基于改进型卡尔曼滤波的电机速度数据处理方法
基于卡尔曼滤波的数据处理
基于卡尔曼滤波的数据处理1. 引言数据处理是现代科学和工程领域中非常重要的一项技术，通过对原始数据的处理和分析，可以得到更加准确和可靠的结果。
卡尔曼滤波是一种常用的数据处理方法，它通过对系统的状态进行估计和修正，能够有效地滤除噪声和不确定性，从而提高数据的精度和可信度。
本文将介绍基于卡尔曼滤波的数据处理方法及其应用。
2. 卡尔曼滤波的原理卡尔曼滤波是一种递归的估计算法，通过对系统的状态进行预测和修正，得到最优的估计结果。
它基于系统的动力学模型和观测模型，通过不断地迭代计算，可以逐步减小估计误差，并且能够对未来的状态进行预测。
卡尔曼滤波的核心思想是利用系统的动力学模型和观测模型的信息，对状态进行加权平均，得到最优的估计结果。
3. 卡尔曼滤波的应用卡尔曼滤波广泛应用于各个领域，如导航系统、机器人控制、信号处理等。
其中，导航系统是卡尔曼滤波最常见的应用之一。
在导航系统中，通过对传感器数据进行处理，可以得到准确的位置和姿态信息。
卡尔曼滤波通过对位置和姿态进行预测和修正，能够有效地滤除传感器噪声和不确定性，提高导航系统的稳定性和精度。
4. 卡尔曼滤波的实现步骤卡尔曼滤波的实现主要包括以下几个步骤：状态初始化、状态预测、状态修正和估计输出。
首先，需要对系统的初始状态进行初始化，包括位置、速度和加速度等。
然后，通过系统的动力学模型，对状态进行预测，得到下一时刻的状态估计。
接着，通过观测模型和传感器数据，对状态进行修正，得到更加准确的状态估计。
最后，根据估计结果，可以输出系统的位置、速度等信息。
5. 卡尔曼滤波的性能评估评估卡尔曼滤波的性能是非常重要的，可以通过计算估计误差和协方差矩阵来评估滤波的效果。
估计误差表示估计值与真实值之间的差距，协方差矩阵表示估计误差的分布。
通过分析估计误差和协方差矩阵，可以了解滤波算法的稳定性和精度，以及系统的不确定性。
6. 卡尔曼滤波的改进和扩展虽然卡尔曼滤波在很多应用中表现出色，但是在某些情况下可能会存在一些限制。
优化EKF算法的永磁同步电机参数估算
关键词：永磁同步电机；无差拍电流控制；扩展卡尔曼滤波；电流静差
中图分类号：TM341
文献标识码：A
DOI：
10.19457/j.1001-2095.dqcd19179
Parameter Estimation of PMSM Based on Optimized EKF Algorithm
the output voltage of the deadbeat
current predictve controller model，feedback current of the magnet synchronous motor and the motor
electrical angular velocity were used as the input of the optimized EKF algorithm. Then，
来消除恒定项，从而降低系统对模型参数准确性
的依赖；上述文献均是通过相应的算法增加系统
对模型参数的容许误差来提高系统的稳定性能，
没有进一步研究参数误差对电流静差的影响、提
出消除电流静差的方法。
文献［10］分析了控制器电机模型电感和磁链
误差会引起电流静差，通过在 d 轴电压分量上加
基金项目：国家自然科学基金项目（16051575097）；
电气传动 2019 年 第 49 卷 第 12 期
入积分补偿，再根据 q 轴电流的响应，动态调整控
制器电机模型磁链参数来消除电流静差；文献
［11］分析了预测控制模型参数误差对电流控制
