矢量控制和伺服控制
电机矢量控制与伺服系统考核试卷
6.响应速度稳定性
7. I部分（或积分部分）
8.光栅盘的转动（或光栅盘的旋转）
9.滤波技术（或滤波器）鲁棒控制（或鲁棒控制器）
10.电流环比例增益速度环比例增益（或位置环比例增益）
四、判断题
1. ×
2. ×
3. √
4. ×
5. ×
6. √
7. ×
8. √
9. ×
10. ×
五、主观题（参考）
A. PWM调制
B.电流反馈
C.转矩控制
D.速度控制
20.以下哪种情况下，伺服系统可能出现不稳定？（）
A.控制器参数设置不当
B.传感器反馈正常
C.电机参数准确
D.环境温度变化
（注：以下为试卷的继续部分，但根据您的要求，此回答只包含上述内容。）
二、多选题（本题共20小题，每小题1.5分，共30分，在每小题给出的四个选项中，至少有一项是符合题目要求的）
A.电机的电阻
B.电机的电感
C.电机的转速
D.电机的转子位置
10.在伺服控制中，以下哪个环节通常使用位置反馈？（）
A.速度控制环
B.转矩控制环
C.电流控制环
D.位置控制环
11.伺服电机的跟随误差通常由以下哪个因素引起？（）
A.控制器响应速度过快
B.控制器响应速度过慢
C.反馈环节的滞后
D.电机参数变化
8. ABC
9. ABCD
10. BI
11. ABCD
12. ABCD
13. ABCD
14. ABC
15. ABCD
16. ABC
17. ABC
18. ABCD
19. ABC
20. ABCD
矢量控制在工业自动化中的应用
矢量控制在工业自动化中的应用工业自动化是指利用计算机及相关技术对生产过程进行自动控制和管理的技术领域。
矢量控制作为其中重要的一种控制方法，在工业自动化中得到广泛应用。
本文将探讨矢量控制在工业自动化中的应用，并分析其优势和局限性。
一、矢量控制概述矢量控制是一种基于电磁场理论的控制方法，通过对电机的定子电流和转子磁场进行独立控制，实现对电机运行状态的精确控制。
相比传统的转矩控制方法，矢量控制在转矩响应、动态性能、能耗等方面表现更出色。
二、矢量控制在电机驱动中的应用1. 电力系统中的变频器控制矢量控制可通过变频器对电能进行高效转换，实现对电机的精确控制。
电力系统中的变频器控制能够提高电机的效率、稳定性和寿命，同时节约能源。
2. 机械制造工业中的伺服电机控制矢量控制可通过对伺服电机的定子电流和磁场进行控制，实现对机械运动的精确驱动。
在机械制造工业中，矢量控制在CNC机床、机器人等设备中得到广泛应用，提高了生产效率和产品质量。
3. 交通运输领域中的电力驱动系统控制矢量控制在交通运输领域中的电力驱动系统中发挥了重要作用。
例如，矢量控制可以提高电动汽车的动力性能和能量回收效率，提升了交通工具的智能化和环保性能。
三、矢量控制的优势1. 动态性能好矢量控制在电机启动、制动和调速过程中，具有更快的响应速度和更稳定的性能。
能够实现电机动力输出的精确控制，提高生产效率。
2. 能耗低矢量控制采用电机磁场定向控制技术，能够减小电机的机械负载，提高能源的利用效率。
相比传统的控制方法，矢量控制能够显著降低能耗。
3. 精确定位和精准控制矢量控制能够实现对电机转子位置的精确定位，并通过准确的电流控制技术实现对电机的精准控制。
在需要高精度运动控制的工业领域中，矢量控制具有显著的优势。
四、矢量控制的局限性1. 控制算法复杂矢量控制的控制算法相对复杂，需要对电机动态特性进行精确建模，调试和控制参数的优化也需要较大的工作量。
2. 对控制器要求高矢量控制需要使用高性能的控制器，对硬件性能和软件编程能力都有较高要求。
如何使用伺服系统进行电流控制
如何使用伺服系统进行电流控制伺服系统是一种控制装置，可用于精确地控制电动机的运动，并实现精确的位置、速度和力矩控制。
在伺服系统中，电流控制是非常重要的一环，它可以确保电机的运行稳定性和精确性。
本文将介绍如何使用伺服系统进行电流控制。
