海洋立管课程概述
海洋管道的立管设计
5.2 立管的设计与受力分析-结构分析
利用有限元进行结构整体分析 交变载荷下涡激振动分析 疲劳分析
5.2 立管的设计与受力分析-疲劳分析
疲劳分析的目的是确保结构有足够的安全性，防止结构在计划 寿命期内疲劳损坏。 当结构的实际板厚超过参考板厚 tref 22mm时修正的S-N曲线：
log N
➢ 软管：一般由橡胶管， 压固层， 铠装层 ， 尼龙外 套组成
➢ 快速联轴节：挠性立管与浮式结构上相连的部件 ➢ 水中支撑拱架和浮筒 ➢ 立管底盘：是立管在海底的重力基座，承受立管传
来的载荷并保持在海底的稳定性。
柔性立管内部结构
柔性立管内部结构
柔性立管的铠装层
挠曲形状
自由悬链线 双悬链
挠性立管
第五章 海洋管道的立管设计
5.1 立管的型式与组成 5.2 立管的设计与受力分析 5.3 立管的安装
5.1 立管的型式与组成
立管的型式
上下平台立管型式
上下平台的立管型式
人工岛的立管型式
登陆立管的型式
登陆立管的型式
登陆立管的型式
深水立管系统
挠性立管
挠性立管: 挠性立管系统又叫动力管系统， 有四 部组成
二、海上钢平台的立管安装
1。平台装有预装构件 （J 形安装） 两种方法： 直接牵引安装立管 铺管船辅助安装立管
5.3 立管的安装
➢直接牵引安装立管：正 向牵引和反向牵引； 用J形管安装立管可一次 成型， 不需再将立管与海 底管道连接，即使管道需 接长， 也可以在水面以上 焊接， 焊接质量易于保证。 但用J形管安装立管时， 要求J形管弯头部分弯曲 半径较大， 所以只适用于 较深水域和较小的管径
5.3 立管的安装
2。平台没有预装构件: 采用L形立管安装构件
海洋管道的施工-讲义
3、管道的铺设-Reel Lay
根据卷筒 铺管船的设计和 水深 ，卷管可以 用 S-lay or J-lay 方法 来 安装 .卷筒铺管船可以有垂直或者 水平 的 卷筒 。
水平的卷筒铺管船在浅水到中等水深使用托管架和S-lay铺设管 道.
3、管道的铺设 -顶管法
4、管道的试压和试运转
管道的试压包括：
在加工制作现场对组装的管段进行试压，检验焊口 的质量；
在管道铺设后，管沟回填前的全管道试压。
试验压力一般为管道最大工作压力的1.25~1.5 倍。 海底管道的试运转:按使用要求和设计标准逐项测 试， 以便制定管道工艺操作规程。
1、对防腐层的基本要求
• S-lay • J-lay • Reel lay
3、管道的铺设-S-lay
S-lay的发展经历了四个阶段： 第一代 S-lay 铺管船主要是平底驳船，应用于浅水和内
陆水域 第二代 S-lay 铺管船主要是平底驳船，但具有4-14个的
锚链来定位。 第三代 S-lay 铺管船是半潜式的，应用锚链定位。 第四代 S-lay 铺管船是半潜式的，应用动力定位。
2、保温层、加重层
保温层 • 对于双层管结构的海底管道，内外间设置保温层， 泡沫塑料是较好的隔热保温材料。 • 有喷涂和浇注两种施工方法。
加重层 • 为满足设计负浮力的配置和防止施工工程中对绝缘防 护层的损伤，常在防腐绝缘层外包加重层。 • 加重层一般是含钢筋的混凝土或水泥砂浆。 • 制作方法：人工涂抹；立模浇筑；表面喷漆；离心旋 制；预制安装。 • 海底管道加重层的质量控制，主要指混凝土的强度、 密实度、吸水率和加重层的尺寸等。
海洋立管概述PPT课件
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➢ 这两个立管的规范从原理上是不 仅相同,
➢ 美国石油协会的RP 2RD 是基于 许用应力方法,
➢ 而挪威船级社的OS F201 是基 于可靠性分析的荷载抗力系数法 (LRFD)。
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➢ 一般说来, API 的立管规范要 比挪威船级社的立管规范相对 保守一些。
➢ 由于美国石油协会的规范出台 比较早, 因而应用的也比较广 泛。
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➢ 这一点从比较海洋立管在浅水与深水中的概念上 的不同就可以看出来。
➢ 浅水的立管都是钢管固定在 平台的桩腿上的,
➢ 而深水中的立管却有着各式 各样的变化, 以适用于不同 的开发需要。
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14
所以，深水海洋立管是深水工程技术 的核心，
还因为：
➢ 深水的挑战需要新颖的海洋立管概念；
➢ 浅水立管技术完全不适应于深水；
➢ 早期立管的主要结构是钢铁生产管 线的简单延伸，通常在导管架腿柱 上夹紧。