ELECTRIC DRIVE 2019 Vol.49 No.12
电气传动 2019 年 第 49 卷 第 12 期
基于改进型自适应强跟踪卡尔曼滤波的电池SOC估算
南京理工大学学报Journal of Nanjing University of Science and Technologe Vol.44No.6 Dec.2020第44卷第6期2020年12月基于改进型自适应强跟踪卡尔曼滤波的电池SOC估算盛国良s翁朝阳2,陆宝春2(1.南京工程学院工业中心，江苏南京211167；2.南京理工大学机械工程学院，江苏南京210094)摘要：为解决扩展卡尔曼滤波算法估算锂电池荷电状态(Stale of charge,SOC)时存在的系统噪声统计不确定性和电池模型不准确性问题,该文提出了一种基于改进型Sage-Huso自适应强跟踪卡尔曼滤波的SOC估算算法。
以参数辨识得到的锂电池等效电路模型为基础，在扩展卡尔曼滤波算法中引入一个强跟踪滤波器的渐消因子来加强跟踪能力，结合可对时变噪声进行特征统计的Sage-Huso自适应滤波器来调整系统噪声参数，实现了锂电池SOC的估算。
最后通过锂电池模拟工况实验，验证了该算法相比于扩展卡尔曼滤波具有更高的精度和实用性&关键词：荷电状态；扩展卡尔曼滤波；自适应滤波器；强跟踪滤波器中图分类号:TH137；TP273.4文章编号：1005-9830(2020)06-0689-07D0I：10.14177/ki.32-1397n.2020.44.06.008Battery SOC estimation based on improved adaptivestrong tracking Kalman filterSheng Guoliang1,Weng Chaoyang2,Lu Baochun2(1.1ndustTal Center,Nanjing Institute of Technology,Nanjing211167,China；2.School of Mechanical Engineexng,Nanjing University of Science and Technology,Nanjing210094,China)Abstract:In order to solve the problem of systematic noisa statistical unceJainty and bLWj model inaccuxcy in estimatinv the state of charge(SOC)of lithium bLWj by the extended Kalean filter algorithm.A statx-of-chargx estimation algorithm based on the ioproved Sage-Husa adaptive strong ieackongKaoman oooieeospeoposed.Based on iheequovaoenicoecuoimodeoooooihoumba i eeyobiaoned bypaeameieeodeniooocaioon,aoadongoacioeoosieongieackongoooieeosonieoduced onioiheeeiended收稿日期：2019-10-30修回日期：2020-10-17基金项目：国家重点研发计划资助项目(2018YFB1308300)作者简介:盛国良"1980-)，男,实验师，主要研究方向：机械设备的电气控制，E-mail:shenggl@163.ee叫通讯作者:陆宝春(1965-),男,博士,教授,主要研究方向:制造装备自动化与智能化、网络化控制与嵌入式系统，E-mail：e)cnust@o引文格式:盛国良，翁朝阳,陆宝春•基于改进型自适应强跟踪卡尔曼滤波的电池SOC估算[J].