机器人任务规划概诉
工业机器人的任务规划方法与实践技巧
工业机器人的任务规划方法与实践技巧工业机器人是现代制造业中不可或缺的重要设备，它们能够在自动化生产线上完成各种繁重、危险或重复性高的任务。
为了提高生产效率和质量，合理的任务规划方法和实践技巧对于工业机器人的应用至关重要。
本文将介绍一些常用的工业机器人任务规划方法和实践技巧。
一、任务规划方法1. 任务分析在进行工业机器人任务规划之前，首先需要对所要完成的任务进行充分的分析。
这包括对任务的性质、特点、要求等进行详细了解，以便确定机器人的工作范围和能力。
2. 动作序列规划在任务规划过程中，需要将任务分解为不同的动作序列，并为每个动作序列设置相应的目标和约束条件。
通过合理规划动作序列，可以实现工作的高效性和连贯性。
3. 姿态规划姿态规划是指确定机器人执行任务时的姿态和路径，以便准确地完成任务。
通过合理的姿态规划，可以避免机器人在执行任务过程中发生碰撞或其他问题，提高任务执行的稳定性和可靠性。
4. 碰撞检测与避免在任务规划过程中，需要进行碰撞检测与避免，以排除机器人在执行任务时可能发生的碰撞情况。
通过使用碰撞检测与避免技术，可以降低机器人的损坏风险，保护工作环境和生产设备的安全。
5. 优化算法优化算法在工业机器人任务规划中起到重要的作用。
通过使用优化算法，可以在满足任务要求的前提下，最大程度地提高工作效率，减少时间和资源的浪费。
二、实践技巧1. 知识积累在实践过程中，需要不断积累有关工业机器人任务规划的知识。
了解和掌握机器人的基本原理、运动学模型、运动规划算法等，可以更好地应对任务规划中的挑战。
2. 灵活运用技术在实践中，应灵活运用各种技术手段，如运动控制、自动化技术、传感器技术等，以实现更高效、精确的任务规划和执行。
同时，密切关注工业机器人领域的新技术和研究成果，及时应用于实践中。
3. 实验仿真在进行任务规划之前，可以使用实验仿真技术对规划方案进行评估和验证。
通过仿真可以模拟和分析机器人执行任务时的各种情况和可能的问题，帮助优化规划方案。
机器人的自主任务规划
机器人的自主任务规划现代科技的发展带来了许多令人惊叹的创新，其中之一就是机器人。
机器人已经成为我们生活中不可或缺的一部分，它们可以在工业生产中承担重复性的劳动任务，也可以在医疗领域提供帮助，甚至出现在我们的家庭中，为我们提供各种服务。
然而，机器人之所以能够实现这些任务，离不开自主任务规划的重要组成部分。
一、机器人的自主任务规划简介机器人的自主任务规划是指机器人根据特定环境和任务要求，自主地生成合理的任务执行计划和路径规划。
通过感知环境、理解任务需求、规划路径和执行任务，机器人可以完成各种复杂的工作。
二、机器人的任务感知和环境建模机器人首先需要对周围环境进行感知，获取各种传感器数据并进行处理。
例如，通过激光雷达扫描环境，机器人可以获取周围物体的距离和形状信息；通过摄像头捕捉图像，机器人可以识别物体和人脸。
然后，机器人将感知到的数据转化为环境模型，建立起对环境的理解。
三、机器人的任务需求理解在任务需求理解的阶段，机器人需要对任务目标进行解析和理解。
通过自然语言处理和模式识别等技术，机器人可以将人类语言表述的任务需求，转化为机器可以理解和执行的指令。
四、机器人的路径规划和任务执行计划生成在路径规划的过程中，机器人需要考虑到自身的动力学约束和环境的可达性，以生成一条安全、高效的路径。
同时，在生成任务执行计划时，机器人需要考虑到任务的优先级、资源的分配和任务的协同。
五、机器人的任务执行与反馈控制机器人在执行任务时，需要实时监测任务执行的状态，并根据反馈信息进行调整。
例如，如果机器人在执行任务过程中发现环境发生了变化，它可以通过重新规划路径来适应新的情况。
机器人还需要在任务完成后提供反馈信息，以供人类操作员或其他相关系统做出相应的决策。