➢ 早期的立管设计以使用不同安全系 数的独立的管道标准为基础。
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33
➢ 深水开发需要新方案和新技术 来处理在浅水开发中遇不到的 挑战。为了解决深水立管技术 也需要一个新型的工业立管设 计标准。
➢ 第一个立管设计标准是美国石 油协会RP 2RD，然后是挪威船 级社OS F201。
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➢ 下图是西非的AKPO 深海油田立体图, 其平台为浮式生产储油轮的形 式。该油田全部采用了钢悬链立管(SCR)组合作为海洋立管系统。
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一、概述 二、立管设计规范及标准 三、立管设计分析工具 四、立管的工程设计 五、立管的海上安装 六、涡激振动
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32
➢ 尽管立管已经存在很多年了，但它 只是在近些年来随着深水技术的发 展而产生了巨大的进步。
海洋立管课程概述
安装过程
定位与锚定
根据技术要求，对立管进 行精确定位和锚定，确保
其稳定性和安全性。
连接与固定
将立管分段连接，并进 行必要的固定，确保立 管的稳定性和可靠性。
防腐处理
对立管进行防腐处理， 延长其使用寿命。
检测与调试
安装完成后，对立管进 行检测和调试，确保其
性能符合设计要求。
维护与保养
日常检查
定期对立管进行检查，发现异 常及时处理。
监督，确保项目的安全和可靠性。同时，应建立完善的事故应对机制，
及时处理和解决问题。
05 未来海洋立管发展趋势
高强度材料的应用
高强度材料如碳纤维增强塑料（CFRP）和玻璃纤维增强塑料 （GFRP）等，具有轻质、高强、耐腐蚀等特点，能够有效减轻 立管重量，提高其承载能力和使用寿命。
高强度材料的研发和应用将进一步推动海洋立管技术的进步 ，降低建设和维护成本，为深海油气资源的开发提供更可靠 的支撑。
海洋立管制造工艺
焊接工艺
01
焊接是制造海洋立管的关键工艺之一，要求焊接质量高、强度
高、气密性好。
热处理工艺
02
热处理工艺可以提高海洋立管的机械性能和耐腐蚀性能。
无损检测
03
无损检测是确保海洋立管质量的重要手段，可以通过超声波检
测、射线检测等方法检测立管内部和表面的缺陷。
海洋立管标准与规范
1 2
API标准
海洋立管课程概述
目录
• 海洋立管简介 • 海洋立管基础知识 • 海洋立管安装与维护 • 海洋立管案例分析 • 未来海洋立管发展趋势 • 结论与建议
01 海洋立管简介
定义与功能
定义
海洋立管是用于连接海底井口和 海面设施的管道系统，通常由钢 制材料制成，用于输送石油、天 然气等流体。
海洋立管课程概述课件 PPT
➢ 这两个立管得规范从原理上就是 不仅相同,
➢ 美国石油协会得RP 2RD 就是基 于许用应力方法,
➢ 而挪威船级社得OS F201 就是 基于可靠性分析得荷载抗力系数 法(LRFD)。
➢ 一般说来, API 得立管规范要 比挪威船级社得立管规范相对 保守一些。
➢ 由于美国石油协会得规范出台 比较早, 因而应用得也比较广 泛。
安装设备概述
一、概述 二、立管设计规范及标准 三、立管设计分析工具 四、立管得工程设计 五、立管得海上安装 六、涡激振动
什么就是涡激振动(VIV)？
立管涡激振动就是导致立管疲劳破坏得 主要原因
➢ 不同雷诺数条 件下得涡放图
➢ 非洲西北部佛得角群岛附近天空出现得冯·卡门涡街。 ➢ 这种云漩涡在风穿过佛得角群岛时形成。
成本
抗侵蚀能力
重力要求
焊接性能
3、强度分析
所有依据极限状态用公式表达得相关失效公式 都应在管道与立管设计中考虑。极限状态得分 类如下: 工作极限状态(SLS) 最大极限状态(ULS) 疲劳极限状态(FLS) 意外极限状态(ALS)
➢ 工作极限状态(SLS):如果超越就会导致管道 不能正常运行得状态。
Flex 3D : MCS International (Ireland) Orcaflex : Orcina Ltd、 (UK)
SHEAR7 : MIT (USA)
一、概述 二、立管设计规范及标准 三、立管设计分析工具 四、立管得工程设计 五、立管得海上安装 六、涡激振动
4、1设计得目标
最常用得海上安装方法包括: J 型铺设 S 型铺设 卷筒铺设 拖曳
J 型铺设
➢ 焊接在浮式装置上进行,但由于在 一个场所进行,速度慢。
课程设计实例-海底管道立管