南京理工大学学报，2020,44(6)：689-695.投稿网址：690南京理工大学学报第44卷第6期Kaeman foeteaaegoaothm boned woth thesageHusa adaptive filtee which can be used to antyze the characteristice of timxEaeing noise,the system noise parameters are adjusted, and the SOC of lithium btWy-realized.Through the lithium ba t eas5omueatoon woakongcondotoon etpeaoment,otoeeaofoed thattheaegoaothmomoaeaccuaateand paactocaethan theettended Kaeman foetea.Key words:state of charyx;extended Ktean filtee;adaptive filtee;strong tracking filte目前,随着节能减排绿色理念的不断推进,设备的动力系统正朝动动力系统发展。
基于卡尔曼滤波和互补滤波的改进型姿态解算方法
基于卡尔曼滤波和互补滤波的改进型姿态解算方法李庆党; 张义龙【期刊名称】《《青岛科技大学学报（自然科学版）》》【年(卷),期】2019(040)006【总页数】6页(P85-89,98)【关键词】最优估计; 姿态解算; 卡尔曼滤波; 互补滤波【作者】李庆党; 张义龙【作者单位】青岛科技大学中德科技学院山东青岛 266061; 青岛科技大学自动化与电子工程学院山东青岛 266061【正文语种】中文【中图分类】TP13姿态解算是惯性导航系统及其他姿态监测控制系统的重要组成部分，其解算精度会直接影响惯性导航系统和其他姿态控制系统的控制精度[1]。
随着微机电技术的发展，三轴MEMS陀螺仪、加速度计、磁力计成为最主要的惯性测量器件。
但现有的MEMS器件存在某些缺陷：MEMS陀螺仪会随时间积累误差；MEMS三轴加速度计高频特性差，在运动过程中会受到三轴上附加加速度的影响；MEMS三轴磁力计易受环境磁场的干扰而失效。
因此往往采用互补滤波的方法，结合几种MEMS惯性器件的特点，在短时间内采用陀螺仪得到的角度做为最优值，定时对加速度采样来的加速度值进行取平均值来校正陀螺仪的得到的角度。
但这种方法解算出的姿态角往往存在精度不够、动态效果差的问题。
本工作提出的改进型互补滤波方法采用卡尔曼滤波融合三轴陀螺仪和三轴加速度计的数据，得到真实角度的最优估计，然后与磁力计的数据一起并入互补滤波算法，最终得到姿态角[2]。
因为卡尔曼滤波估计出的角度经过了过程噪声和观测噪声的补偿，并由卡尔曼增益的加权优化，精度优于单靠角速度积分得到的角度。
因此提高了解算精度。
1 常规互补滤波法鉴于加速度计低频特性比较好，因为加速度的角度可以直接算出来，没有累积误差，所以长时间后也比较准。
而陀螺仪长时间后由于积分误差的累加，会造成输出误差比较大，甚至无法使用。
所以用互补滤波法根据他们的特性取长补短进行姿态解算，每过一段时间就让加速度计去校准一下陀螺仪。
基于优化EKF的永磁同步电机转速估计
