱分为二个通过接线端子相互连接的独立腔体，上边为进出线腔，下边为主腔。
进出线腔内设有接线端子和内接地端子。
主腔门上装有转换开关、控制按钮等。
EBZ160掘进机参数
一、 EBZ160悬臂式掘进机（标准型）技术参数
项目 参数
项目
参数 定位截割高(m)
— 外形
尺寸
长(m)
定位截割宽(m)
—
宽(m)
1.铲板宽:
2.履带两侧宽
3.机身
爬坡能力
±18°
高(m)
1.机身高:
2.截割头水平放置最高点
3.截割护板高度
可/经济截割岩石单
向抗压强度 ≤75/55MPa
整机重量
48t （含二运）
掘进机适合巷道性质
煤巷、半煤巷掘进
供电电压 1140/660V
卧底深度
200mm
油泵电机功率
90kW
三一重型装备有限公司
三
一重
型
装
备有
EBZ160悬臂式掘进机（标准型）标准配置二运型号：Y2（参数如下,如有特殊要求请另外说明）
EBZ160悬臂式掘进机（标准型）选配二运型号：Y2S（参数如下,如有特殊要求请另外说明）。
EBZ160掘进机优化设计
韩健 （ 石家 庄煤 矿机械有限责任公司）
摘要 ： 为 了更 好 地 适 应市 场 的需 求 ， 在 原 有 系列 掘进 机 的基 础 上 有效 的冷 却 ： 其二 ， 在 掘进机 的工作状 况 下 ， 水 路 可 以起到
进行优化设计。 优 化 设 计 后 的 掘进 机 整 机 性 能 有 了 明显 的提 高 。 通 过
机 运 转 的 灵 活性 。 关键词 ： 掘进 机 机 械 结 构 集 中 润 滑 优 化 设尘点 与截 割灭 尘点 始终 重 装 运 系 统 样 随 截割 头一 起伸 缩 ，
合， 以达到 最佳 的降尘 效果 。 ２ ． ４ 装 运 系统铰 接点 固定 ， 使 落煤 装运 更彻 底 。 掘进 １ 综述 随着 铲 板 的升 降 ， 铲板 部 与 煤 炭 生产 巷 道 掘进 机 械 化 的 当前 目标 是发 展 和 应 用 机 的装 运 系统 在 收 料过 程 中 ， 部 分断 面巷道 掘进 机。 部 分 断面巷 道掘进 机用 于掘 进煤和 第一 运输 机 之间 的间 隙会发 生 变化。 当间隙过 大 时 ， 就会 半煤岩 巷道 。 悬臂 式部 分 断面掘进 机 是集 截 割、 装运 和 行 产 生落煤 ， 造成 运料 的不彻 底 ， 甚 至是 堆煤 现象 。 针 对这种 走于一 体 的综合 掘进 设备 ， 一般采 用 电机和 液 压混 合传 动 ， 隋况进行 两种 方案 的优 化 设计 ， 即固定 式结构 和 联动 式 结 方式。 构 。固定 式结 构是将 铲板部 与第 一运 输机 的安 装铰 接点 设 这几 年随着 煤 炭企 业经 济效 益 的好 转 ， 对 煤矿机 械 的 计 成 同一铰接 点。这样 ， 无论铲 板部 如何 升降 ， 都在 围绕铰 需求 大大 增加 。巷 道 掘进 工作量 十 分大 ， 施工 机械 化程 度 接 点作 圆周 运动 ， 不 会改 变铲 板部 与第 一运 输机 之 间 的距 则较低 ， 所 以提高 施工 机械 化水 平 ， 加 快 掘进 速度 ， 就成 了 离。 联 动式结 构是 将铲板 部 、 本体部 、 第一 运输 机做 成一 个 各 大煤 矿 提 高安 全 生产 、 增 加 单位 效 益 ， 改 善 掘进 工 种 的 四连 杆机 构 ， 使第 一 运输机 随 铲板 部 的升 降而运 动 。这 样 劳 动环 境 和 劳动 条 件 ， 促 进煤 矿 安 全生 产 、 稳 定 发展 的首 亦 可 以使间 隙 固定 ， 从 而达到 不落 煤 的效 果。 