前言经济的高速发展必然带来能源的大量消耗，寻求廉价而供应充足的能源已经成为各国经济发展的重大问题。
科学技术的发展的现状表明：太阳能、地热能利用和开发还处于初级阶段，在能源消耗总额中占的比重也很少；核能正在发展，所占的比重正在逐渐提高，但也受到技术水平、铀矿资源的限制；在核聚变能量被工业大量实际应用以前，石油天然气等燃料仍然是社会使用的主要资源；而石油由于比较容易开采、运输和利用，就必然成为现代国民经济的重要支柱。
世界上大量的政治、军事、经济的运动都是围绕石油问题进行的。
勘探表明，在大陆架的39%地区含有油气构造，其储量占全世界石油的30%~40%。
而美国的墨西哥湾、欧洲的北海、西亚的波斯湾、北非海域以及南中国海域、渤海海域都已成世界各国开发海洋石油资源的重要场所。
目前在各大洲大陆架的不同工作水域有各种类型的近海工程结构物，主要应用于海底油气资源的勘探和开发。
海洋立管是浮式海洋平台与海底井口间的主要连接。
作为海面与海底的一种连接通道，它也可用于固定式平台及勘探船。
下端通过万向节与海底井口连接，其上端与平台或船舶底部的滑移节配合，这样，平台或船舶在波浪作用下发生任何可能的运动时，立管有足够的运动自由度随之运动，并在平台或船舶发生垂直震荡是改变其长度。
立管本质上有两种，即刚性立管和柔性立管。
海洋立管具有多种可能的结构，如顶张力立管（TTP）、自由悬挂的钢悬链线立管（SCR），惰性S立管，陡峭型S立管，惰性波浪立管、陡峭型波浪立管等。
立管的设计应该满足实际的海洋环境载荷，小直径的立管通常被固定在隔水套管中，海洋环境在核对其影响较小。
较大直径立管科直接由平台支持置于海洋环境载荷中，此时，立管将同时承受内流体流动的作用和管外海洋环境载荷作用。
立管所承受的海洋环境载荷主要有风、浪、流、冰和地震载荷等，其中波浪和海流是最重要的海洋荷载。
并且受水流作用的工程结构都有可能发生涡激振动。
目前海中立管的动力设计计算并不考虑内流体的流动作用，这样设计是不合理的，也是不安全的。
海洋工程第9章 钻井和生产立管
第九章钻井和生产立管James Brekke GlobalSantaFe公司, 美国德克萨斯州休斯顿市Subrata Chakrabarti Offshore Structure Analysis有限公司, 美国伊利诺斯州普兰菲尔德市John Halkyard Technip Offshore有限公司，美国德克萨斯州休斯顿市9.1概述立管常用来容纳压井液（钻井立管）并从海底向平台运送碳氢化合物（生产立管）。
立管系统是海上钻井和浮式生产作业的一种关键部件。
在本章中，9.2节涵盖了在可移式海洋钻井装置（MODU）的浮动钻井作业中的钻井立管，9.3节则阐述了浮式生产作业中的生产立管（以及钻井立管）。
对于许多浮式海洋结构，立管是一种独特的公共装置。
立管把浮式钻井/生产设备与水下井连接起来，对油田安全作业至关重要。
对于深水作业，立管设计是最大挑战之一。
当在浮式钻井作业中使用时，钻井立管是MODU作业的管道。
尽管大部分时间处于连通状态，但钻井立管在它们的寿命期间经受了反复部署和回收作业，并且受到恶劣天气下紧急解脱和悬挂的意外事故影响。
当今正应用的生产立管包括顶部张紧生产立管（TTR）、挠性管钢悬链线立管（SCR）和自由直立生产立管。
现今，用于深水和超深水的超过50种不同的立管方案正在发展中。
一些最常见的立管方案如图9.1所示。
根据Clausen和D’Souza（2001）的统计，当今有超过1550种生产立管和150种钻井立管正在使用中，连接在各种各样的浮式平台上。
大约85％的生产立管是挠性立管。
挠性立管用于不超过1800m水深的水域，而顶部张紧立管和钢悬链线立管则用于水深达1460m水域。
世界上最深的生产立管是在巴西1853m 水域里用于Roncador Seillean FPSO的立管，该立管同时用于钻井和早期生产。
钻井立管则正在大于3000m水深中使用。
图9.1 立管方案示意图[Clausen 和D’Souza,Subsea7/KBR(2001)提供的图片] （STANDARD FLEXIBLE RISER CONFIGURATIONS-标准挠性立管结构；Steep Wave-陡波；Lazy Wave-惰波；Free Hanging-自由悬挂；Steep S-高弯度S 形；Lazy S-低弯度S形；Chinese Lantern-中国灯笼；ALTERNATIVE FLEXIBLE RISER CONFIGURATIONS-可选择的挠性立管结构；U-Shape-U型；Fixed S-固定S形；Camel S-驼峰S形；Tethered Wave-系缆波；Tethered S-系缆S形；Lazy Camel-惰驼峰）顶部张紧立管是细长的垂直圆柱形管，安置在海面或海面附近，并延伸到海底（参见图9.2）。