广西师范大学学报：自然科学版Journal of Guangxi Normal University: Natural Edition基于优化EKF的永磁同步电机转速估计王剑1，黄植功1，许金海2（１．广西师范大学电子工程学院，广西省桂林市 541004；２．桂林电子科技大学电子工程与自动化学院，广西省桂林市 541004）摘要：为了解决永磁同步电机无速度传感器直接转矩控制系统中，扩展卡尔曼滤波器在转速估计时系统噪声矩阵和测量噪声矩阵难以较准确获得的问题，提出了一种基于改进粒子群优化的扩展卡尔曼滤波器转速估计方法，该方法融合了粒子群算法与遗传算法的优点，经过实验仿真表明，当将此方法应用于卡尔曼滤波器系统噪声矩阵和测量噪声矩阵寻优时，与遗传算法、标准粒子群算法相比，改进粒子群优化的卡尔曼滤波器能更加迅速地找到较优解。
关键字：永磁同步电机；直接转矩控制；无速度传感器；扩展卡尔曼滤波；改进粒子群算法中图分类号：TM341 文献标识码：文章编号：0 引言无速度传感器直接转矩控制系统一直是电气传动领域研究的热点，而实现直接转矩控制系统的关键在于转速的准确获得。
传感器及相关器件的消除，不仅降低了系统成本，而且提高了系统的可靠性。
扩展卡尔曼滤波器（EKF）以其良好的动、稳态性能及噪声鲁棒性，被广泛应用于电机的转速估计中[1-11]。
使用EKF对永磁同步电机进行转速估计的主要问题之一是EKF噪声矩阵的准确获得，如果噪声矩阵选择不当，EKF的性能将受到影响甚至不能正常工作，就目前而言，噪声矩阵的取值尚无确定性的理论依据，通常的方法是经验调整法，该方法实现简单，但费时，过于依赖设计者的个人经验，而且取得的噪声矩阵也不能保证较优。
遗传算法（GA)，作为一种并行随机优化算法，已经证明了其在永磁同步电机直接转矩控制系统EKF性能上的优化[12]，但遗传算法存在易早熟、收敛速度慢、寻优能力差等不足。
标准粒子群算法(PSO)在EKF性能优化上也得到了应用[13]，但其在某些方面依然不尽人意，主要表现在容易陷入局部最优解，收敛精度差等，而本文提出的改进PSO(IPSO)融合了两者的优点，实验仿真表明，改进PSO优化的EKF在永磁同步电机转速估计上，总体性能要优于遗传算法和标准粒子群算法。
基于卡尔曼滤波的陀螺仪数据处理
基于卡尔曼滤波的陀螺仪数据处理戴冬冰【摘要】摘要：随着惯性系统对陀螺仪精度要求的不断提高,对陀螺漂移的研究日显重要。
惯导系统的陀螺仪漂移包括系统性和随机性误差。
其中随机性漂移误差是系统的主要误差源。
建立陀螺仪随机时序模型,运用卡尔曼滤波算法来消除陀螺漂移中的随机噪声是提高捷联惯导精度的有效途径。
卡尔曼滤波是一套由计算机实现的实时递推算法,它所处理的对象是随机信号,在实时性方面有突出的性能。
本文将讨论卡尔曼滤波在陀螺仪漂移的滤波算法,并针对型号为ADXRS150的陀螺仪数据进行了处理,得到了较好的效果。
【期刊名称】数字技术与应用【年(卷),期】2014(000)005【总页数】2【关键词】卡尔曼滤波陀螺仪 ADXRS150 MEMS传统陀螺仪是一种不停转动的物体，转轴指向不随承载它的支架的旋转而变化，它的工作原理是利用角动量守恒原理。
但是MEMS陀螺仪的工作原理却非如此。
MEMS陀螺仪利用的是科里奥利力，即旋转物体在有径向运动时所受到的切向力。
导出科里奥利力的方法如下。
根据力学知识很容易理解：在空间设立动态坐标系。
用以下方程计算加速度可以得到三项，分别来自径向加速、科里奥利加速度和向心加速度。
相对于传统陀螺仪，MEMS陀螺仪价格便宜，但是漂移严重，需要算法校正。
Kalman滤波是一种高性能的递归滤波器，最大的特点是可以在一个不完全、甚至包含噪声的测量时间序列里估计出动态系统的状态。