要 问题 。煤矿 用 户对机 械 性 能的要 求越来 越 高 ， 同时 系列 ２ ． ５ 增加 集 中润 滑 系统 ， 整机 运 转更 灵 活。 润 滑 系统 掘进 机 经过 多年 的现 场使 用 ， 已经暴 露 了一 些 能力不 足 等 是 掘进 机 的 四大 系统 之一。 所 谓 集 中润 滑 系统是 指从 一个 问题 ， 为 了更 好地 适 应市 场 的 需求 ， 在 原 有 系列 掘 进机 的 润滑油 供 给 源通过 一 些分 配器 、分送 管 道和油 量 计量 件 ， 基 础上 进行 补 充和 改进 等优 化设计 ， 已成 为多 家掘 进机 生 按 照一定 的 时间把 需 要 的润滑 油 、 脂 准确 的供 往 多个 润 滑
EBZ160型掘进机液压系统的优化
EBZ160型掘进机液压系统的优化祗欣凯【摘要】针对EBZ160型掘进机液压系统存在的问题,做出了一系列的优化改进设计,旨在重新分配整个系统的流量,使掘进机的各个部件都能得到更好的运行,以实现各个部件相互间的协调与配合,从而使掘进机更好地进行作业.【期刊名称】《机械管理开发》【年(卷),期】2018(033)011【总页数】3页(P83-85)【关键词】掘进机;液压系统;优化;改进设计【作者】祗欣凯【作者单位】阳煤集团二矿调度室综掘准备队,山西阳泉045000【正文语种】中文【中图分类】TD421.5引言掘进机在煤矿生产中是一种重要的矿井掘进设备，在掘进过程中，依靠液压系统可以实现各种不同的功能，比如对煤岩的截割以及装运，或者通过掘进机上的喷雾泵来实现喷雾降尘等，而实现这些功能的主要部件是液压系统，液压系统一旦出现问题，整个掘进机就会发生故障。
EBZ160型掘进机是一种中型掘进机，可以连续地对煤岩进行截割、运输以及装载，并且该掘进机的机身高度较低，生产能力强，在矿井中有着广泛的应用，不仅可以对煤层倾角较大的煤巷以及半煤岩巷进行掘进，还可以对软岩巷道进行掘进，但是在实际应用的过程中，该掘进机的液压系统存在问题，掘进运行不稳定，严重阻碍了掘进机的正常作业，因此本研究针对该掘进机存在的问题，做出了一系列的优化与改进，以期提高掘进机的工作效率，减少故障的发生。
1 EBZ160型掘进机液压系统存在的问题1.1 伸缩缸液压回路缺少闭锁元件如图1所示是该掘进机液压系统的原理示意图，从图中可以看出，七联阀中的第四联可以完成伸缩缸液压回路的动作，当第四联推进时液压缸伸出，第四联拉回时则液压缸收回，而当第四联处于中间位置时，液压缸处于Y型机能闭锁状态。
该机能的作用是，如果液压泵内的负荷仍然处于未卸载的状态，则油缸不稳定，在这种情况下，一旦外力对油缸产生作用，油缸就会发生前后晃动。
此时，如果只靠七联阀的作用，不单会给伸缩油缸带来较大的破坏，甚至还会缩短七联阀本身的使用时间。
EBZ160悬臂式掘进机使用说明书
序言衷心感谢您选用EBZ160悬臂式掘进机，我们将为您提供优质的产品和星级的售后服务。
我公司吸取国际上掘进机的技术精髓，集长期从事煤炭机械设计和制造的经验而研制的EBZ160悬臂式掘进机，该机适用于煤巷或半煤岩巷以及软岩的巷道掘进，也可在铁路、公路、水力工程等隧道中使用。
本使用说明书向您详细介绍了EBZ160悬臂式掘进机的技术特点、性能参数、工作原理、结构组成、安全操作、保养维修等各方面的内容。
为了使机器长期保持性能、防止故障及事故的发生，必须按照规定进行操作、维护检测、故障诊断和修理作业。