一、伺服系统的基本原理伺服系统由电机、驱动器和控制器组成。
电机接收驱动器发送的电流信号，并转化为机械运动。
驱动器负责将控制器发送的电流信号转换为电压信号，控制电机的输出。
控制器负责生成电流控制信号，并根据反馈信号对电机进行调节。
二、电流控制的重要性电流控制是伺服系统中的关键环节之一。
通过精确的电流控制，可以实现电机的运行稳定性和精确性。
电流控制可以有效地抑制电流过大或过小的情况，并在负载变化时快速调整电机的输出。
同时，电流控制还可以提高系统的响应速度和位置的精确度。
三、伺服系统的电流控制方法伺服系统的电流控制方法主要包括PID控制和矢量控制。
1. PID控制PID控制是一种基于比例、积分和微分的控制方法。
在电流控制中，PID控制器通过调节控制信号，使得电机的输出电流与设定值保持一致。
比例控制器根据设定值和实际值之间的差异生成控制信号，积分控制器根据系统误差的积分值来生成控制信号，微分控制器根据系统误差的变化率来生成控制信号。
通过PID控制器的组合运作，可以实现电流的精确控制。
2. 矢量控制矢量控制是一种通过调节电机的电压和电流来实现精确控制的方法。
在电流控制中，矢量控制器通过调节电机的电流大小和方向，使得电机的输出电流与设定值保持一致。
矢量控制可以根据电机的特性和负载的需求，灵活地调节电流的大小和方向，从而实现更精确的控制效果。
四、伺服系统的电流控制参数调节在实际应用中，伺服系统的电流控制参数需要进行调节，以确保系统的稳定性和精确性。
1. 比例增益调节比例增益决定了电流控制的灵敏度。
如果比例增益设置得太高，可能会导致系统震荡或不稳定；如果比例增益设置得太低，可能会导致系统响应过慢或不敏感。
矢量控制速度伺服系统的FPGA实现
ｉ ｒ ｍ ｓ ｈ ｅ ｂ ｄ ｉ ｔ ｆｃ ｒ ｎ ｏ ｓ４ ｋ ，Ｓ ｉ ｓ ｓ ｍ ａ ｅ ａ ｖ ｔ ｇ ｆ ａ ｔ ｓ ｏ ｓ ， ｈ ｔ ｉ ８ ，ｔ ａ ｗ ｄ ｏ ｕ ｒ ｔｌ ｐ ｉ Ｈｚ Ｏ ｔ ｓ ｙ ｔ ｈ ｔ ｄ ａ ａ ｅ ｏ ｐ ｎ ｅ ｎ ｎ ｈ ｅ ｏ ｈ ｅ ｓ ｈ ｎ ｆ ｒ ｓ ｅ
Ｆ ｅｄ Ｏ ｅ ｔ ｄ ｃ ｎｒ ｌ ｄ ｓ ｅ ｄ ｓ ｒ ｏ ｓ ｓｅ ｒ ａｉｅ ｎ ｔ ｅ ｐ ａ ｏ ｆ ｎ — ｈ ｐ Ｆ ＧＡ ，Ｉ Ｍ ｄ Ｉ ｃ ｅ ｉｌ — ｒ ｎ ｅ — ｏ ｔ ｌ ｐ ｅ ｅｖ ｙ ｔｍ ｅ ｌ ｄ ｏ ｌｔ ｒ ｏ ｅ ｃ ｉ Ｐ ｉ ｏｅ ｚ ｈ ｆｍ ｏ Ｐ ａ ｎ ｒ— ｎ ｍｅ ｔｌｅ ｃ ｄ ｒｈ ｅ ｎ ｐ ｐ ｓ ｄ ａ ｏ ｔ ｇ ｍｏ ｅ Ｅ Ａ ｅ ｉｎ ｔｃ ｎ ｌ ｇ ．Ｔ ｅｉ ｌｍｅ ｔ ｔ ｎ ｏ ｎ — ｎ ａ ｎ ｏ ｅ ａ ｂ ｅ ｒ ｏ ｅ ｄ ｐ ｉ ｄ ｍ Ｄ ｄ ｓｇ ｅ ｈ ｏｏ ｙ ｈ ｓ ｏ ｎ ｍｐ ｅ ｎ ａｉ ｆｆ ｃ ｏ ｕ
维普资讯
第 １卷 １
第ห้องสมุดไป่ตู้ 期
电 机 与 控 制 学 报
ＥＬＥＣＴＲＩ Ｃ Ｍ ＡＣＨＩ ＮＥＳ ＡＮＤ ＣＯＮＴＲＯＬ
Ｖ０ ｌ Ｎｏ １ Ｌ ｌ ．
２０ ０７年 １月
Ｊｎ ２ ｏ ａ． Ｏ７
伺服电机电流环mpc控制原理
伺服电机的电流环的MPC（模型预测控制）控制原理，是基于对PMSM（永磁同步电机）的矢量控制。
其核心思想是通过对电机的电流进行快速而精确的控制，以实现对电机转速和位置的稳定控制。
在电流环的控制器中，会将速度环PID调节后的输出作为输入，这个输入被称为“电流环给定”。
然后，这个给定值会与“电流环的反馈”值进行比较后的差值，在电流环内做PID 调节输出给电机。
这里的“电流环的反馈”并不是来自编码器的反馈，而是在驱动器内部安装在每相的霍尔元件（磁场感应变为电流电压信号）反馈给电流环的。
此外，在实际应用系统中，由于被控对象的参数不精确、外界干扰等情况的存在，开环控制会造成MPC控制器的预测输出与实际的系统输出之间存在误差值。
