机器人任务规划概要
六足机器人的运动分析及路径规划
六足机器人的运动分析及路径规划
引言：
一、六足机器人的运动分析
1.静态平衡：
2.步态：
3.动态平衡：
二、六足机器人的路径规划
1.全局路径规划：
全局路径规划是指六足机器人在未知环境中通过规划整个路径来达到目标地点。
常见的算法有A*算法和Dijkstra算法等。
这些算法可以通过地图信息确定机器人需要经过的路径，从而避免障碍物和陷阱。
2.局部路径规划：
局部路径规划是指六足机器人在行进过程中根据当前环境实时规划行进路径，以避开障碍物和克服地形等不利因素。
常见的算法有避障算法，如B样条算法和虚拟力场算法等。
这些算法可以根据传感器信息进行实时调整路径，以避免碰撞和陷入困境。
3.速度规划：
速度规划是指六足机器人在行进过程中根据当前环境和任务要求来规划移动速度。
常见的算法有PID控制算法和模糊控制算法等。
这些算法可以根据机器人的位置和目标位置以及环境信息来调整机器人的运动速度，以达到更加平滑和高效的运动。
三、总结
六足机器人的运动分析及路径规划是使机器人能够进行正常运动和完
成任务的关键。
静态平衡、步态和动态平衡是六足机器人运动分析的重点，全局路径规划、局部路径规划和速度规划是六足机器人路径规划的关键。
通过对六足机器人运动特点的深入分析和合理的路径规划算法的选择，可
以实现六足机器人的稳定运动和高效任务执行，从而提高机器人的实际应
用性能。
多功能机器人集群协同工作路径规划与动态任务分配
多功能机器人集群协同工作路径规划与动态任务分配随着科技的进步和发展，机器人技术在工业、军事、医疗等领域得到了广泛应用。
多功能机器人集群的协同工作已成为现代生产和服务领域中的关键技术之一。
在这些任务中，路径规划和动态任务分配是确保机器人集群高效工作的关键步骤。
路径规划是指通过算法和技术来确定机器人在任务执行过程中的最佳路径。
这意味着机器人需要根据任务的需求和环境的要素来选择合适的路径，以确保其能够快速、安全地到达目标位置。
在多功能机器人集群中，路径规划需要考虑多个机器人之间的协同工作，避免碰撞和冲突，并优化整体的执行效率。
动态任务分配是指根据任务的优先级、机器人的能力和当前环境的状况来分配任务给不同的机器人。
在多功能机器人集群中，机器人通常具有不同的能力和专长，因此动态任务分配需要根据任务的要求和机器人的能力来选择最合适的机器人来完成任务。
这样可以在保持高效执行的同时，最大限度地利用机器人的能力。
针对多功能机器人集群的协同工作，路径规划和动态任务分配可以通过以下几个步骤来实现。
首先，需要对任务进行分解和优先级排序。
将复杂的任务拆解成多个子任务，并为每个子任务确定优先级。
这样可以更好地控制任务执行的顺序和优先级，提高整体执行效率。
其次，对每个子任务进行路径规划。
路径规划算法可以根据任务的要求和机器人的运行模型来确定最佳路径。
这些算法可以基于传统的启发式搜索算法，如Dijkstra算法和A*算法，也可以基于最新的深度学习技术和强化学习算法。
路径规划算法需要考虑机器人的移动能力、环境的动态变化以及其他机器人的位置和动作。
然后，根据任务的优先级和机器人的能力，动态分配任务给机器人。
动态任务分配需要根据任务的优先级和机器人的特点来选择最合适的机器人。
这可以通过基于规则的方法、基于概率模型的方法或者基于机器学习的方法来实现。
动态任务分配还需要考虑机器人的负载平衡和任务的紧急性。
最后，在任务执行过程中，需要采用实时的路径更新和任务调整策略。
机器人路径规划算法总结
1. 自主机器人近距离操作运动规划体系在研究自主运动规划问题之前，首先需建立相对较为完整的自主运动规划体系，再由该体系作为指导，对自主运动规划的各项具体问题进行深入研究。
