轨道精调小车简介
惯导小车
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系统用途
1、轨道精调 和传统小车一样，轨道铺设后，用系统检测轨 道，给出调整量，指导调轨。 2、轨道验收 轨道精调完毕后，用系统在轨道快速测量，对 轨道整体的精调结果质量进行检测评价。
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系统用途
3、轨道维护 此套系统尤其适合轨道的维护，现运行的 轨道维护，通常仅仅是靠着几个小时的固定天窗时 间维护作业。运用传统的测量方法，效率极低，整 条的轨道的维护周期很长，且受到控制网等诸多因 素影响，维护效果也不太理想。 本系统高速测量，可以充分利用天窗时间，完成 长距离的测试，且属于无控制测量，保证测量的整 体质量，从而缩短轨道的维护周期，提高维护质量， 保证轨道的安全平顺。
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惯导系统
其既不发射信号也不接收信号，只是自动记录载体的加速 度，属于完全自主式导航。从INS的工作原理和误差分析可以 看出, INS的自主性强, 可以连续提供包括姿态、位置、速度 在内的各种导航信息, 而且具有快速、动态性能好、短期精 度高等特性。但其固有的缺陷是：导航定位的误差会随时间 的推移而不断地积累，究其原因在于高精度的惯性导航依赖 于高质量的惯性元件(特别是陀螺仪装置，陀螺的漂移)，这 些要求在现有的工艺水平上不易实现。
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组合导航系统
GPS/INS组合导航系统： 全球定位系统（GPS）和惯性导航系统（INS）复合制导 技术是目前最先进的全天候、自主式制导技术。其原理是采 用卡尔曼滤波器将两者组合起来，经滤波后给出一组状态变 量(如位置、速度、姿态角、陀螺漂移、加速度计零偏、钟差 等)的最优估计值，并定时反馈回INS对其校正。该组合系统 可以较高的速率输出全部的导航信息、更为优越的短期和长 期精度、极大地提高了系统的可用性、定位输出轨迹更为平 滑。
客专安伯格小车使用方法
客运专线安伯格小车精测精调方法轨道精测精调是根据轨道小车测量数据对轨道进行全面、系统的调整，将轨道几何尺寸调整到允许范围内，对轨道线形（轨向和轨面高程）进行优化调整，合理控制轨距变化率和水平变化率，使轨道静态精度满足高速行车条件。
精调精测流程图一、测量前的准备工作1、安伯格GRP1000 轨检小车1）、安伯格GRP1000 轨检小车主要用于轨道的相对测量和绝对测量。
通过内置的轨距测量、超高测量和里程测量的传感器可以测量轨道的轨距、超高、里程、扭曲等相对参数；同时，轨检小车上还安置了反射棱镜，所以还可以在全站仪的辅助下，测量轨道中线坐标和轨面高程等绝对参数。
在以上测量功能的基础上，GRP 内部控制软件还可以自动计算出轨道的轨向、高低以及纵坡。
GRP1000 可提供轨道几何测量的综合报表，用户可定义报表的输出内容，根据需要输出轨道中线坐标、轨面高程、轨距、超高等几何参数。
2）、测量精度：里程分辨率+/- 5mm里程误差<0.5%轨距（静态）+/- 0.3 mm超高（相对于1435mm 轨距）+/- 0.5 mm轨检小车三维定位+/- 1 mmGRP 系统内部精度+/- 0.5 mm2、小车软件设置、输入并核对小车电脑中的线形文件（平曲线，竖曲线，超高，控制点，如存在断链，需分别输入，武广客专左右线也分别输入）及全站仪CF卡中的控制点文件。
1）小车软件设置打开软件，进入如下界面，如下图：点击软件设置中的选项对话框，弹出一个界面，界面包括常规、通讯、限差、测量数据、全站仪和断面仪。
前5个跟精调机有关。
每个界面的设置如下：限差选项设置：测量数据选项设置：全站仪选项设置：2）输入线形文件A、当导入CPⅢ控制点文件时，点击数据导入选项，进入如下界面，数据文件类型选择：控制点（ASCII-GSI），然后导入后缀为.TXT或者GSI的控制点数据，点击文件图标选择要导入的文件,若后缀为.TXT的文件，要选择ALL FILES才能看见你的TXT文件。