Wiener滤波是以当前和过去全部的观测值为依据，对信号的当前状态进行估计，它的解是以均方误差最小为目的的系统的传递函数或单位脉冲响应。
而Kalman滤波器不需要过去全部的测量值。
它是根据前一个估计值和最近一个测量值来估计信号的当前值，它是用状态方程和递推方法进行估计的，因而Kalman滤波对信号的平稳性和时不变性不做要求。
[1]1 Kalman滤波器美国科学家Wiener和苏联科学家Kолмогоров等人是最早开始研究最佳线性滤波理论的，后来，人们把它称之为Wiener滤波理论。
卡尔曼滤波计算速度
卡尔曼滤波计算速度摘要：1.卡尔曼滤波简介2.卡尔曼滤波的计算速度3.影响卡尔曼滤波计算速度的因素4.提高卡尔曼滤波计算速度的方法正文：一、卡尔曼滤波简介卡尔曼滤波（Kalman filter）是一种线性最优递归滤波算法，主要用于实时估计动态系统的状态变量。
卡尔曼滤波在许多领域都有广泛应用，如导航定位、信号处理、机器人控制等。
其基本思想是在观测数据的辅助下，通过递归方式不断更新系统的状态估计，从而减小系统状态的不确定性。
二、卡尔曼滤波的计算速度卡尔曼滤波的计算速度主要取决于其所处理的问题规模以及计算机性能。
对于典型的卡尔曼滤波问题，其计算速度可以通过以下公式进行评估：计算速度= 3 * n * (m + n)其中，n 表示系统状态变量的数量，m 表示观测数据的数量。
由此可知，卡尔曼滤波的计算速度与系统状态变量和观测数据的数量成正比。
因此，当问题规模较大时，卡尔曼滤波的计算速度可能会变得较慢。
三、影响卡尔曼滤波计算速度的因素除了问题规模外，还有一些其他因素会影响卡尔曼滤波的计算速度，如：1.计算机性能：计算速度与计算机性能成正比。
如果计算机性能较低，卡尔曼滤波的计算速度可能会受到影响。
2.算法实现：不同的算法实现可能会导致卡尔曼滤波的计算速度有所差异。
例如，采用递归实现的卡尔曼滤波速度可能较慢，而采用矩阵运算实现的卡尔曼滤波速度可能较快。
3.数据预处理：在实际应用中，观测数据可能需要经过预处理，如去除噪声、滤波等。
预处理过程可能会增加卡尔曼滤波的计算速度。
四、提高卡尔曼滤波计算速度的方法为了提高卡尔曼滤波的计算速度，可以采取以下措施：1.优化算法实现：选择合适的算法实现，如矩阵运算实现，以提高计算速度。
2.并行计算：利用多核处理器的并行计算能力，同时处理多个状态变量或观测数据，以提高计算速度。
3.数据预处理：对观测数据进行预处理，减少卡尔曼滤波的计算量。
4.减小问题规模：适当减少系统状态变量和观测数据的数量，以降低计算复杂度。
基于智能算法优化卡尔曼滤波器的电机转速估计
基于智能算法优化卡尔曼滤波器的电机转速估计
张秀国
【期刊名称】《实验室研究与探索》
【年(卷),期】2015(034)009
【摘要】针对感应电机扩展卡尔曼滤波器转速估计中难以取得卡尔曼滤波器系统噪声矩阵和测量噪声矩阵最优值的问题,提出了一种基于改进粒子群算法优化的扩展卡尔曼滤波器转速估计方法.算法通过融合遗传算法和粒子群算法的优点,采用可调整的算法模型对粒子群算法进行改进,将改进的粒子群算法对扩展卡尔曼滤波器中的系统噪声矩阵和测量噪声矩阵进行优化处理,将优化后的卡尔曼滤波器应用于感应电机转速估计,仿真实验表明,与试探法、标准粒子群算法及遗传算法比较,改进粒子群算法优化的扩展卡尔曼滤波器能够有效提高转速估计的精度,从而提高无速度传感器矢量控制系统的控制性能.
【总页数】6页(P126-131)
【作者】张秀国
【作者单位】珠海城市职业技术学院电子信息工程学院,广东珠海519090
【正文语种】中文