请您在操作前仔细地阅读本说明书。
这将会：——帮助您了解本机器；——避免由于不适当操作而引起的机器故障；——增加机器的可靠性；——延长机器的使用寿命；——减少修理费用和停机时间。
要保证本说明书象工具箱里的工具一样伸手可得，以便能够随时阅读。
只有完全了解说明书的内容，您才能熟练而安全地操作机器。
三一重型装备有限公司特别提示：请您精心维护和正确使用EBZ160悬臂式掘进机，对于违反下列规定而造成的后果，三一重装无义务承担责任：1.使用掘进机前，务必仔细阅读本说明书，并按所述要求进行操作；2.应按本说明书所规定的范围内使用掘进机，不得随意另作它用；3.操作人员必须是经过培训的熟练工人。
操作时应情绪稳定、头脑清醒、反应敏捷；4.不得聘请非熟练技师进行维修或拆卸掘进机；5.必须按本说明书的要求进行各项技术保养；6.本说明书中的资料、技术规格和图表是根据编写当时可得到的资料汇编而成的，如有变更不再另行通知，请直接向本公司查询；7.本说明书为随机附件的一部分，属于内部资料，任何人或团体未经三一重装许可不得翻印，也不能用于赢利。
重要安全事项操作、保养和修理机器时所发生的多数事故，都是由于不遵守基本安全规则或预防措施引起的，若能认识到各种潜在危险情况，事故往往是可以避免的，对各种潜在的危险，必须对工作人员提出警告，还必须对工作人员进行训练，掌握必要的技能和正确使用工具。
EBZ-160HN型掘进机水路与液压系统
淮南煤矿机械有限公司一 水路系统EBZ-160HN型掘进机的水路系统分为外喷雾及冷却水两个回路。
水路系统原理图外喷雾回路：高压水经球形截止阀、过滤器，直接进入升降臂上的JFH0108a引射喷嘴喷出形成外喷雾。
冷却水回路：高压水经球形截止阀、过滤器、减压阀减压，低压水经过液压油箱冷却器、切割电机及切割减速器，达到冷却效果后，从升降臂上的JFH0104引射喷嘴喷出。
工作压力 外喷雾 ～ 3 Mpa冷却水 ≯ 1.1Mpa系统流量 80 l/min喷嘴数量 2＋14二 液压系统2.1 液压系统工作原理本机除切割外，所有动力均为液压传动。
液压动力源为一台90kw的风冷电机，带动一组两联变量轴向柱塞泵和一台齿轮泵。
控制阀为负载敏感比例换向阀，实现以负载的需要来提供流量和压力，最大限度节省能耗，降低系统发热。
操作采用先导控制手柄,动作灵活,省力,减轻工人劳动强度。
2.2液压系统组成：液压系统由主回路、行走回路、油缸回路（切割臂摆动、升降，铲板、稳定器升降和刮板输送机张紧）、装运回路等组成的开式回路系统。
行走、装运机构运转，截割头的上、下、左、右，铲板的抬起落下，后支撑的升降及刮板机链条的张紧，均有相应的操纵手柄控制。
油箱油温的冷却采用进口板式水冷却器，效率高、结构紧凑、重量轻。
旁路风冷却装置，弥补井下水量不足时冷却效果不减。
随机配置了专用电动过滤注油车，实现密闭式注油；循环过滤装置可以确保提高加注液压油清洁度和效率。
管接头采用锥形O形圈无泄漏密封形式。
系统还配置了两路锚杆机接口，供用户使用。
2.2.1 主回路压力油 回油 控制油主回路由油箱、三联泵、回油滤油器、压力滤油器、压力表、油温开关及循环冷却装置等组成。
第一联变量柱塞泵(负载敏感+压力切断)为行走回路、油缸回路、锚杆机回路提供压力油。
第二联变量柱塞泵(负载敏感+压力切断)为装运马达提供动力。
第三联齿轮泵为风冷回路提供动力，并兼顾系统的循环过滤。