轨道精测小车
轨道精测小车主要用于线路精确调整这是关键的一道工序，它对能否达到要求的最终轨道位置起着决定性作用。
轨道精调作业以无砟轨道专业精调检测小车为测量与操作指示，通过人工调节螺栓精调装置实现轨道的精确定位。
轨道时间安排及调整长度：最终线形调整须在混凝土浇筑之前大约1.5〜2小时完成。
调整长度比当班计划浇筑段长度必须保持不少于10m的距离。
(1)工作原理检测小车是一种可检测无列车轮载作用时静态轨道不平顺的便捷工具。
检测小车采用电测传感器、专用或便携式计算机等先进检测和数据处理设备，可检测高低、水平、扭曲、轨向等轨道不平顺参数。
测量系统由手推式轨检小车及相应的控制单元、传感器装置(可测量高低，轨向，水平，轨距，里程等)以及测量和分析软件等组成。
模块化的系统设计保证使用范围广，灵活方便。
其分析软件含施工模式，要求实时显示当前轨道位置与设计坐标的偏差，测量和定位速度快，精度高，是无砟轨道铺设施工测量的理想测量设备。
精调时，小车静置于被调整轨道上，通过全站仪对小车棱镜点的跟踪测量，实时显示对应点处的轨道位置、设计位置及其位置偏差的大小、调轨方向，直接指导现场的调轨作业。
经过精调后的轨道位置误差将控制在± 1mm范围内。
轨道施工完成交付前，必须记录轨道线型。
该项工作需利用无砟轨道专业精调检测小车与全站仪配合，对轨道进行等间距的连续的三维坐标测量，分析并生成线型数据报表，作为轨道交付时的测量数据资料。
（2）精调小车的功能根据双块式无砟轨道施工工艺的要求，无砟轨道专业精调检测小车有以下二种的测量模式：A、定点三维测量模式定点三维测量模式简称定点测量模式。
定点测量时，将无砟轨道专业精调检测小车静置于轨道待测点，小车按一定的时间间隔，实时接受全站仪对小车棱镜点的跟踪测量数据，结合小车的轨距和高程差传感器信息，对该处的轨道平面坐标和高程进行反复测量，指示轨道的实际位置、设计位置及其偏差的大小与方向。
定点测量主要用于轨道精调，在此模式下，小车的主要作用是显示所需进行的轨道调整量的大小、调整方向等。
轨检小车测量
轨检小车测量目录1、概况 (1)2. 检测内容及方法 (2)1) 中线坐标及轨面高程 (2)2) 轨距检测 (3)3) 水平（超高）检测 (4)4) 轨向/高低检测（中国标准） (5)5) 短波和长波不平顺（德国标准） (5)3. 工作流程 (7)4．符号规则 (14)5. 轨道精调测量质量控制措施 (15)6．常见问题与处理 (18)轨检小车测量1、概况轨道检测小车是一种检测静态轨道不平顺的便捷工具。
它采用电测传感器、专用便携式计算机等先进检测和数据处理设备，可检测高低、水平、扭曲、轨向等轨道不平顺参数。
国外铁路在动静态不平顺差异较小的高平顺线路、无碴轨道线路，以及在新线施工中，整道、检查铺设精度、验收作业质量时，广泛应用轨道检测小车。
Leica TCRP 1201 全站仪 Amberg GRP 1000 轨道测量系统的测量原理GRP1000 测量系统主要由手推式轨检小车和分析软件包两大部分组成。
即可单独测量轨道水平，轨距等相对结合参数，也可配合LEICA TPS 全站仪来实现平面位置和高程的绝对定位测量，上述绝对定位测量通过全站仪的自动目标照准功能以及与GRP1000 之间持续无线电通讯来完成。
报表的输出界面，选择性的输出轨道位置、轨距、水平、轨向（短波和长波）、高低（短波和长波）等几何参数。
GRP1000 轨检小车精度如下：2. 检测内容及方法1) 中线坐标及轨面高程轨道中线坐标和轨面高程的检测，是对线路轨道工程质量状况的最基本的评价。
通过检测轨道实测坐标和高程值与线路设计值进行比较得出的差值，可以全面直观的反映轨道工程质量。
在进行轨道中线坐标和轨面高程检测时，使用高精度全站仪实测出轨检小车上棱镜中心的三维坐标.全站仪设站的位置应靠近线路中心，而不是在两侧控制点的外侧；设站位置首先要考虑目标距离，其次是与近处控制点之间的距离（一般应超过15m）然后结合事先严格标定的轨检小车的几何参数、小车的定向参数、水平传感器所测横向倾角及实测轨距，即可换算出对应里程处的中线位置和低轨的轨面高程。