海洋立管概述
一、概述 二、立管设计规范及标准 三、立管设计分析工具 四、立管的工程设计 五、立管的海上安装 六、涡激振动
立管的分析可以分为静力和动力分析。 静力分析：使用ABAQUS 等软件进行的管道模型静 力分析利用大位移效应、材料非线性、边界非线性来 处理非线性问题，如连接、滑动和摩擦（管道/海床相 互作用）。
2、材料选择 立管最常用的材料是从碳钢（如美国石油协会 －5L 规格，等级X52-X70 和更高）到特种钢 （也就是合金钢，如13%铬）的钢材。下列因 素决定了材料的选择： 成本 抗侵蚀能力 重力要求 焊接性能
3、强度分析
所有依据极限状态用公式表达的相关失效公式 都应在管道和立管设计中考虑。极限状态的分 类如下： 工作极限状态（SLS） 最大极限状态（ULS） 疲劳极限状态（FLS） 意外极限状态（ALS）
深海工程中的立管系统研究
一、概述 二、立管设计规范及标准 三、立管设计分析工具 四、立管的工程设计 五、立管的海上安装 六、涡激振动
什么是深海？
适合于不同水深的平台形式
适合于深水的平台
FPSO
什么是立管？ 深海立管与浅水立管的区别？
作为深海油气田开发系统结构的重要组成部分， 海洋立管以其全新的形式、动态的特性、以及高 技术含量变得格外引人注目。
2、初步设计 该阶段的主要任务是进行材料选 择和确定壁厚；确定生产管线和 立管的尺寸；执行设计标准检查； 准备MTO 和授权应用。基本方案 需要在这个阶段定稿，也称作 “定义阶段”。
3、详细设计 该阶段的所有设计工作需要 足够详细以进行采购和制造。 而且，工程过程、说明书、 准备MTO、测试、勘测和 制图需要全面开展。这个阶 段也称作工程“执行阶段”。
海洋结构设计-海洋立管设计与分析
海洋结构设计海洋立管设计与分析中国海洋大学2017年6月海洋立管设计与分析摘要：海洋立管是现代海洋工程结构系统中的重要组成部分之一，同时也是薄弱易损的构件之一。
作为海面与海底的主要联系通道，海洋立管下端一般与万向节相连，上端与平台的滑移节或钻探船舶等相连。
海洋立管内部有高温高压的石油、天然气通过，外部承受波浪、海流荷载的作用。
立管在内部流体及外部环境荷载的作用下会发生弯曲和振动，当结构的固有频率和外荷载的频率相近时,极有可能引起结构的共振，从而造成立管结构的破坏。
而立管一旦遭到破坏，不仅致使工程本身遭受破坏，而且可能造成油气的泄漏、爆炸等严重的次生灾害。
因此掌握海洋立管设计知识及规范、研究复杂的风、浪、流深水环境条件下海洋立管的静力响应、动力响应、疲劳分析及损伤检测研究具有十分现实的意义。
正文：近些年来，海洋深水开发领域中的油气勘探及开发活动频率大幅增加，勘探及开发水深与前些年相比增加了近一倍。
海洋工业正在研究试图在更深的海域中建造更加便捷的生产系统，这当然需要更多的采用新技术、新方法及新设备。
同时这也符合世界海洋石油天然气工业发展的总趋势。
随着水深的不断增加，深水开发的技术装备将不断面临新的挑战，海洋平台及立管系统在这一次次的挑战中得到了巨大发展，从张力腿平台、平台、半潜式平台发展到今天的浮式生产系统和浮式生产储运系统。
海洋立管是连接水面浮式装置和海底设备如井口、总管的导管，是海洋油气田资源开发的重要结构，一般来说要满足以下功能：（1）外输、输入或循环流体；（2）钻井或修井机工具到井口的导向；（3）支撑辅助线；作为生产构件的立管系统（钻井和采油阶段）的功能包括：（4）生产和回注；（5）输出/输入或循环流体；（6）钻井；（7）完井、修井；海洋立管的分类比较复杂，类型多种多样，如下表1所示。
表1 海洋立管分类一、海洋立管分类简介1.1钢悬链线式立管（Steel Catenary Riser）1.1.1钢悬链线式立管的结构特点随着海洋油气资源开发活动不断向深水海域发展，立管系统在油气开发生产成本中所占的比重越来越大，传统的立管系统在技术上和经济上已经不适应深水发展的需要。
海底管道工程讲座课件
海底管道工程的历史与发展
总结词
海底管道工程经历了从简单到复杂、从低级到高级的发展历程，未来将向更长距离、更 大直径和更深水域发展。
资源利用
合理利用资源，减少浪费，采用可再 生和可回收材料，促进资源的可持续 利用。
社会参与
加强与当地社区和相关利益方的沟通 与合作，促进社会参与和共建，实现 管道工程的可持续发展。
06 海底管道工程案例分析
国内某海底管道工程案例
工程规模
全长100公里，直径40英寸， 投资额达5亿人民币。
施工难点
海底地形复杂，水深流急，需 要克服地震、台风等自然灾害 影响。
案例名称
中国南海某海底输油管道工程