本节将根据自主机器人的思维方式、运动形式、任务行为等特点，建立与之相适应的自主运动规划体系。
并按照机器人的数量与规模，将自主运动规划分为单个机器人的运动规划与多机器人协同运动规划两类规划体系。
1.1单个自主机器人的规划体系运动规划系统是自主控制系统中主控单元的核心部分，因此有必要先研究自主控制系统和其主控单元的体系结构问题。
自主控制技术研究至今，先后出现了多种体系结构形式，目前被广泛应用于实践的是分布式体系结构，其各个功能模块作为相对独立的单元参与整个体系。
随着人工智能技术的不断发展，基于多Age nt的分布式体系结构逐渐成为了主流，各功能模块作为独立的智能体参与整个自主控制过程，该体系结构应用的基本形式如图1所示。
一方面，主控单元与测控介入处理、姿态控制系统、轨道控制系统、热控系统、能源系统、数传、有效载荷控制等功能子系统相互独立为智能体，由总线相连；另一方面，主控单元为整个系统提供整体规划，以及协调、管理各子系统Age nt的行为。
测控介入处理Age nt保证地面系统对整个系统任意层面的控制介入能力，可接受上行的使命级任务、具体的飞行规划和底层的控制指令；各子系统Age nt存储本分系统的各种知识和控制算法，自主完成主控单元发送的任务规划，并将执行和本身的健康等信息传回主控单元，作为主控单元Age nt运行管理和调整计划的依据。
I1 ' *Aftrnt*11I F L --------------- ►* .——川 ------ M I 图1基于多Age nt的分布式自主控制系统体系结构基本形式示意图主控单元Age nt采用主流的分层递阶式结构，这种结构层次鲜明，并且十分利于实现，其基本结构如图2所示。
主控单元由任务生成与调度、运动行为规划和控制指令生成三层基本结构组成，由任务生成与调度层获得基本的飞行任务，经过运动行为规划层获得具体的行为规划，再由控制指令生成层得到最终的模块控制指令，发送给其它功能Age nt。
工业机器人中的运动规划算法及实际应用案例分析
工业机器人中的运动规划算法及实际应用案例分析工业机器人已经成为现代生产线的主要组成部分，它们能够以高效、准确和精确的方式完成各种任务。
机器人的运动规划是其中一个关键的技术，它决定了机器人如何在给定的环境中移动、定位和执行任务。
本文将介绍工业机器人中常用的运动规划算法，以及几个实际应用案例的分析。
一、运动规划算法概述1. RRT算法：Rapidly-exploring Random Tree（快速探索随机树）算法是一种常用的机器人运动规划算法。
它通过随机扩展树的方式，快速生成一棵树来表示机器人的运动空间。
RRT 算法广泛应用于机器人路径规划、避障和运动控制等领域。
2. A*算法：A*算法是一种启发式搜索算法，可用于机器人在环境中的路径规划。
该算法通过评估各个路径的启发式代价函数来选择最佳的路径。
A*算法在机器人导航、地图制图和自动驾驶等领域具有广泛的应用。
3. DWA算法：Dynamic Window Approach（动态窗口法）是一种用于机器人运动规划的实时算法。
DWA算法通过考虑机器人的动力学限制和环境的动态变化来生成高效、安全的轨迹。
该算法常用于机器人的导航、定位和运动控制等领域。
二、实际应用案例分析1. 自动化仓储系统：自动化仓储系统主要由工业机器人和仓库管理系统组成，用于实现货物的自动存储和检索。
在该系统中，机器人需要在仓库中准确地定位货物并执行搬运任务。
运动规划算法可以帮助机器人规划最佳的路径，减少运动时间，并确保机器人与其他设备和人员的安全距离。
通过应用运动规划算法，自动化仓储系统可以提高效率、降低成本，并实现自动化的物流操作。