六、机器人的自主学习与优化机器人的自主任务规划还可以通过机器学习的方法来不断优化和改进。
机器学习可以使机器人从历史经验中获取知识，并应用于新的场景中。
通过不断迭代和优化，机器人可以提高自主任务规划的效果和性能。
机器人任务规划概要
机器人任务规划概要
随着机器人技术的引入，人们正日益期待这种技术能够带来新的解决
方案，以满足各种要求。
机器人任务规划是机器人技术领域的一个重要组
成部分，它是一个复杂的过程，其中包括了许多复杂的步骤。
本文旨在提
供一个系统性概要，以供未来的调研者了解机器人任务的研究领域。
机器人任务规划包括三种最核心的组件:任务描述、任务规划和任务
执行。
在任务描述步骤中，需要明确机器人的任务目的，具体包括任务的
开始和结束、允许使用的机器人资源、描述机器人将要完成的执行方式和
运行环境等。
经过精心设计、优化和实现，任务规划步骤是提供机器人任
务可行解的过程。
常见的任务规划方法包括递归穷举算法、模糊逻辑控制法、模拟退火算法及随机算法等。
已经规划好的任务最后会通过任务执行
步骤实现，该步骤中，机器人将要执行的具体步骤进行编程，它的行为可
以模拟人类行为。
任务规划的结果可以作为机器人自主行为的基础，也可以为人机交互
提供便利。
机器人任务规划可以通过虚拟环境、实际环境和无人驾驶车辆
的实际应用展示出来。
在任务规划的过程中，起着重要作用的是规划决策、状态估计、任务表示、移动规划和路径。
机器人团队工作计划范文
机器人团队工作计划范文一、团队概况1.1 团队名称：智能机器人研发团队1.2 团队成员：总共20人，包括项目经理、软件工程师、硬件工程师、测试工程师等1.3 团队目标：开发出功能完善、性能优越的智能机器人产品，满足市场需求二、团队目标及任务2.1 团队目标：在6个月内，完成智能机器人产品的研发，并实现批量生产2.2 任务分解：- 硬件研发：设计并制造出适用于智能机器人产品的硬件设备，包括机械结构、传感器、执行器等- 软件研发：开发出智能机器人的操作系统、控制软件、用户界面等- 测试验证：对研发出来的智能机器人进行功能测试、性能测试、可靠性测试等- 生产制造：进行智能机器人产品的批量生产，确保产品质量和产能三、项目规划3.1 项目周期：6个月3.2 项目阶段：- 第一阶段（1-2个月）：需求分析、技术选型、设计规划- 第二阶段（3-4个月）：硬件研发、软件研发、测试验证- 第三阶段（5-6个月）：生产制造、产品发布、市场推广四、团队工作计划4.1 项目启动阶段- 确定项目需求：与市场部门沟通，了解市场需求，明确产品功能及性能要求- 技术选型：选择合适的硬件设备和软件平台，确定研发方向- 团队组建：根据项目需求，确定团队成员及分工4.2 硬件研发阶段- 机械结构设计：设计机器人的外观结构和关键部件- 传感器选型：选用合适的传感器，确保机器人的环境感知能力- 执行器设计：选择合适的执行器，确保机器人的动作稳定4.3 软件研发阶段- 操作系统开发：设计智能机器人的操作系统，包括系统架构、任务调度、设备驱动等- 控制软件编写：编写控制算法，实现机器人的运动控制、感知决策等功能- 用户界面设计：设计机器人的用户界面，实现用户与机器人的交互4.4 测试验证阶段- 功能测试：对机器人的各项功能进行测试，确保功能完整- 性能测试：对机器人的性能进行测试，包括速度、精度、响应时间等- 可靠性测试：对机器人进行长时间运行测试，确保机器人的可靠性和稳定性4.5 生产制造阶段- 设备调试：对生产设备进行调试，确保设备正常运行- 工艺验证：对生产工艺进行验证，确保生产流程顺利- 产品检验：对生产出来的产品进行检验，确保产品质量五、团队沟通与协作5.1 团队会议：每周一次团队会议，总结工作进展、解决问题、调整计划5.2 信息共享：通过邮件、即时通讯等工具，及时共享项目信息、技术文档等5.3 协作配合：各团队成员之间密切协作，互相支持，共同完成项目任务六、风险分析及应对措施6.1 