油泵电机功率 90 kW油泵电机转速 1480 r.p.m油箱容积 600 L选用液压油牌号 N68＃抗磨液压油第一联变量轴向柱塞泵 型号 ERL147C排量 147 ml/r 工作压力 16 Mpa额定压力 26 Mpa流量 214 L/min第二联变量轴向柱塞泵 型号 ERL130B排量 130 ml/r工作压力25 Mpa额定压力 31 Mpa流量 192 L/min第三联齿轮泵 型号 SNP3/26排量 26 ml/r 工作压力 16 Mpa额定压力 25 Mpa流量 38 L/min两联变量轴向柱塞泵压力油分别通过两只高压精密过滤器提供给执行机构；所有回油经过回油过滤器回油箱，回油装置具有堵塞安全保护功能，当滤网堵塞或回油压力升到一定值时，压力油则通过单向阀直接回油箱。
EBZ160掘进机参数-1
一、 EBZ160悬臂式掘进机（标准型）技术参数项目 参数项目参数 定位截割高(m)2.2—4.8 外形 尺寸长(m) 10.1定位截割宽(m)3.5—5.5 宽(m)1.铲板宽:3.02.履带两侧宽2.43.机身2.3 爬坡能力±18°高(m)1.机身高:1.62.截割头水平放置最高点1.93.截割护板高度1.81可/经济截割岩石单向抗压强度 ≤75/55MPa 整机重量 48t （含二运） 掘进机适合巷道性质煤巷、半煤巷掘进供电电压 1140/660V卧底深度 200mm 油泵电机功率 90kW截割电机功率 160/100kW 额定输出功率 261kW （包含二运11kW ）截割头转速 /伸缩量 46/23rpm /550mm 供水的PH 值 6—8 装载形式 三齿星轮 要求井下供水压3-8MPa 运输机形式 双边链刮板式 供水量 ≥100/30L/min运输机链速61 m/min机身地隙260mm三一重型装备有限公司三一重型装备有限公司最大不可拆卸件尺寸(长×宽×高)本体架 3.60×1.16×1.33m最大不可拆卸件重量(本体架)5400kg 一运前溜槽3.8×0.72×0.56m后支承架 1.21×2.28×1.10m行走速度0～7m/min 履带宽度600mm星轮转速33 rpm 二联液压泵145/145 ml/r 装载能力 3.5 m3/min 对地压强0.14MPa 油箱容积500 L 电气控制件三一专用控制器离去角7.5°接近角7.5°EBZ160悬臂式掘进机（标准型）标准配置二运型号：Y2（参数如下,如有特殊要求请另外说明）Y2第二运输机主要技术参数表序号项目名称单位参数1电滚筒电压V 1140/660电滚筒功率kW 11 2运输带带速m/s 1.6运输带带宽mm 8003 最大输送能力t/h 3004 外形尺寸(长×宽×高) mm 17000×1385×12505 机重kg 40006 二运水平转角°±127 单驱动滚筒优缺点1．优点：电机内置于滚筒，滚筒体积小，安装方便，可适合不同宽度巷道。
EBZ160D悬臂式掘进机液压系统
EBZ160D悬臂式掘进机 液压系统内容第一部分 z 第二部分 z 第三部分 z 第四部分 z 第五部分z基本原理 液压系统构成 液压系统的调整 液压常见故障原因及处理方法 油液使用及污染度控制第 部分 第一部分基本原理EBZ160D掘进机液压系统原理简介主阀芯控制方式 主阀芯控制 式:液压比例先导控制 液 先 控制(液压、手动、 液 电液等;开关、比例、伺服、数字;先导与直动;) LRDS+LRDS双变量负载敏感(也叫负荷传感) 液压系统。
主控阀部分采用带压力补偿(阀口前后压差基本不 变，流量不受负载变化影响，调速阀)与负载敏感 (压力和流量按需供给)功能的比例阀，这样就与 掘进机主泵构成了先进的功率适应系统。