2. 车辆生产线：在车辆生产线上，工业机器人通常用于自动焊接、喷涂和组装等工艺。
在执行这些任务时，机器人需要准确地控制其运动轨迹，并在与车辆和其他设备的接触中保持安全。
运动规划算法可以帮助机器人规划最佳的运动路径，确保焊接、喷涂和组装等工艺的准确性和一致性。
机器人控制中的运动规划与路径规划
机器人控制中的运动规划与路径规划随着机器人技术的不断发展，越来越多的机器人被应用于生产、医疗、服务和家庭等领域。
而在机器人的控制过程中，运动规划和路径规划是其中至关重要的一环。
一、运动规划运动规划是指在机器人控制中，确定机器人执行一项任务的具体运动方式的过程。
它的目标是将机器人运动规划转化为机器人控制器能够处理的方式，以便机器人能够按照规划的轨迹执行任务。
运动规划中的关键是确定机器人的运动轨迹，这需要考虑机器人的运动速度、加速度和位置等因素。
在确定轨迹的同时，还需要考虑机器人的机械结构和其他的物理特性。
因此，运动规划需要借助数学模型、机器人动力学和运动学知识来完成。
在运动规划的过程中，还需要解决各种各样的问题，如可达性分析、运动约束等。
二、路径规划路径规划是指在机器人控制中，为机器人指定一条从起点到终点的路径。
路径规划涉及到环境的建模、路径搜索、路径优化等多个方面。
在机器人控制中，路径规划的目标是找到一条最优路径，使得机器人能够在规定的时间内从起点到达终点。
路径规划中需要考虑的因素有很多，包括机器人的动力学模型、场景中的障碍物、机器人的运动状态等。
路径规划中有多种算法可以使用，包括A*算法、Dijkstra算法、动态规划等。
不同的算法适用于不同的场景，因此在使用算法之前，需要对场景进行建模，并选择适合的算法来解决问题。
三、与机器人控制的关系运动规划和路径规划是机器人控制中不可或缺的一部分。
它们直接影响着机器人在执行任务时的效率和精度。
机器人控制中，运动规划和路径规划相互关联。
首先要进行路径规划，确定机器人的运动轨迹，然后再进行运动规划，将轨迹转化为机器人控制器能够处理的方式。
在机器人控制中，还需要考虑机器人的传感器和执行器。
传感器可以帮助机器人获得环境信息，执行器则可以向机器人输出控制信号。
因此，在运动规划和路径规划的过程中，还需要考虑传感器和执行器的影响。
四、总结机器人控制中的运动规划和路径规划是实现机器人动态控制的核心步骤。
基于多机器人协同的任务分配与规划研究
基于多机器人协同的任务分配与规划研究随着机器人技术的不断发展，多机器人协同已经成为了一个热门的研究领域。
在许多实际应用场景中，多个机器人可以协同完成一些任务，这种方式既能提高效率，也能降低成本。
但是，机器人之间的协作需要良好的规划与任务分配。
本文旨在探讨基于多机器人协同的任务分配与规划研究。
一、多机器人协同的定义多机器人协同，是指多个机器人共同协作完成某个任务。
在多机器人协同中，各个机器人可以自主地完成一些任务，也可以相互合作完成更加复杂的任务。
多机器人协同可以大大提高工作效率和减轻劳动负担。
二、多机器人协同的任务分配在多机器人协同中，任务分配是一个非常重要的环节。
任务分配需要考虑到许多因素，如机器人之间的工作能力、机器人之间的协调能力、以及任务的紧急程度等等。
因此，在任务分配的过程中，需要结合实际情况，合理地分配任务。
在多机器人协同中，任务分配通常采用的是集中式或分布式两种方式。
集中式任务分配是指任务分配由一个中心化的系统统一控制。
在这种方式下，所有的机器人都需要向中心化的系统报告自身的状态，并从中心化的系统获取任务。
这种方式的优点是能够实现全局优化，并且可以避免机器人之间出现冲突。