GRP1000轨检小车操作原理
客运专线无碴轨道精测精调手册深圳市创思赛维测绘科技有限公司2014年7月10日轨道精测精调是根据轨道小车测量数据对轨道进行全面、系统的调整，将轨道几何尺寸调整到允许范围内，对轨道线形（轨向和轨面高程）进行优化调整，合理控制轨距变化率和水平变化率，使轨道静态精度满足高速行车条件。
精调精测流程图一、测量前的准备工作1、全站仪及小车，要定期检测、保养。
2、测量前一天要检查所有仪器设备是否完好，电池是否充满电。
3、小车软件设置、输入并核对小车电脑中的线形文件（平曲线，竖曲线，超高，控制点，如存在断链，需分别输入，武广客专左右线也分别输入）及全站仪CF卡中的控制点文件。
1）小车软件设置打开软件，进入如下界面，如下图：点击软件设置中的选项对话框，弹出一个界面，界面包括常规、通讯、限差、测量数据、全站仪和断面仪。
前5个跟精调机有关。
每个界面的设置如下：常规选项设置：通讯选项设置：限差选项设置：测量数据选项设置：全站仪选项设置：当遇见角度单位或者长度单位等等显示的和需要的不同时，可以在本地化选项中进行更改。
设置如下图：2）输入线形文件A、当导入CPⅢ控制点文件时，点击数据导入选项，进入如下界面，数据文件类型选择：控制点（ASCII-GSI），然后导入后缀为.TXT或者GSI的控制点数据，点击文件图标选择要导入的文件,若后缀为.TXT的文件，要选择ALL FILES才能看见你的TXT文件。
加载完文件后点击导入，是否成功会有显示，若未成功请检查你的控制点文件坐标格式是否正确，格式：点号东坐标北坐标高程；分隔符是否正确。
b、线形文件的输入每个工程项目都有设计的线形数据，精调机需要的数据有平曲线，竖曲线和设计超高信息。
平曲线需要5大桩坐标；竖曲线需要曲线的半径，变坡点以及相应的里程和轨面高程信息，曲线是凸的半径值为正，为凹的半径值是负的。
平曲线输入时输入的当前点的线形信息由下一段线形的类型来确定；缓和曲线需要输入缓和曲线长度，圆曲线需要输入半径，沿着里程增大的方向右转曲线半径正值，左转曲线半径值为负值。
惯导小车
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GPS
中文名：全球卫星定位系统： 英文名：Global Positioning System 根据卫星星历以及GPS接收机的观测值来独立确定接收机 在地球坐标系中的绝对坐标，具有定位精度高, 容易做到全 球全天候工作等特点, 但其导航信息更新速率低, 当运载体 做大范围的机动飞行时,导航性能明显下降，不能满足高动态 载体的导航要求，且其属于被动导航，易受外界环境和人为 政策(美国的GPS政策)的影响。此外，动态定位的过程中出现 “丢星’’和周跳等问题也在不同程度上影响着定位的精度。
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惯导小车、惯导技术介绍
广州南方高速铁路测量技术有限公司 2013.01
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惯导小车
惯导车---用途---特点
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惯导车长什么样？
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高速轨检小车
高速轨检小车即精密GPS惯导轨道检测小车
依据全新的线路测量理论和轨道检测方法研发 的一款集GPS技术、惯性导航技术、电子技术、计算机 技术等于一体能够实现铁路轨道的快速精密检测的仪器 设备。
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组合导航系统
GPS/INS组合导航系统：