技术风险：硬件、软件技术难点难以攻克- 应对措施：增加研发人员投入，加强技术攻关6.2 成本风险：研发成本超预算- 应对措施：严格控制成本，合理规划预算，做好资金安排6.3 市场风险：产品需求不符合市场预期- 应对措施：加强与市场部门的沟通，不断调整产品定位，确保产品符合市场需求七、项目总结及成果展望7.1 项目总结：对项目过程进行总结，分析成功经验和不足之处，为以后的项目提供参考7.2 成果展望：完成产品发布后，评估产品性能和市场反馈，不断改进产品，实现产品优化和更新以上是智能机器人团队的工作计划，团队将秉承务实、创新的工作理念，全力以赴完成项目，为公司的产品研发和市场开拓做出积极贡献。
军事机器人系统中的任务规划与决策
军事机器人系统中的任务规划与决策军事机器人系统在现代战争中扮演着越来越重要的角色。
作为人工智能和机器学习技术的应用，这些机器人系统可以完成一系列复杂的任务，如侦察、侦测、目标追踪、打击等。
然而，为了实现有效的任务执行，军事机器人系统需要进行任务规划和决策。
本文将探讨军事机器人系统中的任务规划与决策的工作原理和挑战。
首先，任务规划是军事机器人系统中的关键步骤之一。
任务规划旨在确定机器人需要执行的任务和路径，并制定相应的行动计划。
在任务规划过程中，机器人系统需要考虑到多种因素，如战场环境、敌方防御措施以及友军位置等。
机器人系统通常使用感知技术和算法来获取战场信息，包括摄像头、雷达、激光传感器等，以便进行地图构建和建立对环境的认知。
目前，深度学习和强化学习技术的结合被广泛应用于任务规划，以提高机器人系统的自主性和适应性。
任务决策是在任务规划的基础上做出的选择。
在决策过程中，机器人系统需要综合考虑各种因素，包括任务优先级、资源分配、风险评估、敌方反应等。
决策算法在此扮演着关键的角色，根据事先设定的权重和规则对各种因素进行衡量和评估，并选择最佳的行动方案。
对于复杂的军事任务，决策过程可能需要进行多次迭代和优化，以便更好地适应不同的战场情景和任务需求。
然而，军事机器人系统中的任务规划与决策面临着一些挑战。
首先，战场环境的复杂性使得机器人系统需要具备更强的感知和认知能力。
战场情况可能时刻变化，机器人系统需要能够快速、准确地获取并理解这些信息，并相应地作出调整。
其次，敌方反应和防御措施的不确定性使任务规划和决策变得更加困难。
机器人系统需要能够对敌方动态进行建模，并预测其可能的行动和反应。
此外，资源分配和任务优先级的问题也是军事机器人系统面临的挑战之一。
在资源有限的情况下，机器人系统需要找到最佳的平衡点，以便高效地执行任务。
为了应对这些挑战，研究人员和工程师们正在不断努力改进军事机器人系统的任务规划和决策算法。
一种方法是通过增加机器学习和数据驱动的方法来提高任务规划和决策的准确性和效率。
机器人作业任务规划和调度策略研究
机器人作业任务规划和调度策略研究一、引言随着工业化进程的加速，机器人逐渐被广泛运用于各行各业。
而机器人的使用不仅仅可以提高工作效率，还可以达到更高的生产质量和成果，节省人力物力耗费。
然而，随着机器人的增多和应用的广泛，机器人作业任务规划和调度策略的研究变得越来越重要。
二、机器人作业任务规划研究机器人作业任务规划指的是根据生产线的需要、生产任务的数量以及机器人的属性，制定机器人在生产任务中的分工。
这个过程需要解决的问题包括：任务分配、调度、路径规划以及成本控制。
1. 任务分配任务分配是机器人作业任务规划中的基础部分。
在分配任务时，需要考虑到生产线的复杂度、机器人的性能、任务的时限和其他因素。
较为常见的任务分配算法有遗传算法、模拟退火算法以及蚁群算法等。
这些算法可以有效提高任务分配的精度和效率。
2. 调度调度是指在确定了机器人的分工之后，如何将生产任务高效地合理地分配给机器人。
任务调度的算法较为广泛，如最短作业优先调度、循环调度和最佳调度等。