但是，集中式任务分配也有很多弊端，例如单点故障、信息滞后等问题。
分布式任务分配是指任务分配由各个机器人独立完成。
在这种方式下，各个机器人需要根据自身的状态和任务需求自主地完成任务。
这种方式的优点是能够灵活地处理机器人之间的异构性，并且可以提高系统的可靠性。
但是，分布式任务分配需要解决机器人之间的冲突问题，并且存在着局部最优解的问题。
三、多机器人协同的任务规划在多机器人协同中，任务规划是指规划机器人的工作路径，以确保任务能够被及时完成。
在任务规划的过程中，需要考虑到机器人之间的协调和冲突问题，并且需要根据任务的特点制定合理的任务计划。
多机器人协同的任务规划通常有两种方式，第一种是集中式任务规划，第二种是分布式任务规划。
机器人的决策与规划能力
机器人的决策与规划能力机器人作为人工智能领域的重要研究方向之一，其决策与规划能力是其核心之一。
随着科技的不断进步，机器人的决策与规划能力也不断提高，已经发展到了令人瞩目的程度。
本文将从机器人的决策过程、机器人的规划算法以及机器人的未来发展等方面进行探讨。
一、机器人的决策过程当机器人面临各种情境时，需要通过决策过程来选择最佳的行动方案。
机器人的决策过程主要包括以下几个步骤：感知、分析、决策和执行。
首先，机器人通过感知系统获取周围环境的信息，如视觉、听觉等。
然后，机器人对获取到的信息进行分析，形成对环境的认知。
接下来，机器人根据对环境的认知进行决策，选择最佳的行动方案。
最后，机器人执行所选定的行动方案，并通过感知系统获取反馈信息来评估决策的结果。
二、机器人的规划算法在机器人的决策过程中，规划算法起到了至关重要的作用。
规划算法是指机器人通过对环境和任务的建模，自主地生成适合于特定情境的行动方案。
常用的机器人规划算法包括路径规划、运动规划和任务规划等。
路径规划是指机器人在静态环境中寻找到达目标位置的最优路径。
常见的路径规划算法包括A*算法、Dijkstra算法和深度优先搜索算法等。
这些算法通过搜索和评估不同路径的代价，以找到最短路径或最佳路径。
运动规划是指机器人在动态环境中生成避障轨迹的过程。
机器人需要通过感知系统实时获取障碍物的位置和速度等信息，并利用规划算法生成避障轨迹。
常用的运动规划算法包括速度障碍法、虚拟势场法和模型预测控制等。
任务规划是指机器人在完成复杂任务时制定合理的行动计划。
机器人通过对任务的分解和优化，生成一系列子任务，并为每个子任务分配优先级和约束条件。
常见的任务规划算法包括线性规划、动态规划和遗传算法等。
三、机器人的未来发展随着人工智能技术的不断发展，机器人的决策与规划能力将会进一步提高。
未来，机器人将更加智能化，能够在复杂环境中作出更加准确、高效的决策。
同时，机器人的规划算法也将会更加灵活、自适应，能够应对不同的任务需求和环境变化。
机器人的运动规划方法
机器人的运动规划方法机器人的运动规划方法是指机器人如何通过算法和策略来确定自己的运动路径和行为，以实现特定的任务。
这是机器人领域的一个重要研究方向，旨在提高机器人在实际环境中的移动性能和交互能力。
本文将介绍几种常见的机器人运动规划方法以及它们的优缺点。
一、路径规划算法路径规划是机器人运动规划的核心任务之一，它决定了机器人在环境中如何选择最优的路径来达到目标点。
以下是几种常见的路径规划算法：1. A*算法：A*算法是一种常用的启发式搜索算法，它综合考虑了路径的代价和目标距离，能够快速找到最优路径。
然而，A*算法在处理大规模环境时计算复杂度较高。
2. Dijkstra算法：Dijkstra算法是一种经典的图搜索算法，它通过不断扩展路径来寻找最短路径。
该算法的优点是准确性高，但在处理复杂环境时所需计算时间较长。