全球定位系统（GPS）和惯性导航系统（INS）复合制导 技术是目前最先进的全天候、自主式制导技术。其原理是采 用卡尔曼滤波器将两者组合起来，经滤波后给出一组状态变 量(如位置、速度、姿态角、陀螺漂移、加速度计零偏、钟差 等)的最优估计值，并定时反馈回INS对其校正。该组合系统 可以较高的速率输出全部的导航信息、更为优越的短期和长 期精度、极大地提高了系统的可用性、定位输出轨迹更为平 滑。
日月明0级轨检小车使用说明书
日月明0级轨检小车使用说明书前言（1）本操作手册是为了确保高速铁路轨道的高平顺性，满足列车高速行使安全性和舒适性的要求，介绍基于0级轨道检查仪的轨道精细调整的方法。
软件基本操作的更详细说明，参见公司相应版本的《软件说明书》。
（2）线路维修应坚持“预防为主、防治结合、严检慎修”的原则，采用精确检测、精准分析、精细修理的过程控制，根据其状态的变化规律和伤损等级，安排养护与维修，有效预防和整治病害。
（3）轨道精调的目的是合理控制轨道平面和高程位置，重点控制轨道平顺性，确保直线顺直、曲线圆顺的过渡顺畅。
本方法根据0级轨检仪测量数据，通过图上作业，形成调整方案，采用科学的分析调整，在波形平顺的前提下，削峰填谷，消除超限处所。
（4）本操作手册适用于高铁轨道的经常保养和临时补修作业中轨道内部几何形位的测量与精调工况。
利用先进的检测方法对危害处所进行严格检测，对其检测结果进行精确分析，从而编制作业方案，确定作业方法、细化作业范围、作业流程和作业标准，实施精确化修理。
作业后，立即进行现场静态回检，次日添乘确认车评估检修效果。
一.注意事项（1）该技术适用于GJY-T-EBJ-3型0级轨检仪在高速铁路轨道精调与养修，未涉及的内容按相关规定执行。
非指定工况及非官方公布功能不宜用于既有线精调等商业应用。
（2）相对调轨功能仅适用于***开发有限公司HSRailwayCHKXP 数据分析处理系统Ver12.1.3及以上版本。
（3）使用前，用户应确认已安装以上版本并取得调轨、轨枕、长波等功能授权。
（4）确认好轨检仪状态，对轨道设备逐枕建立轨枕列表，并有完备的轨道平纵断面资料。
（5）轨道正线及道岔等设备的平纵断面调整范围可参考《南昌铁路局高速铁路有砟轨道线路养修管理办法》。
（6）该技术目前可调整的不平顺波长范围≤150m，建议调整波长范围10~70m。
（7）精调作业的起、拨道作业轨温应符合铁运[2006]177号《铁路工务安全规则》要求，严禁超温作业。
INSGNSS铁路组合惯导轨检小车在长轨精调施工中的应用
| 工程设备与材料 | Engineering Equipment and Materials·126·2020年第6期作者简介：方明（1983—），男，本科，高级工程师，研究方向：轨道技术。
INS/GNSS 铁路组合惯导轨检小车在长轨精调施工中的应用方 明（中铁二局集团新运工程有限公司，四川 成都 610000）摘 要：轨道精调是铁路轨道工程施工的关键工序。
钢轨铺设完成后需要精确测量轨道的几何状态，通过扣件系统对轨道进行调整，以达到高平顺性。
中铁二局新运公司结合现有轨道测量技术，联合相关单位开展了技术创新，研制INS/GNSS 组合惯导轨检小车精密测量系统（简称组合惯导轨检小车），并研究轨道测量新工法，首次将惯性导航技术（INS）、卫星定位技术（GNSS）组合应用于轨道测量。
科研成果获得集团公司科技进步奖，其应用工法被评为四川省省级工法。
通过在兰新、兰渝等铁路项目的成功应用，该设备及工法精度高、速度快、环境适应性强等特点得到充分体现，具有广泛的推广应用价值。
关键词：惯性导航系统；轨道精调；轨检小车；轨道工程中图分类号：U212.2 文献标志码：A 文章编号：2096-2789（2020）06-0126-02目前施工阶段的轨道精调主要采用轨道几何状态检测仪（简称轨检小车）进行轨道参数采集，进而制定调整方案，实施轨道调整。
轨检小车以CP Ⅲ测量控制网为基准，利用全站仪作为主要数据采集设备。
但全站仪受作业模式和外界环境影响极大，导致轨检小车作业效率不能完全满足现阶段轨道检测需要。
新型INS/GNSS 铁路组合惯导轨检小车及其应用工法，很好地解决了这一问题，极大地提高了轨道精调效率和质量。