LRDS:一个 一个主泵采用带压力切断功能的 主泵采用带压力切断功能的 恒功率负载敏感技术 (LR: 恒功率负载敏感技术。
(LR 恒功率； 恒功率 D： 压力切断；S:负载敏感)手动液压比例先导：指手动先导阀部分采 手动液压比例先导：指手动先导阀部分采 用比例减压阀，减压输出压力信号与手动 输入的机械信号（阀芯行程）呈线性比例 关系。
由于手动先导阀的压力输出曲线包 括 主阀 作的 力曲线 所 减 阀输 括了主阀动作的压力曲线，所以减压阀输 出的压力信号的大小控制对应的主阀芯的 信 制 全行程，再加上主阀中压力补偿阀的作用， 实现了操作者对液压执行机构的真正意义 上的与外负载无关的比例控制。
负荷传感工作过程简述开机后无液压动作时，主阀中的 机 液 作时 主阀中的LS信号为零，主 信 为 主 泵检测到这一信号后在压差控制阀作用下，泵处 于“低压”“ 低压”“零流量 零流量” ”待命状态。
低压指设置的 控制压差18bar，零流量指排量变为维持泄漏量 后保 18bar时的流量。
后保压 时的流量 有一个液压动作时，主阀中LS信号把这一回路的 外负载压力传感到泵的控制阀组中，泵为了维持 压差平衡，进行变量，直到恢复平衡。
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EBZ160悬臂式掘进机液压系统设计费烨;孙波;林闯【摘要】介绍了悬臂式掘进机组成和工作过程,针对其不同工作机构工况复杂、动作特性及功率消耗各异的特点,设计了EBZ160悬臂式掘进机的液压系统,并以行走机构液压回路为例,给出了元件参数和型号的计算和选择过程,最后对系统技术特性进行了分析.【期刊名称】《液压与气动》【年(卷),期】2015(000)002【总页数】4页(P103-106)【关键词】悬臂式掘进机;液压系统;设计【作者】费烨;孙波;林闯【作者单位】沈阳建筑大学交通与机械工程学院,辽宁沈阳110168;沈阳建筑大学交通与机械工程学院,辽宁沈阳110168;沈阳建筑大学交通与机械工程学院,辽宁沈阳110168【正文语种】中文【中图分类】TH137引言悬臂式巷道掘进机是一种集切割、行走、装运、喷雾灭尘于一体的综合掘进设备，因其生产效率高、掘进速度快、适应性强、调动灵活的优点而在井下机械化采煤作业中得到了广泛应用[1]，且有向大功率、重型化发展的趋势。
这类掘进机工作机构中，除截割头旋转用电机驱动外，其余均为液压技术实现。
因此，对掘进机液压系统进行合理设计对提升整机工作性能具有关键性作用。
1 悬臂式掘进机组成及工作过程悬臂式掘进机通常分为行走部和工作部，行走部由履带行走机构组成，工作部包括工装机构和辅助机构，如图1所示。
其中工装机构由截割和煤岩装运装置组成，辅助机构则指电气和辅助装置等。
悬臂式掘进机工作循环为：电机带动液压泵驱动行走马达使履带移动，整机靠近煤岩工作面，截割头在伸缩缸作用下钻进，伸缩缸推至最大行程时操纵回转缸使截割头摆动进行水平截割，到最大摆动角时升降缸驱动截割头沿垂直方向截割一定的高度，如此往复循环直到完成对巷道工作面的完整截割，截割下的煤炭经装运机构后送[2]。
1.截割机构2.行走机构3.电气、辅助机构4.装运机构5.履带6.张紧装置7.行走架8.马达、行星减速器图1 悬臂式掘进机结构组成2 掘进机液压系统原理设计2.1 系统功能分析液压系统的作用在于为主机各工作机构的相关动作提供动力和控制保障，因此系统设计首先要对主机主要功能的实现方式做出分析。