3. RRT算法：RRT（Rapidly-exploring Random Tree）算法是一种快速探索随机树算法，通过随机采样和生长机制来构造运动树。
RRT算法适用于复杂环境和非全局路径规划问题，但由于是随机算法，找到的路径可能不是最优解。
二、避障策略在实际的环境中，机器人需要避开障碍物以确保安全运动。
以下是几种常见的避障策略：1. 势场法：势场法是一种基于物理模型的避障策略，它将机器人看作带有电荷的物体，通过计算物体间的斥力和引力来确定机器人的运动方向。
然而，势场法容易陷入局部最小值或无法克服局部最小值的困扰。
2. 模型预测控制：模型预测控制是一种通过建立机器人的动力学模型，预测机器人未来状态并基于此进行控制的方法。
该方法可以很好地处理动态环境和快速避障，但需要较强的计算能力和较准确的模型。
3. 基于激光雷达的避障：激光雷达是机器人常用的传感器之一，基于激光雷达的避障方法通过检测障碍物的距离和方向，计算机器人的运动轨迹。
这种方法可以适应多变的环境，但在复杂环境中容易产生误判。
三、路径跟踪控制路径跟踪控制是指机器人如何按照规划好的路径进行准确的运动。
智能机器人系统的协作控制与任务规划优化策略
智能机器人系统的协作控制与任务规划优化策略智能机器人系统的协作控制与任务规划优化策略旨在提高多个机器人之间的协作能力和任务执行的效率。
通过合理分配任务和优化规划策略，可以让机器人系统更加高效地完成各种复杂任务，提供更好的服务。
协作控制是指多个机器人之间的协调和配合，以实现共同的目标。
在智能机器人系统中，协作控制涉及到任务分配、路径规划、避障等方面的问题。
一个合理的协作控制策略可以使得机器人系统在执行任务时更加高效地完成工作，提高整个系统的性能。
任务规划优化策略是指通过合理的规划和优化算法，使机器人能够更好地执行任务。
任务规划涉及到任务的分解、路径规划、资源调度等问题。
通过优化策略，可以减少机器人之间的冲突，避免资源浪费，提高任务执行的效率。
在协作控制方面，一种常用的方法是基于集中式协调的策略。
该策略将所有机器人的信息收集到一个中心节点，由中心节点进行任务分配和路径规划。
这种方法可以有效地解决任务冲突和机器人碰撞等问题，但是中心节点的计算复杂度较高，容易造成系统的单点故障。
另一种方法是基于分布式协调的策略，每个机器人根据自己的感知和判断进行任务选择和路径规划。
这种方法可以减少中心节点的计算负担，提高系统的容错性，但是由于机器人之间的信息交流需要耗费带宽和时间，可能会导致一些冲突和不一致性问题。
在任务规划优化方面，一种常用的方法是基于规划图搜索的策略。
该策略将任务分解成若干个子任务，然后使用图搜索算法进行路径规划和资源调度。
这种方法可以通过优化算法提高任务执行的效率，减少资源冲突和路径冲突。
另一种方法是基于混合整数规划的策略，将任务规划问题建模为一个混合整数规划问题，通过优化算法求解最优的任务执行方案。
这种方法可以在满足各种约束条件的前提下，提高任务执行的效率和资源利用率。
除了以上两种策略，还有一些其他的优化方法可以用于智能机器人系统的协作控制和任务规划。
例如，可以使用强化学习算法来训练机器人系统的决策策略，使得机器人能够根据环境变化和任务要求动态调整行为。
中职组机器人技术应用任务书
中职组机器人技术应用任务书一、任务目标本次任务旨在培养学生掌握机器人技术应用的基本知识和技能，提高团队协作和问题解决能力。
任务目标如下：1. 了解机器人技术应用的基本原理和流程；2. 掌握机器人硬件和软件的操作和调试；3. 学会分析问题和解决问题的方法；4. 培养团队协作和沟通能力。
二、任务背景本次任务背景为某智能配送机器人项目。