3. 路径规划机器人处理生产任务时需要走过复杂的生产线路程，因此路径规划是机器人作业任务规划的关键部分。
路径规划算法主要包括A* 算法、Dijkstra 算法和遗传算法等。
这些算法可以帮助机器人在最短时间内完成生产任务，提高生产效率。
4. 成本控制在机器人作业任务规划和调度策略中，成本控制是至关重要的一部分。
机器人的生产、运营和维护成本较高，优化任务分配和调度可以在大幅提高机器人使用效率的同时，节省成本。
成本控制的实现需要依据不同企业生产线的具体情况进行调整。
三、机器人作业任务调度策略研究机器人作业任务调度策略指的是确定机器人完成任务的时间，以及如何避免机器人之间的冲突，保证生产效率的最大化。
调度策略的研究在现代工业管理中显得尤为重要。
目前，较为常见的调度策略包括最短工期、优先级调度、DCDA调度等。
1. 最短工期调度最短工期调度策略主要是借助建模工具通过数学计算实现任务时间最小化。
机器人策划方案
机器人策划方案1. 引言机器人技术的快速发展为各个领域的应用带来了巨大的机遇。
机器人可以在工业、服务、医疗等多个领域发挥作用，提高效率和降低人力成本。
本文将讨论一个机器人策划方案，以解决特定问题或满足特定需求。
2. 目标和需求分析在制定机器人策划方案之前，首先要了解特定问题或需求。
在这部分，我们将明确我们的目标和需求，确保我们的方案能够有效解决问题。
2.1 目标•确定机器人的具体功能和应用领域•提高工作效率和降低人力成本2.2 需求分析•收集相关数据和信息•分析数据和信息，找出关键需求•确定可行的解决方案3. 解决方案基于目标和需求分析，我们将提出以下解决方案。
3.1 机器人应用领域选择根据需求和市场研究，选择适合的机器人应用领域。
例如，可以选择工业自动化、服务业、医疗护理等领域。
3.2 机器人功能设定确定机器人的主要功能，以满足特定需求。
功能可以包括但不限于： - 运输和搬运物品 - 数据采集和分析 - 自动化生产 - 人员陪同和导引3.3 技术选择选择适合的机器人技术和平台。
根据功能需求和预算考虑，可以选择传统的固定编程机器人、机器人阵列或机器人学习等技术。
3.4 硬件和软件开发根据需求和技术选择，进行硬件和软件开发。
这包括机器人的机械结构设计、传感器集成、控制系统开发等。
3.5 测试和优化在开发完成后，进行测试和优化。
这包括功能测试、性能测试和用户体验测试，以确保机器人的可靠性和稳定性。
3.6 上线和部署在测试和优化阶段完成后，将机器人上线和部署到目标环境中。
这可能涉及到培训操作员、安装设备和建立通信网络等工作。
4. 风险分析和解决方案在实施机器人策划方案的过程中，可能会遇到一些风险和挑战。
这部分将分析可能的风险，并提出相应的解决方案。
•技术风险: 如果选用的技术无法满足需求，可能需要重新选择或开发新的技术。
•成本风险: 预算超支可能导致项目失败，需要合理控制开支和资源分配。
•集成风险: 如果机器人和其他系统无法良好集成，可能需要重新设计接口和通信协议。
机器人工程职业规划书范文（通用7篇）
机器人工程职业规划书机器人工程职业规划书范文（通用7篇）光阴如水，忙碌而又充实的工作又将告一段落了，你有为自己做过职业规划吗？先来制定一份职业规划吧。
想必许多人都在为如何写好职业规划而烦恼吧，以下是小编精心整理的机器人工程职业规划书范文（通用7篇），仅供参考，欢迎大家阅读。
机器人工程职业规划书1俗话说得好，天生我材必有用，每个人都有攀登上成功顶峰的可能，胜利永远只向强者招手!成功的路上布满荆棘和坎坷，跌倒在所难免，受伤毋庸置疑。
难的是你能否在饱经困难和挫折后，仍能喊出“敢叫日月换新天”的豪情壮志......为了更好的利用大学的光阴，清楚地认识自己的优缺点，适合怎样的职业，特制定机械设计专业职业生涯规划书。