建设背景
为满足南海地区石油开发和运 输需求，提高国家能源安全保 障能力。
解决方案
采用先进的地质勘测技术、深 海施工装备和环保材料，确保 工程质量和安全。
国际某海底管道工程案例
案例名称
中东某国海底输气管道工程
规划阶段
明确工程目标
在规划阶段，首先要明确海底 管道工程的目标，包括输送介
质、输送量、输送距离等。
现场勘察
对海底地形、地质、水深、流 速、潮汐等条件进行详细勘察 ，以便了解工程环境，评估施 工难度。
路由设计
根据勘察结果，设计合理的海 底管道路由，避开不良地质区 域和障碍物。
工程经济评估
对工程投资、施工周期、经济 效益等进行初步评估，确保工
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? 美国石油协会 RP 2RD (1998): “Design of Risers for Floating Production Systems and Tension Leg Platforms”, First Edition
? 挪威船级社 OS F201 (2001): “Dynamic Risers”
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? 顶部预张力立管 ? (Top Tension Riser)
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TTR立管适用的平台
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? 钢悬链立管 ? (Steel Catenary
Riser)
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? 柔性立管 ? (Flexible Riser)
? 而深水中的立管却有着各式 各样的变化, 以适用于不同 的开发需要。
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所以，深水海洋立管是深水工程技术 的核心， 还因为：
? 深水的挑战需要新颖的海洋立管概念； ? 浅水立管技术完全不适应于深水； ? 全新的浮式结构概念需要全新的立管系统； ? 深水立管是整个深水油气田开发的最主要的
目前深水立管并没有统一的分类，但根据其结构 形式及用途，可以大致主要分类如下：
? 顶部预张力立管 (Top Tension Riser) ? 钢悬链立管 (Steel Catenary Riser) ? 柔性立管 (Flexible Riser) ? 塔式立管 (Hybrid Tower Riser) ? 钻井立管(Drilling Riser)
? 早期的立管设计以使用不同安全系数 的独立的管道标准为基础。
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? 深水开发需要新方案和新技术来处 理在浅水开发中遇不到的挑战。为 了解决深水立管技术也需要一个新 型的工业立管设计标准。
? 第一个立管设计标准是美国石油协 会RP 2RD，然后是挪威船级社 OS F201。
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? 塔式立管 ? (Hybrid Tower Riser)
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? 钻井立管 ? （Drilling Riser）
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? 下图是美国墨西哥湾的一个深海油田布置图, 该油田采用了顶部预张力 立管(TTR)和钢悬链立管(SCR)作为海洋立管。
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? 和浅水油气开发相比 , 海洋立管作 为连接水上浮式及水下生产系统的
唯一关键结构 ,其在深水中的应用更 加具有独特的挑战性 , 要求更强烈 的创新。
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? 这一点从比较海洋立管在浅水与深水中的概念上 的不同就可以看出来。
? 浅水的立管都是钢管固定在 平台的桩腿上的 ,
深海工程中的立管系统研究
April，26，2011
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一、概述 二、立管设计规范及标准 三、立管设计分析工具 四、立管的工程设计 五、立管的海上安装 六、涡激振动