项目要求学生在有限时间内完成机器人的配送任务，要求机器人能够自主规划路径、避开障碍、准确送达目的地。
任务难点包括如何规划最优路径、如何处理路况变化、如何保证机器人安全等。
三、任务内容1. 机器人硬件组装和调试：学生需要按照要求组装和调试机器人硬件，包括机器人底盘、移动装置、传感器等。
要求机器人能够自主移动、避开障碍。
2. 机器人软件编程：学生需要编写机器人软件程序，包括路径规划、传感器数据处理、指令发送等。
要求程序能够根据实际情况规划最优路径、处理路况变化、准确送达目的地。
3. 任务测试和优化：学生需要在模拟环境中进行多次测试，发现问题和不足，并进行优化和改进。
同时，学生需要与其他团队成员进行沟通和协作，共同解决问题。
四、任务评估标准1. 机器人硬件组装和调试：评估学生是否按照要求正确组装和调试机器人硬件，是否能够自主移动、避开障碍；2. 机器人软件编程：评估学生编写的软件程序是否能够根据实际情况规划最优路径、处理路况变化、准确送达目的地，以及程序运行效率和稳定性；3. 任务完成时间和质量：评估学生完成任务所需时间以及任务完成质量，包括配送数量、准确率、速度等；4. 团队协作和沟通能力：评估学生与其他团队成员的协作和沟通能力，以及问题解决能力。
五、任务奖励完成任务的学生将获得相应的奖励，包括荣誉证书、学分奖励、实践经验等。
六、任务注意事项1. 确保学生安全操作机器人，避免意外伤害；2. 强调任务纪律，要求学生按时完成任务；3. 鼓励学生发挥创意和想象力，提高任务完成质量；4. 引导学生正确对待任务中的困难和挑战，培养解决问题的能力。
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一 机器人规划综述
• 1.3 规划问题分解途径：
第二条重要途径是把单一的困难问题分割为几个有希望的较为容易
慢慢把水壶倾斜
把水壶竖直
一 机器人规划综述
任务规划
总体任务
子任务
运动规划
动作顺序
轨迹规划
关节运动 规律
一 机器人规划综述
人 要求的 机 任务 接 口 规 划
期望的 运动和 力
控
机 器 控制作用 人 制 本 体
实际的 运动和 力
一 机器人规划综述
• 1.4 规划域的预测 对真实世界的任何方面进行完全预测几乎是做不到的。因此，必须 随时准备面对规划的失败。但是，如果在进行规划时把问题分解为尽可能 多的独立的（或近乎独立的）子问题，那么某一规划步骤的失败对规划的 影响是十分局部的。
2014年5月5日，北京，2014全球移动互联网大会召开，在 大会现场，来自大阪大学的智能机器人研究所所长石黑浩 展示了新款智能机器人。该机器人外形机器极其逼真，能 够完成点头、眨眼等动作，并可以进行简单的交谈。
一 机器人规划综述
奥巴马与日本人踢足球
二 任务规划的基本要素
• 2.1 • 2.2 • 2.3 • 2.4 • 2.5 • 2.6 状态空间（State） 时间（Time） 操作状态的动作序列（Actions） 初始和目标状态（Initial and goal states) 标准（A criterion） 运动计划（A plan）
机器人制造公司WowWee公司在CES大展上推出了可编程玩具机器人MiP
一 机器人规划综述
• 1.6 在规划系统中，必须执行下列各项任务： • 根据最有效的启发信息，选择应用于下一步的最好规则。 • 应用所选取的规则来计算由于应用该规则而生成的新状态。 • 对所求得的解答进行检验。
• 检验空端，以便舍弃它们，使系统的求解工作向着更有效的方向进行。
一 机器人规划综述
一个服务机器人在接受主人 “给我倒一杯开水”的命令之
后,机器人如何完成这一任务?