因此，为了提高控制精度和系统的稳定性，引入了反馈修正环节。
该环节会计算当前时刻的预测输出和系统实际输出值之间的误差，并以此来修正MPC控制器对下一时刻系统输出的预测值。
这样，求解出的最优控制量就加入了上一时刻反馈误差的考虑，从而形成了闭环控制系统，提高了控制品质和系统的抗扰性能。
基于矢量控制的PMSM位置伺服系统电流滞环控制仿真分析
点) 位置对正弦波进行采样时 ,由阶梯波与三角波 的交点所确定的脉宽 ,在一个载波周期 (即采样周 期) 内的位置是对称的 ,这种方法称为对称规则采 样 。该方式可以使得输出的电压较非对称采样规 则高 ,同时使微处理器工作量减少 。
图 4 电流滞环跟踪控制电流波形示意图
3. 2 三角载波比较方式的电流滞环控制 采用三角载波比较方式基本原理是 :把指令
2 PMSM 位置伺服系统矢量控制 方案
建立 PMSM 及其驱动器的传递函数 。以凸
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电气传动 2006 年 第 36 卷 第 6 期
基于矢量控制的 PMSM 位置伺服系统电流滞环控制仿真分析
装式转子结构的 PMSM 为对象 ,在假设磁路不饱
和 ,不计磁滞和涡流损耗影响 ,空间磁场呈正弦分
布的条件下 ,当永磁同步电机转子为圆筒形 ( L d
= L q = L ) ,摩擦系数 B = 0 , 得 d , q 坐标系上永磁
电气传动 2006 年 第 36 卷 第 6 期
输出正电平 ,驱动上桥臂功率开关器件 S1 导通 , 此时逆变器输出正电压 , 使实际电流增大 。当实 际电流增大到与给定电流相等时 , 滞环控制器仍 保持正电平输出 , S1 保持导通 , 使实际电流继续 增大直到达到 ia = iaref + h , 使滞环翻转 , 滞环控制 器输出负电平 ,关断 S1 ,并经延时后驱动 S4 。
Abstract :Hysteresis2band current2co nt rol scheme of PMSM po sition servo system based o n vector co nt rol is analyzed deeply. For t he sake of high2performance current2loop in po sitio n servo system , we st udied general hysteresis2band current2cont rol and t riangular carrier wave hysteresis2band current2cont rol. Simulatio n models of t he two mode are build in Matlab , by t he simulatio n analysis , we can know t hat general hysteresis2band cur2 rent2cont rol will seriously influence o n performance of system , and triangular carrier wave hysteresis2band cur2 rent2cont rol can be used for good cont rol perfo rmance. When t riangular carrier wave hysteresis2band current2 co nt rol is used , analytical result s are good agreement wit h t he simulation result s , and t he result s can p rovide t heoretical basis fo r t he design of servo system.