(1) 由于巷道底板状况恶劣，掘进机采用履带底盘行走，这里选用高速马达匹配行星减速器驱动；(2) 截割时，截割头在工作面上确定截割位置后，需在钻进方向施加较大轴向力的同时分别沿水平和垂直方向依次截割，这里设置驱动截割头顶进的伸缩油缸、控制截割方向的水平和垂直油缸；(3) 装运机构需要将截割落于铲板上的煤炭渣粒通过2个弧形三齿星轮汇集，然后经皮带运输机后送，均为低速大扭矩马达，分别驱动三齿星轮、运输机；(4) 截割头钻进截割前，为保证整机稳定需将铲板和后支撑落地，两个动作均选用相应油缸完成。
2.2 系统回路设计悬臂式掘进机整机负载大、执行元件较多且相互间多有动作复合，为有效减少功率损失，系统采用具有负载敏感特性的双联柱塞泵为动力源，其中一联用于行走和装载机构回路，另一联则驱动截割和辅助回路。
综合考虑各机构功能实现，设计EBZ160型悬臂式掘进机液压系统原理，如图2所示。
1.变量泵2.冷却器3.运输马达4.星轮马达5.行走马达6、12.溢流阀7.制动缸8.梭阀9.减压阀 10、13.多路阀11.液控阀14.双向平衡阀15.铲板缸16.后支撑缸17.伸缩缸18.回转缸19.升降缸图2 EBZ160悬臂式掘进机液压系统1) 行走部液压系统变量泵1的左联为2个行走马达构成的并联回路提供压力油，由多路阀10控制换向，变量泵提供的油液经液控阀11流入多路阀，回路中的梭阀8用于感知压力变化，并通过溢流阀6控制压力。
2) 工作部液压系统(1) 截割头工作油路变量泵1的右联分别为伸缩缸17、回转缸18和升降缸19供油，构成三个并联回路，由多路阀13控制，油液经液控阀11流入多路阀，回路中配置安全型双向平衡阀14以确保油缸工作时安全使用和可靠锁紧；(2) 装运机构工作油路变量泵1的左联为装运回路提供压力油，其中装运机构用2个星轮马达驱动，煤渣落料经2个马达驱动的第一运输机向后输送，两组马达采用并联回路由多路阀12控制，并通过溢流阀控制压力。
3) 辅助液压系统辅助系统用于行走机构制动、截割时的整机支撑装置驱动，其中制动缸7与行走马达5并联，通过多路阀10控制在行走马达动作之前打开；铲板缸15和后支撑缸16均由变量泵1的右联提供压力油，通过多路阀12控制换向，2个回路呈并联且设置有平衡阀，防止油缸失控下滑。
3 掘进机液压系统参数计算这里以行走机构回路为例，进行液压系统主要元件参数的选择计算。
3.1 行走机构牵引力分析行走机构转弯不与掘进机截割作业、爬坡同时进行，掘进机原地转弯时单边履带提供所需牵引力最大，依据表1给出的整机设计参数计算履带最大行驶阻力如下[3]。
表1 掘进机行走机构主要参数名称参数整机重量/t45发动机转速/r·min-11470两侧履带中心距/mm1750履带板接地长度/mm2560履带纵向偏心距/mm500履带驱动轮半径/mm600(续表)名称参数设计爬坡坡度18°减速器传动比215行走速度/m·min-10～7转向速度/m·min-10～2单侧履带阻力：单侧履带转向最大负载转矩：Mr=T1×r=110×0.6=66 kN·m式中：G为掘进机整机重力， f为履带底板滚动摩擦系数，r为驱动轮半径，L为单侧履带板接地长度，μ为履带机构与底板转向阻力系数，B为履带板宽度，n为履带纵向偏心距。
3.2 行走马达匹配计算最大负载工况为坡道上原地转向，此时行走马达负载转矩为：式中：η1为履带链传动效率，取0.92；η2为液压系统容积效率，取0.95[4]，i为减速器速比。