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什么是深海？
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适合于深水的平台
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? 这两个立管的规范从原理上是不 仅相同,
? 美国石油协会的RP 2RD 是基于许 用应力方法,
? 而挪威船级社的OS F201 是基于 可靠性分析的荷载抗力系数法 (LRFD)。
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? 一般说来, API 的立管规范要比 挪威船级社的立管规范相对保 守一些。
? 由于美国石油协会的规范出台 比较早, 因而应用的也比较广 泛。
界面；
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? 深水立管概念的选取直接影响浮式结构及水下系 统的确定；
? 深水立管的动态特性使其成为深水开发中最具有 挑战性；
? 深水立管的实际工程经验及现场反馈很少； ? 水深，高温，高压使深水立管工程更加艰难； ? 深水立管的特性及其响应无法在实验室的环境下
模拟。
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? 下图是西非的一个深海油田布置图, 其平台采用了立拄式和浮式生产储 油轮相结合的形式。该油田采用了顶部预张力立管(TTR),钢悬链立管 (SCR)和塔式立管的组合作为海洋立管系统。
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? 下图是西非的AKPO 深海油田立体图, 其平台为浮式生产储油轮的形式。 该油田全部采用了钢悬链立管(SCR)组合作为海洋立管系统。
? 另外一个原因就是墨西哥湾是 深海开发的先锋, API 的规范也 就自然采用的比较广泛。
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一、概述 二、立管设计规范及标准 三、立管设计分析工具 四、立管的工程设计 五、立管的海上安装 六、涡激振动
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? 立管的分析可以分为静力和动力分析。
? 静力分析：使用ABAQUS 等软件进行的管道模型静力 分析利用大位移效应、材料非线性、边界非线性来处 理非线性问题，如连接、滑动和摩擦（管道/海床相互 作用）。
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FPSO
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什么是立管？ 深海立管与浅水立管的区别？
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? 作为深海油气田开发系统结构的重要组成部分， 海洋立管以其全新的形式、动态的特性、以及高 技术含量变得格外引人注目。
? 以往浅水立管形式根本 不能应用到深水中，这 使得立管技术更加的具 有挑战性。
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? 对于立管系统，静力分析 确定了整体结构如顶端悬 挂角度、总悬挂长度、着
陆点（ TDP ）。这些可以通 过使用ABAQUS 或前面所 述的专用立管软件来完成。
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? 对于立管系统，由于浮式装置的运动、动力环境条件 （风、浪、流）动力影响始终存在。
? 动力分析：动力分析通常研究管道或立管系统的非线 性动力响应。
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一、概述 二、立管设计规范及标准 三、立管设计分析工具 四、立管的工程设计 五、立管的海上安装 六、涡激振动
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? 尽管立管已经存在很多年了，但它只 是在近些年来随着深水技术的发展而 产生了巨大的进步。
? 早期立管的主要结构是钢铁生产管线 的简单延伸，通常在导管架腿柱上夹 紧。