首先，下面是自我认识的部分：一、个人情况：自己的兴趣爱好有军事、人文历史、科学、自然、旅游(较广泛) 自己的性格特点：内、向并兼，对事物偏于理性认识自己的优点：1.自认为是有理想、有思想、有纪律、有自信和自知之明的人;遵纪守法，态度端正，坚持原则及责任感强;热爱生活、积极乐观，取他人之长补己之短。
2.本人有一颗善于学习借鉴自我优化的消化力，对人真诚和蔼、尊敬正直的友爱之心，善于培养兴趣，重视实践与探索。
自己的缺点：1.口才欠佳，交际面小。
2.信赖随和，计划性弱。
3.做事方式欠灵活。
自我总结：职业心理学的研究表明，一个人的性格对于其在工作中的表现有着非常重要的影响，本人认为，对于自身性格特点进行一下全面深入地了解，很有必要。
为此，从我的个人鉴定中可看出，通过对自身的“职业定位，个人风格特点”有了全面的认识，才能在未来的学习工作中获得最大的成就感。
二、在校期间规划如下(20xx年—)现已是大二时期，很快就面临就业了，从今以后要利用好大学的学习时间，树立个人的职业目标，以勤奋的态度完成学业，争取通过pro-e和CAD高级资格考证，英语能力继续加强，以自身所具备的优势，扎实的专业基础在本地公司谋职做一名专业的技术人员。
机器人任务规划
机器人任务规划在当今科技飞速发展的时代，机器人已经逐渐融入我们的生活和工作之中，从工业生产线上的机械臂到家庭中的智能清洁机器人，它们的身影无处不在。
而机器人能够高效、准确地完成各种任务，离不开精心的任务规划。
机器人任务规划，简单来说，就是为机器人确定一系列的动作和步骤，以实现特定的目标。
这就好比我们要出门旅行，需要提前规划好路线、交通方式和停留的站点，机器人执行任务也是如此。
要进行有效的机器人任务规划，首先得明确任务的目标是什么。
这个目标可能是完成一项复杂的制造工艺，也可能是在特定环境中进行搜索和救援。
比如说，在工厂里，机器人的任务可能是将零件从一个地方准确无误地搬运到另一个地方，并按照规定的顺序进行组装；而在灾难现场，救援机器人的任务则是寻找幸存者，避开障碍物，将必要的物资送达指定位置。
确定了目标之后，接下来就要对机器人所处的环境进行详细的了解和分析。
环境因素包括空间布局、障碍物的位置和形状、可能的干扰源等等。
想象一下，一个在仓库里工作的机器人，如果不了解货架的排列、货物的堆放情况以及通道的宽窄，很可能会在工作中碰壁或者迷路。
同样，对于户外环境，地形的起伏、天气条件等也都会对机器人的行动产生影响。
有了目标和对环境的了解，就可以开始设计机器人的行动路径和动作序列了。
这需要综合考虑多种因素，比如机器人的运动能力、能源消耗、完成任务的时间要求等。
以一个在办公室里送文件的机器人为例，如果它的运动速度较慢，但准确性要求高，那么规划的路径可能会尽量避开人员密集的区域，选择较为宽敞和畅通的通道；如果时间紧迫，可能就需要在一定程度上牺牲准确性，选择更快捷但风险稍高的路径。
在任务规划的过程中，还需要考虑到不确定性因素。
实际情况中，机器人可能会遇到各种突发状况，比如传感器故障、环境变化超出预期等。
因此，规划方案要有一定的容错能力和应变措施。
比如，当机器人的视觉传感器受到干扰无法正常工作时，能够切换到备用的导航方式，或者暂时停止行动，等待故障排除。
机器人的学习计划和方向
机器人的学习计划和方向随着人工智能技术的不断发展，机器人已经不再是简单的机械装置，而是具备智能、学习能力和自主决策能力的智能体。
为了让机器人能够真正发挥其潜力，我们需要为它们设计出科学合理的学习计划和方向。
本文将探讨机器人的学习计划和方向，为机器人的学习提供一个科学依据。
1. 机器人的学习目标和方向机器人的学习目标和方向应该基于其应用场景而定。
我们可以将机器人的学习方向划分为以下几个方面：(1) 基础知识学习：基础知识包括数学、物理、计算机科学等多个领域的知识。
机器人需要掌握这些基础知识，才能进行后续的学习和应用。