取行走回路工作压力21.5 MPa，则马达排量应满足：实际选用的行走马达额定排量VM额=KVM，K是排量系数，一般在1.2～1.6[4]，这里取1.4。
据此选用A2FE160/61W-VZL100马达，排量160 mL/r、额定压力21.5 MPa、最高压力30 MPa。
3.3 马达选用验算掘进机履带行走机构提供的牵引力应满足掘进机最大坡度工作要求。
EBZ160掘进机最大设计爬坡18°，在这种坡道上原地转向时掘进机单侧履带所需牵引力为：式中，θ为设计爬坡坡度。
此时单侧履带负载转矩：Mr2=T2×r=145×0.6=87 kN·m则行走马达输出转矩需满足：=463 N·m而选配的行走马达可输出转矩：=493 N·m可知：Mmax>Mm2，所选马达满足输出扭矩要求。
相关研究表明，最大负载工况在行走时发生，最大流量工况在截割、装载和运输机构同时动作时出现[5]，据此系统选用A11VO145LRDS/10R+A11VO190LRDS/10R型双联负载敏感泵(限于篇幅计算过程略)，前泵排量为145 mL/r，后泵排量为190 mL/r，额定压力21.5 MPa、最高压力30 MPa。
由发动机转速n=1470 r/min，可得驱动行走回路的前泵最大输出流量qp=189L/min。
单侧马达理论流量为：液压马达输出的最大转速：=562.5 r/min可获整机最大行走速度：=9 m/min所选马达满足最大行走速度υ=7 m/min要求。
3.4 系统其他主要元件选配根据各机构相应执行元件的负载和速度分析计算，可选配其它相关元件，对应参数见表2、表3[6]。
4 结论本研究所设计的EBZ160悬臂式掘进机液压系统已实际用于某厂掘进机定型产品上，实际运行表明系统达到设计要求的各项指标，工作稳定可靠。
该系统具有以下特点：(1) 采用负载敏感泵，通过回路中的梭阀引出最高负载压力作用于变量泵控制机构，控制泵的输出流量与负载相匹配，有效保证了液压系统效率；表2 主要执行元件参数名称型号(尺寸)星轮马达IAM1300H4⁃A0⁃D40运输机马达IAM600H3⁃A0⁃D40升降缸活塞/杆直径-ϕ160/100mm回转缸活塞/杆直径-ϕ160/100mm铲板缸活塞/杆直径-ϕ180/110mm支撑缸活塞/杆直径-ϕ180/110mm表3 主要控制元件参数名称型号六联多路阀PSV55/220⁃3⁃80/80/63/63/63/63四联多路阀PSV55/250⁃3⁃80/40/40/25减压阀ADM21R⁃30平衡阀LHK33G⁃21⁃260/260梭阀WV08OMDA3C溢流阀DBDS20G10/50(2) 由一台交流电动机驱动，实现两泵、两联集成控制阀控制不同机构油路，可保证多机构互不干扰地同时动作；(3) 泵阀集成度高、可靠性好、管路配置简洁紧凑，组装和维护方便。
参考文献：[1] 高云峰，江小军.浅谈我国煤矿巷道掘进装备技术[J].煤炭工程，2010，(10)：110-112.[2] 张希良，王炳河，张立军，等.悬臂式掘进机在软岩隧道施工中的应用[J].铁道建筑技术，2001，(4)：28-30.[3] MTT 910-2002.悬臂式掘进机履带行走机构设计导则[S].[4] 成大先.机械设计手册液压传动[M].北京：化学工业出版社，2005.[5] 刘抗抗.掘进机液压系统性能分析与仿真[D].青岛：山东科技大学，2012.[6] 尚慧岭,赵长林,张敬刚,刘建设,胡世涛.油液污染对掘进机液压系统的影响[J].液压与气动,2012,(8):55-58.。