【中图分类】TM346+.2;TP273+.2
【相关文献】
1.基于粒子群优化的感应电机模糊扩展卡尔曼滤波器转速估计方法 [J], 尹忠刚;肖鹭;孙向东;刘静;钟彦儒
2.基于扩展卡尔曼滤波器的永磁同步电机转速估计方法研究 [J], 尹忠刚;张瑞峰;曹钰;钟彦儒
3.改进粒子群算法优化扩展卡尔曼滤波器电机转速估计 [J], 林国汉;章兢;刘朝华;赵葵银
4.基于抗差扩展卡尔曼滤波器的永磁同步电机转速估计策略 [J], 尹忠刚;张瑞峰;钟彦儒;曹钰
5.基于无轨迹卡尔曼滤波器的感应电机转速估计 [J], 李洁;钟彦儒
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永磁同步电机的改进扩展卡尔曼滤波测速算法
Ｋｅ ｗｏ ｄ ： ｐ ｒ ｎ ｎ ｇ ｅ ｙ ｃ ｒ ｎ ｕ ｔ ｒ ｅｏ ｉｙ ｅ ｔｍａ ｉｎ ａｇ ｒｔ ｍ ；ｅ ｔｎ ｅ ｌ ｙ ｒｓ ｅ ｍａ ｅ ｔｍａ ｎ ｔｓ ｎ ｈ ｏ ｏ ｓｍｏ ｏ ；ｖ ｌ ｃｔ ｓｉ ｔ ｌｏ ｉｈ ｏ ｘ ｅ ｄ ｄ Ｋａ— ｍ ａ ｉ ｅ ：ｉ ｃ ｅ ｅ ｔ １ ｎ ｏ ｅ ｎ ｆ ｔ ｒ ｎ ｒ ｍ ｎ ａ ｃ ｄ ｒ ｌ ｅ
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关键 词 ：永磁 同步 电机 ； 测速 算 法 ； 扩展 卡 尔曼滤 波 ； 量式 编码 器 增
中 图分类 号 ：Ｔ ５ ； Ｐ ７ 文 献标 志码 ：Ａ 文章 编 号 ： ２３９ ７ ２１ ）００５—６ Ｍ３ １Ｔ ２６ ０ ５—８ Ｘ（０ １１—０９０
Ｉ ｐｒ ｖ ｄ Ｅｘ ｅ ｄｅ ａ ｍ ａ ｌｅ ｌ ｃ ｔ ｔｍ ａ ｉ ｎ ｆ ｒ ｍ ｏ ｅ ｔ ｎ ｄ Ｋ ｌ ｎ Ｆｉｔ ｒ Ｖｅ ｏ ｉｙ Ｅｓ ｉ ｔｏ ｏ Ｐｅ ｍ ａ ｎ ａ ｎｅ ｙ ｃ ｏ ｕ ｏ ｏ ｒ ｎｅ ｔＭ ｇ ｔＳ ｎ ｈｒ ｎｏ ｓ Ｍ ｔ ｒ
测模 型 ， 并通过 矩 阵 变换 与 利 用 定 点 数 字 信 号 处 理 器 累加 溢 出的 周 期 性 ， 大地 简 化 了原 有 的 极 Ｅ ＫＦ算 法． 实验 结果 证 明 ： 算 法能 够在 电机 的整 个运行 过程 中给 出相对 实时 的 、 该 准确 的速 度 估计
基于卡尔曼滤波的超声波电动机测速算法研究
微持电棚 ２ ０ １ ５ 年 第 ４ ３ 卷 第 １ １ 期 ： … … … … ＿ ＿： ｌ … 二 ： … － ： … 一 －
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…
一
一
黄 略 等
基于卡
高参 数测 量精 度 ， 并 通 过 仿 真 研 究 验证 了该 策 略 的
有效 性 。
代计算而变化 。为了降低算法 以及计算 的复杂度 ， 这里 假设 它 们 都 为 常 数 。在 卡 尔 曼 滤 波 器 的 构 造
ｑ ｕ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ａ ｎ ｄ ｏ ｂｓ ｅ ｒ ｖ ｅ ｒ ｍｏ ｄ ｅ ｌ ｗｅ ｒ ｅ ｔ ａ ｒ ｇ ｅ ｔ ｅ ｄ ｄ ｅ ｓ ｉ ｇ ｎ ｅ ｄ． Ｃｏ ｍｐ ａ ｒ ｉ ｎｇ ｔ ｈ ｅ ｒ ｅ ｓ ｕ ｌ ｔ ｓ ｏ ｆ ｓ ｉ ｍｕｌ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ａ ｎ ｄ ｅ ｘ ｐ ｅ ｒ ｉ ｍｅ ｎ ｔ ｌ ，ｔ ａ ｈｅ Ｋａ ｌ ｍａ ｎ ｉｌ ｆ ｔ ｅ ｒ