一 机器人规划综述
给我 倒杯水
取一个杯子 找到水壶 打开壶塞 把水倒入杯中 把水送给主人 把水壶放回原处
提起水壶到杯口上方
MOVE HAND FROM A TO B JOINT POSITION A TO B
一 机器人规划综述
• 1.2 规划的作用：
在日常生活中，规划意味着在行动之前决定行动的进程，或者说规
划这一词指的是在执行一个问题求解程序中的任何一步之前，计算该程序 几步的过程。一个规划是一个行动过程的描述。缺乏规划可能导致不适最
佳的问题求解。
2014年4月机器人足球世界杯在德国开哨
一 机器人规划综述
一 机器人规划综述
• 1.1 规划的概念：
自动规划是一种重要的问题求解技术，它从某个特定的问题状态出
发，寻求一系列行为动作，并建立一个操作序列，直到求得目标状态为止。 机器人规划（Robot planning）是机器人学的一个重要研究领域。
工作日规划
上午子规划 去上班 阅读文章 中午子规划 吃夹心面包 下午子规划 阅读 写作 回家
机器人任务规划
主要内容
•一 •二 •三 •四 •五 机器人的任务规划 任务规划的基本要素 运动规划 轨迹规划 几种机器人规划的方法
一 机器人的任务规划
• 1.1 • 1.2 • 1.3 • 1.4 • 1.5 • 1.6 规划的概念 规划的作用 规划问题分解途径 规划域的预测 规划的修正 规划系统所要执行的任务
• 检验殆正确的解答，并应用具体的技术使之完全正确。
Bluetooth Fighting Mini Robot蓝牙战斗小型玩具机器人
一 机器人规划综述
• 智能化程度越高, 规划的层数越多,用户操作越简单。一般的工业机器人, 以轨迹规划为主,高层的规划由人工完成。关于机器人规划的几点理解： • 机器人的规划是分层次的： • 任务规划 • 动作规划 • 轨迹规划
如果通过在实际上执行某个操作序列来寻找问题的解答，那么在这
个过程的任何一步都能确信该步的结果。但对于不可预测的论域，最好能 考虑可能的结果的集合，这些结果很可能按照它们出现的可能性以某个次 序排列。然后，产生一个规划，并试图去执行这个规划。
一 机器人规划综述
• 1.5 规划的修正 如果规划在执行中失败了，那么久需要对它进行修订，为了便于修 订，在规划中不仅要记下规划的执行步骤，而且也要记下每一步骤必须执 行的理由。这样，如果规划中某一步失败了，就能够容易地应用相关定向 回溯技术来确定规划的哪一部分与这一步有关而且可能需要修改。另一方 面，如果它是从初始状态正向进行的，那么要决定需要的相关性可能是困 难的。大多数规划系统主要是按目标定向模式工作的。
子规划的分层结构例子
一 机器人规划综述
• 1.1 规划的概念：
Problem-solving technique
belong to
Automatic planning
typical example
Robot planning
research area of
Robotics
一 机器人规划综述
「双足(轮)自走机器人」零号机登场 我会和人类一样跑步啦！
• 1.3 规划问题分解途，有两条能够实
现这种分解的重要途径。 第一条重要途径是，当从一个问题状态移动到下一个状态时，无需
计算整个新的状态，而只要考虑状态中可能变化了的那些部分。例如，
一个机器人从一个房间走动到另外一个房间，这并不改变两个房间内门 窗的位置。当问题状态的复杂程度提高时，研究如何决定哪些事物是变
解决的子问题，这种分解能够使困难问题的求解变得容易些。虽然这样做 有时是可能的，但往往是不可能的。替代的办法是，可以把许多问题看做
待可分解问题，即意味着它们可以被分割为只有少量相互作用的子问题。
“发现号”航天飞机（Discovery）的最后一项 太空任务是将首台人形机器人送入国际空间站。这 位机器宇航员被命名为“R2”，它的活动范围接 近 于人类，并可以执行那些对人类宇航员来说太过危 险的任务。美国宇航局表示，“随着我们超越低地 球轨道，这些机器人对美国宇航局的未来至关重 要。”