1 国内外同类技术现状目前国内外施工阶段轨道几何参数测量主要有两种基本方法：光学检测法和惯性基准法。
光学检测法：最具有代表性的是德国CEDO 以及瑞士安伯格GRP 系列轨检小车，主要应用于轨道工程施工阶段。
轨道小车的性能及操作步骤
GEDO CE轨道小车的性能及操作步骤1.1.1 两大功能GEDO CE为用于轨道建筑的测量系统。
它的两大功能前面已经表达：1、校准轨道2、获取和整理现有的轨道数据它的应用范围包括：无砟轨道、有砟轨道、校准, 检测轨道,轨道资料的整理。
1.1.2 应用的前提和根底它应用的前提和根底是：轨道所有重要参数的几何描述是使用GEDO时必须的，如水平参数、垂直参数、和超高等等。
GEDO办公软件带有非常方便适用的数据管理器。
当然，使用GEDO轨道测量系统时，为了快速获取高精度的、可信的测量结果，选用高精度的、最新的Trimble S6 也是很必要的。
1.1.3 GEDO 轨道测量系统的优点GEDO 轨道测量系统的优点有：·非常灵活的系统·适用性强·现有轨道参数的测量·实时显示您需要的各种数值·可记录所有测量数据·可导出到Microsoft Excel·提高生产力，减少生产本钱·测量设备可导出并应用于摊铺设备1.1.4 测量系统配置GEDO CE 是一个最新的、更适用的轨道小车测量系统；GEDO CE包含了许多新的特点，配置上也进展了一些改进：·Trimble TSC2 取代了PC，并且可全天候作业，超长的供电系统·TSC2 可以连接到轨道小车，或者单独使用·使用最新的Trimble S6 全站仪·可以通过TSC2 同时控制轨道小车和全站仪·TSC2 通常连到小车的手柄上，大约在腰的位置，可以方便容易的操作，并且非常轻便；轨道小车和全站仪的重量仅仅19公斤操作杆中梁高差传感器专用棱镜把手塑料滚轴轨距传感器滚轴〔固定〕高精度电子倾斜传感器轨距传感器轨距传感器滚轴〔可调整〕蓝牙通讯模块电池匣子控制器夹子控制器〔TrimbleTSC2〕图一：GEDO CE 轨道测量系统软件是轨道小车多功能用途的核心，它集合了Trimble全站仪和轨道小车所采集的数据。
无砟轨道精调小车培训讲义
EGS-1123无砟轨道专业精调检测小车培训材料二O一0年四月第一部分产品介绍一、产品概述EGS-1123无砟轨道专业精调检测小车是用于轨道中线、左右轨平面位置和高程三维的精确测量，以及检测轨道轨距、水平、三角坑、轨距变化率、左右轨向、左右高低、正矢和里程的高效、精密、多功能测量系统。
二、测量原理EGS-1123无砟轨道专业精调检测小车以全站仪与小车棱镜装置共同构成一个完整的三维坐标测量单元，与小车的轨距、水平传感器协同工作，实现对轨道中线和左右轨位置的绝对测量。
三、功能特点1．实现定点测量、连续相对测量、和连续绝对测量等三种不同模式的测量。
2．采用双边单角后方交会自由设站，通过多余观测，能够达到更高的设站精度。
3．全站仪采用机器人方式工作，能够自动完成棱镜搜索、照准与跟踪测量，系统效率高，工人劳动强度低。
4．采用“H”型结构，可同步测量左右轨道的高低、轨向、正矢等相对不平顺状态及轨距、水平、三角坑、轨距变化率和里程等参数。
5．配置松下坚固型笔记本电脑，具备防尘、防水和防摔性能，工作温度最低可达零下20度，高亮度触摸屏在强光下显示清晰。
6．整机经过严格的防雨水、防沙尘设计和电磁兼容性设计，系统一次充电可连续工作8小时以上，适应野外作业的要求。
7．各行走轮、测量轮、导向轮自身及各轮之间、两侧机架之间绝缘电阻值大于1MΩ，可彻底消除地轨道电路可能构成的影响。
8．RailwyChk XP数据分析系统具有丰富的报表功能和强大的数据管理功能，具备直接与Office软件的接口。
四、主要组成部分1.EGS-1123轨道检查小车H型机架结构，轻巧，对称，强度高，集精密机械传动和高精度传感器检测系统于一体，构成系统的测量平台。
2．全站仪Topcon GPT-9001A和Leica TCA2003全站仪可选，并为其它同等性能全站仪留接口。
3.RailwayChk XP数据分析系统操作界面友好、直观，具有丰富的报表功能和强大的数据管理功能，具备直接与Office软件的接口。