变转矩和恒转矩、矢量控制和VF控制的区别1
简单举例变转矩就是负载转矩随增大电机转速而增大，如风机水泵恒转矩就是负载转矩不随电机转速增大而增大，如皮带运输机提升机等机械负载VF控制就是变频器输出频率与输出电压比值为恒定值或正比例50HZ时输出电压为380V,25HZ时输出电压为190V即恒磁通控制矢量控制，把输出电流分励磁和转矩电流并分别控制矢量控制时的速度控制（ASR）通过操作转矩指令，使得速度指令和速度检出值（PG 的反馈或速度推定值）的偏差值为0。
带PG 的V/f 控制时的速度控制通过操作输出频率，使得速度指令和速度检出值（PG 的反馈或速度推定值）的偏差值为0。
一、V/F控制方式变频器采用V/F控制方式时，对电机参数依赖不大，一般强调“空载电流”的大小。
由于我们采用矢量化的V/F控制方式，故做电机参数静止自整定还是有必要的。
不同功率段的变频器，自学习后的空载电流占额定电流大小百分比也是不同的。
一般有如下百分比数据：5.5kW~15 kW,空载电流P9.05的值为30%~50%的电机额定电流；3.7 kW及以下的，空载电流P9.05的值为50%左右的电机额定电流；特殊情况时，0.4 kW、0.75 kW、1.5 kW，空载电流P9.05的值为70%~80%的电机额定电流；有的0.75 kW功率段，参数自整定后空载电流为电机额定电流的90%。
空载电流很大，励磁也越大。
何为矢量化的V/F控制方式，就是在V/F控制时也将输入电流量进行解耦控制，使控制更加精确。
变频器输出电流包括两个值：空载电流和力矩电流，输出电流I的值为空栽电流Im和力矩电流It平方和后开2次方。
故空载电流是影响变频器输出电流的主要因素之一。
V/F控制时输出电压与运行频率之比为一定值：即U/F=K（K为常数），P0.12=最大输出电压U，P0.15=基频F。
上图中有个公式，描述转矩、转速、功率之间的关系。
变频器在基频以下运行时，随着速度增快，可以输出恒定的转矩，速度增大不会影响转矩的输出；变频器在基频以上运行时，只能保证输出额定的功率，随着转速增大，变频器不能很好的输出足够大的力；有时候变频器速度更快，高速运行时，处于弱磁区，我们必须设置相应的参数，以便让变频器适应弱磁环境。
变频器矢量控制与VF控制区别
变频器矢量控制与VF控制区别一、V/F控制方式变频器采用V/F控制方式时，对电机参数依赖不大，一般强调“空载电流”的大小。
由于我们采用矢量化的V/F控制方式，故做电机参数静止自整定还是有必要的。
不同功率段的变频器，自学习后的空载电流占额定电流大小百分比也是不同的。
一般有如下百分比数据：5.5kW~15 kW,空载电流P9.05的值为30%~50%的电机额定电流；3.7 kW及以下的，空载电流P9.05的值为50%左右的电机额定电流；特殊情况时，0.4 kW、0.75 kW、1.5 kW，空载电流P9.05的值为70%~80%的电机额定电流；有的0.75 kW功率段，参数自整定后空载电流为电机额定电流的90%。
空载电流很大，励磁也越大。
何为矢量化的V/F控制方式，就是在V/F控制时也将输入电流量进行解耦控制，使控制更加精确。
变频器输出电流包括两个值：空载电流和力矩电流，输出电流I的值为空栽电流Im和力矩电流It平方和后开2次方。
故空载电流是影响变频器输出电流的主要因素之一。
V/F控制时输出电压与运行频率之比为一定值：即U/F=K（K为常数），P0.12=最大输出电压U，P0.15=基频F。
上图中有个公式，描述转矩、转速、功率之间的关系。
变频器在基频以下运行时，随着速度增快，可以输出恒定的转矩，速度增大不会影响转矩的输出；变频器在基频以上运行时，只能保证输出额定的功率，随着转速增大，变频器不能很好的输出足够大的力；有时候变频器速度更快，高速运行时，处于弱磁区，我们必须设置相应的参数，以便让变频器适应弱磁环境。
速度与出力，高速或者低速时，两者不可兼得，这里有个数据概念：调速范围，指满足额定转矩出力的最低频率与最高频率的比值。
以前一般的VF 控制方式调试范围为1：20~1：40，我司产品V/F控制调速范围可以达到1：100，能够满足更多范围的行业应用。
在开环矢量时可以达到1：200，闭环矢量时达到1：1000，接近伺服的性能。
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矢量控制方式——