(2) 任务学习：机器人需要学习完成具体的任务，例如识别物体、行走、抓取物体等。
这些任务学习可以通过监督学习、强化学习等方式进行。
(3) 自主学习：机器人需要学会自主学习，能够通过观察、模仿、试错等方式积累经验，不断改进自己的行为。
(4) 持续学习：机器人需要能够不断学习新知识，适应环境的变化，不断提升自己的能力。
2. 机器人的学习计划机器人的学习计划应该是一个系统的、长期的过程。
在制定机器人的学习计划时，我们可以遵循以下几个步骤：(1) 设定学习目标：根据机器人的应用场景和需求，我们可以设定机器人的学习目标，明确机器人需要学习的内容和能力。
(2) 制定学习路径：根据机器人的学习目标，我们可以制定机器人的学习路径，包括学习内容、学习方法、学习时间等。
(3) 设计学习环境：机器人学习需要一个良好的学习环境，包括数据集、仿真环境、实际环境等。
(4) 实施学习计划：根据学习计划，我们可以组织机器人进行学习活动，例如在线学习、实验学习、交互学习等。
(5) 进行学习评估：在机器人学习过程中，我们可以通过测验、实验等方式对机器人的学习成果进行评估，及时发现问题并加以改进。
3. 机器人的学习方法机器人的学习方法包括监督学习、无监督学习、强化学习等多种方式。
不同的学习方法适用于不同的学习任务和场景。
我们可以根据机器人的学习目标和需求，选取适合的学习方法进行。
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如果通过在实际上执行某个操作序列来寻找问题的解答，那么在这
个过程的任何一步都能确信该步的结果。但对于不可预测的论域，最好能 考虑可能的结果的集合，这些结果很可能按照它们出现的可能性以某个次 序排列。然后，产生一个规划，并试图去执行这个规划。
一 机器人规划综述
• 1.5 规划的修正 如果规划在执行中失败了，那么久需要对它进行修订，为了便于修 订，在规划中不仅要记下规划的执行步骤，而且也要记下每一步骤必须执 行的理由。这样，如果规划中某一步失败了，就能够容易地应用相关定向 回溯技术来确定规划的哪一部分与这一步有关而且可能需要修改。另一方 面，如果它是从初始状态正向进行的，那么要决定需要的相关性可能是困 难的。大多数规划系统主要是按目标定向模式工作的。
• 1.3 规划问题分解途径：
把某些比较复杂的问题分解为一些比较小的子问题，有两条能够实
现这种分解的重要途径。 第一条重要途径是，当从一个问题状态移动到下一个状态时，无需
计算整个新的状态，而只要考虑状态中可能变化了的那些部分。例如，
一个机器人从一个房间走动到另外一个房间，这并不改变两个房间内门 窗的位置。当问题状态的复杂程度提高时，研究如何决定哪些事物是变
一 机器人规划综述
• 1.1 规划的概念：
自动规划是一种重要的问题求解技术，它从某个特定的问题状态出
发，寻求一系列行为动作，并建立一个操作序列，直到求得目标状态为止。 机器人规划（Robot planning）是机器人学的一个重要研究领域。
工作日规划
上午子规划 去上班 阅读文章 中午子规划 吃夹心面包 下午子规划 阅读 写作 回家
解决的子问题，这种分解能够使困难问题的求解变得容易些。虽然这样做 有时是可能的，但往往是不可能的。替代的办法是，可以把许多问题看做
待可分解问题，即意味着它们可以被分割为只有少量相互作用的子问题。
“发现号”航天飞机（Discovery）的最后一项 太空任务是将首台人形机器人送入国际空间站。这 位机器宇航员被命名为“R2”，它的活动范围接 近 于人类，并可以执行那些对人类宇航员来说太过危 险的任务。美国宇航局表示，“随着我们超越低地 球轨道，这些机器人对美国宇航局的未来至关重 要。”
子规划的分层结构例子
一 机器人规划综述
• 1.1ห้องสมุดไป่ตู้规划的概念：
Problem-solving technique
belong to