收 稿 日期 ： ２ ０ １ ５ － ０ ６ － ２ ５ 基金项 目： 国家 自然 科 学 基 金 项 目（ ５ １ １ ７ ７ ０ １ ４， ５ １ ２ ０ ７ ０ ２ １ ）
歹 ■玛 研究
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赵
伺服系统中电机转速是闭环控制必不可少的反
帅 馈量，其速度检测传感器多为光电编码器，通过编码
等
器输出的两路正交脉冲来确定速度大小及方向。目
基 于改进
前主流的测速方法为 Ｍ法、Ｔ法、Ｍ／Ｔ法 。 ［１－３］ Ｍ法 通过测量单位时间编码器脉冲数确定速度大小，适
型 合高速测量；Ｔ法通过测量编码器脉冲脉宽确定速
度 数据处理
速时利用 Ｍ法，低速时利用 Ｔ法，降低算法复杂度， 未实现对噪声的滤波。文献［５］使用 ＦＰＧＡ在 Ｍ／Ｔ 法的基础上动态估计电机速度，提高了动态特性，但
方 法
只采用简单硬件滤波。文献［６］使用 ＦＰＧＡ在
Ｍ／Ｔ
由上一时刻得到的最优值估计 ｘｋ－１｜ｋ－１与当前时
刻输入 ｕｋ，计算当前时刻估计值 ｘ＾ｋ｜ｋ－１：
ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇｍｏｔｏｒｓｐｅｅｄｄａｔａｂａｓｅｄｏｎｉｍｐｒｏｖｅｄＫａｌｍａｎｆｉｌｔｅｒｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄｔｏａｐｐｌｙａｎｄｓｕｐｐｒｅｓｓｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｎｏｉｓｅ．Ｂｙ
ｃｏｍｐａｒｉｎｇｔｈｅｒｅｌａｔｉｖｅｅｒｒｏｒｂｅｔｗｅｅｎＭ ｍｅｔｈｏｄａｎｄＴｍｅｔｈｏｄ，ｔｈｅａｌｇｏｒｉｔｈｍｗａｓｕｓｅｄｔｏｔａｋｅｔｈｅａｖｅｒａｇｅｏｆｔｈｅｍｅａｓｕｒｉｎｇ
ｘ＾ ｋ｜ｋ－１
＝Ｆｋｘｋ－１｜ｋ－１
＋Ｂｋｕｋ
＋ｗｋ
（１）
式中：Ｆｋ 为 状 态 转 移 矩 阵；Ｂｋ 为 控 制 输 入 矩 阵；ｗｋ
为过程噪声向量。
收稿日期：２０１８－０４－１７
８０
基金项目：河北 省 自 然 科 学 基 金 项 目 （Ｈ２０１６２０１２０１）；河 北 大 学 研究生创新资助项目（Ｘ２０１７１３）
卡
尔 度大小，适合低速测量；Ｍ／Ｔ法测量单位时间编码
曼 滤波的
器脉冲数，同时测量脉宽。相对 Ｍ 法或 Ｔ法，Ｍ／Ｔ 法测量范围更宽，准确度更高，但算法相对复杂。以
电 上方法在实际应用中均存在噪声，其中 Ｔ法的噪声
机 速
较大。文献［４］采用阈值法切换
Ｍ 法与 Ｔ法，即高
法的基础上引入滑动窗思想，提高算法动态性能，没 进行噪声滤波。为抑制测量噪声，同时提高算法动 态性能，本文提出改进型卡尔曼滤波测速法。
１ 改进型卡尔曼滤波电机测速法
１．１ 卡尔曼滤波 卡尔曼滤波［７－８］是 ２０世纪 ６０年代发展起来的
一种现代理论，多数据融合的重要工具，通过递归更 新状态，每次更新状态只通过上一次的状态最优估 计值和最新的观测值融合计算得出，其中状态最优 估计值维数小于等于观测值维数。使用卡尔曼滤波 器对电机速度滤波时采用其离散形式。其离散化的 状态方程由以下差分方程式（１）～式（６）描述。
ｓｐｅｅｄｄａｔａｗｈｏｓｅｍｅｔｈｏｄｈａｄａｌａｒｇｅｒｅｒｒｏｒａｎｄｔｈｅｏｐｔｉｍｉｚｉｎｇｅｓｔｉｍａｔｅｏｆｔｈｅｓｐｅｅｄｄａｔａａｔｔｈｅｌａｓｔｍｏｍｅｎｔ．Ｔｈｅｏｂｔａｉｎｅｄ
ｄａｔａｗａｓｔａｋｅｎａｓａｎｅｓｔｉｍａｔｅｄｖａｌｕｅｏｆｔｈｅｉｍｐｒｏｖｅｄＫａｌｍａｎｆｉｌｔｅｒｉｎｇａｌｇｏｒｉｔｈｍ，ｔｈｅｍｅａｓｕｒｉｎｇｓｐｅｅｄｄａｔａｗｈｏｓｅｍｅｔｈｏｄ