矢量控制，最简单的说，就是将交流电机调速通过一系列等效变换，等效成直流电机的调速特性，就这么简单，至于深入了解，那就得深入了解变频器的数学模型，电机学等学科。
矢量控制原理是模仿直流电动机的控制原理，根据异步电动机的动态数学模型，利用一系列坐标变换把定子电流矢量分解为励磁分量和转矩分量，对电机的转矩电流分量和励磁分量分别进行控制。
在转子磁场定向后实现磁场和转矩的解耦，从而达到控制异步电动机转矩的目的，使异步电机得到接近他励直流电机的控制性能。
具体做法是将异步电动机的定子电流矢量分解为产生磁场的电流分量(励磁电流)和产生转矩的电流分量(转矩电流)分别加以控制，并同时控制两分量间的幅值和相位，即控制定子电流矢量，所以称这种控制方式称为矢量控制方式。
电机伺服控制方式
一般伺服包含三种控制方式：速度控制方式，转矩控制方式，位置控制方式。
速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的，位置控制是通过发脉冲来控制的。
（1）如果对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。
（2）如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，用转矩模式不太方便，用速度或位置模式比较好。
如果上位控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点。
如果本身要求不是很高，或者基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。
就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量最小，驱动器对控制信号的响应最快；位置模式运算量最大，驱动器对控制信号的响应最慢。
对运动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机进行调整。
那么如果控制器本身的运算速度很慢（比如PLC，或低端运动控制器），就用位置方式控制。
如果控制器运算速度比较快，可以用速度方式，把位置环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量，提高效率（比如大部分中高端运动控制器）；如果有更好的上位控制器，还可以用转矩方式控制，把速度环也从驱动器上移开，这一般只是高端专用控制器才能这么干，而且，这时完全不需要使用伺服电机。
换一种说法是：
1、转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm；如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。
可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。
应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。
2、位置控制：位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。
由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。
应用领域如数控机床、印刷机械等等。
3、速度模式：通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时，速度模式也可以进行定位，但必须将电机的位置信号或直接负载的位置信号作为上位机的反馈信号，以进行运算控制。
位置模式也支持直接负载外环检
测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的最终负载端的检测装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增加了整个系统的定位精度。
判别一个驱动器的优劣：响应带宽。
当转矩控制或者速度控制时，通过脉冲发生器给他一个方波信号，使电机不断的正转、反转，不断的调高频率，示波器上显示的是个扫频信号，当包络线的顶点到达最高值的70.7%时，表示已经失步，此时的频率的高低，就能显示出谁的产品牛了，一般的电流环能作到1000Hz 以上，而速度环只能作到几十赫兹。