Automatic planning
typical example
Robot planning
research area of
Robotics
一 机器人规划综述
「双足(轮)自走机器人」零号机登场 我会和人类一样跑步啦！
慢慢把水壶倾斜
把水壶竖直
一 机器人规划综述
任务规划
总体任务
子任务
运动规划
动作顺序
轨迹规划
关节运动 规律
一 机器人规划综述
人 要求的 机 任务 接 口 规 划
期望的 运动和 力
控
机 器 控制作用 人 制 本 体
实际的 运动和 力
一 机器人规划综述
• 1.4 规划域的预测 对真实世界的任何方面进行完全预测几乎是做不到的。因此，必须 随时准备面对规划的失败。但是，如果在进行规划时把问题分解为尽可能 多的独立的（或近乎独立的）子问题，那么某一规划步骤的失败对规划的 影响是十分局部的。
2014年5月5日，北京，2014全球移动互联网大会召开，在 大会现场，来自大阪大学的智能机器人研究所所长石黑浩 展示了新款智能机器人。该机器人外形机器极其逼真，能 够完成点头、眨眼等动作，并可以进行简单的交谈。
一 机器人规划综述
奥巴马与日本人踢足球
二 任务规划的基本要素
• 2.1 • 2.2 • 2.3 • 2.4 • 2.5 • 2.6 状态空间（State） 时间（Time） 操作状态的动作序列（Actions） 初始和目标状态（Initial and goal states) 标准（A criterion） 运动计划（A plan）
机器人制造公司WowWee公司在CES大展上推出了可编程玩具机器人MiP
一 机器人规划综述
• 1.6 在规划系统中，必须执行下列各项任务： • 根据最有效的启发信息，选择应用于下一步的最好规则。 • 应用所选取的规则来计算由于应用该规则而生成的新状态。 • 对所求得的解答进行检验。
• 检验空端，以便舍弃它们，使系统的求解工作向着更有效的方向进行。
一 机器人规划综述
一个服务机器人在接受主人 “给我倒一杯开水”的命令之
后,机器人如何完成这一任务?
一 机器人规划综述
给我 倒杯水
取一个杯子 找到水壶 打开壶塞 把水倒入杯中 把水送给主人 把水壶放回原处
提起水壶到杯口上方
MOVE HAND FROM A TO B JOINT POSITION A TO B
一 机器人规划综述
• 1.2 规划的作用：
在日常生活中，规划意味着在行动之前决定行动的进程，或者说规
划这一词指的是在执行一个问题求解程序中的任何一步之前，计算该程序 几步的过程。一个规划是一个行动过程的描述。缺乏规划可能导致不适最
佳的问题求解。
2014年4月机器人足球世界杯在德国开哨
一 机器人规划综述
• 检验殆正确的解答，并应用具体的技术使之完全正确。
Bluetooth Fighting Mini Robot蓝牙战斗小型玩具机器人
一 机器人规划综述
• 智能化程度越高, 规划的层数越多,用户操作越简单。一般的工业机器人, 以轨迹规划为主,高层的规划由人工完成。关于机器人规划的几点理解： • 机器人的规划是分层次的： • 任务规划 • 动作规划 • 轨迹规划
机器人任务规划
主要内容
•一 •二 •三 •四 •五 机器人的任务规划 任务规划的基本要素 运动规划 轨迹规划 几种机器人规划的方法
一 机器人的任务规划
• 1.1 • 1.2 • 1.3 • 1.4 • 1.5 • 1.6 规划的概念 规划的作用 规划问题分解途径 规划域的预测 规划的修正 规划系统所要执行的任务
俄机器人宇航员SAR化的以及哪些是不变的问题（框架问题）就变得越来越重要。 401。据英国《每日邮 报》11月27日报道，俄 罗斯最早将于2014年派 遣“机器人宇航员”前 往国际空间站工作。
一 机器人规划综述
• 1.3 规划问题分解途径：
第二条重要途径是把单一的困难问题分割为几个有希望的较为容易