Ｄ
ｒｉｖｅ驱ａ动ｎｄ控ｃｏ制ｎｔｒｏｌ ２０１８年第４６卷第９期
基于改进型卡尔曼滤波的电机速度数据处理方法
赵 帅，肖金壮，郭 一
（河北大学，保定 ０７１０００）
作为改进型卡尔曼滤波算法的观测值。利用 ＭＡＴＬＡＢ对采集的伺服电机速度值进行离线滤波处理。结果表明，与
传统卡尔曼滤波算法相比，该方法在处理电机速度数据方面具有较好的动态特性，同时具有良好的噪声抑制效果。
关键词：改进型卡尔曼滤波；电机测速；Ｍ法；Ｔ法
中图分类号：ＴＭ３８３．４ 文献标志码：Ａ 文章编号：１００４－７０１８（２０１８）０９－００８０－０３
ｈａｓｂｅｔｔｅｒｄｙｎａｍｉｃｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓａｎｄｂｅｔｔｅｒｆｉｌｔｅｒｉｎｇｅｆｆｅｃｔａｔｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇｍｏｔｏｒｓｐｅｅｄｄａｔａ．
Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｉｍｐｒｏｖｅｄＫａｌｍａｎｆｉｌｔｅｒ；ｓｐｅｅｄｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｏｆｍｏｔｏｒ；Ｍ ｍｅｔｈｏｄ；Ｔｍｅｔｈｏｄ
由上一时刻的协方差矩阵 Ｐｋ－１｜ｋ－１计算当前时 刻估计协方差矩阵 Ｐ＾ｋ｜ｋ－１：
Ｄ
２０１８年第 ４６卷第 ９期
摘 要：针对电机转速突变引起的电机速度数据快速变化问题，提出一种基于改进型卡尔曼滤波的电机速度数
据处理方法，并抑制测量噪声。该方法通过比较 Ｍ法与 Ｔ法测速相对误差，将误差大的方法所测速度与上一时刻速
度数据最优估计值进行平均值滤波，所得数据作为改进型卡尔曼滤波算法的估计值；将误差小的方法所测速度数据
ｈａｄｌｅｓｓｅｒｒｏｒｗａｓｔａｋｅｎａｓａｎｏｂｓｅｒｖｅｄｖａｌｕｅｏｆｔｈｅｉｍｐｒｏｖｅｄＫａｌｍａｎｆｉｌｔｅｒｉｎｇａｌｇｏｒｉｔｈｍ．Ｔｈｅａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｆｉｌｔｅｒｅｄｔｈｅｓｐｅｅｄ
ｖａｌｕｅｏｆｔｈｅｓｅｒｖｏｍｏｔｏｒｂｙｕｓｉｎｇＭＡＴＬＡＢ，ｔｈｅｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｃｏｍｐａｒｅｄｗｉｔｈｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌＫａｌｍａｎｆｉｌｔｅｒ，ｔｈｉｓａｌｇｏｒｉｔｈｍ
ＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＭｅｔｈｏｄｏｆＭｏｔｏｒＳｐｅｅｄＤａｔａＢａｓｅｄｏｎＩｍｐｒｏｖｅｄＫａｌｍａｎＦｉｌｔｅｒ
ＺＨＡＯＳｈｕａｉ，ＸＩＡＯＪｉｎｚｈｕａｎｇ，ＧＵＯＹｉ
（ＨｅｂｅｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｂａｏｄｉｎｇ０７１０００，Ｃｈｉｎａ）
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｉｍｉｎｇａｔｔｈｅｒａｐｉｄｃｈａｎｇｅｏｆｍｏｔｏｒｓｐｅｅｄｄａｔａｃａｕｓｅｄｂｙｔｈｅａｂｒｕｐｔｃｈａｎｇｅｏｆｔｈｅｍｏｔｏｒｓｐｅｅｄ，ａｍｅｔｈｏｄｏｆ