单片机机器人设计
基于51单片机的智能搬运机器人系统设计
基于51单片机的智能搬运机器人系统设计智能搬运机器人系统是一种能够根据预先设置的路径和任务，自主完成物品搬运的机器人系统。
本文将以51单片机为基础，设计一个简单的智能搬运机器人系统。
1. 系统架构设计：智能搬运机器人系统的基本架构由以下几个部分组成：- 外设控制模块：包括传感器模块、执行机构模块等。
传感器模块用于感知环境和物品状态，执行机构模块用于实现机器人的运动和搬运动作。
- 控制中心：由51单片机控制。
负责接收和处理传感器模块的数据，生成相应的控制信号，控制机器人的运动和搬运动作。
- 电源管理模块：包括电池管理模块、电源转换模块等。
负责为机器人供电，并保证各个模块的稳定工作。
2. 传感器模块设计：传感器模块的设计是智能搬运机器人系统的基础。
常用的传感器包括红外线传感器、超声波传感器、接近开关等。
这些传感器可以用于检测障碍物、测量距离、检测物品状态等。
3. 执行机构模块设计：执行机构模块的设计用于实现机器人的运动和搬运动作。
常用的执行机构包括直流电机、步进电机等。
直流电机可以用于机器人的运动控制，步进电机可以用于机器人的准确定位和精确搬运。
4. 控制算法设计：控制算法是智能搬运机器人系统的核心。
通过传感器模块获取的环境和物品信息，结合机器人的当前状态，控制中心根据预先设置的路径和任务，生成相应的控制信号，控制机器人的运动和搬运。
常用的控制算法包括PID算法、模糊控制算法等。
5. 路径规划设计：为了完成预先设置的路径和任务，机器人需要进行路径规划。
路径规划算法可以根据机器人的当前位置和目标位置，计算出最佳的路径。
常用的路径规划算法包括最短路径算法、A*算法等。
6. 人机交互界面设计：为了方便操作和监控机器人的运行状态，可以设计一个人机交互界面。
人机交互界面可以通过LCD显示屏、按键等方式实现。
通过人机交互界面，用户可以设置机器人的路径和任务，监控机器人的运行状态。
7. 电源管理模块设计：电源管理模块用于为机器人供电，并保证各个模块的稳定工作。
《简易机器人的单片机控制电路作业设计方案》
《简易机器人的单片机控制电路》作业设计方案第一课时一、设计目标本设计旨在利用单片机控制电路，实现一个简易的机器人。
通过该设计，让同砚了解单片机的应用和控制原理，培育他们的动手能力和创新思维。
二、设计方案1.硬件设计：a.主控芯片：选择一款性能稳定、易于编程的单片机，如ATmega328P。
该单片机具有丰富的外设和通用性，适合用于控制电路的设计。
b.电源模块：接受稳压电源模块，输入电压为5V，输出电压为3.3V和5V，以确保电路稳定工作。
c.传感器模块：接入光敏电阻、红外避障传感器等传感器，以实现机器人的感知能力。
d.执行模块：毗连电机驱动模块和舵机驱动模块，用于实现机器人的运动和动作控制。
e.通信模块：设计串口通信模块，可与电脑或其他设备进行数据传输和控制。
2.软件设计：a.编写控制程序：利用Arduino IDE编写单片机控制程序，包括传感器数据采集、运动控制和通信功能。
b.算法优化：针对不同传感器的数据处理和机器人运动控制，优化算法，提高机器人的稳定性和灵活性。
c.人机交互：设计简洁直观的界面，便利用户操作机器人。
三、实施步骤1.搭建硬件平台：按照设计方案，毗连各模块并接入单片机，搭建机器人控制电路。
2.编写程序：依据硬件毗连，编写控制程序，实现机器人的基本功能。
3.调试测试：对机器人进行测试，检查传感器数据是否准确、执行模块是否正常工作，调整程序和电路，确保机器人正常运行。
4.完善功能：依据需求不息优化程序和电路设计，添加新的功能模块，使机器人更加智能和好用。
四、预期效果通过该设计方案的实施，同砚将进修到单片机的基本原理和应用，精通电路设计和编程的基本技能。
同时，他们还将培育解决问题的能力和团队合作认识，为将来的科技创新奠定基础。
五、总结本设计方案旨在激发同砚对科技创新的爱好，培育其动手能力和创设力。
通过实践操作，同砚将提高对单片机控制电路的理解和运用能力，为将来的进修和职业进步打下坚实基础。
单片机机器人设计
单片机机器人设计-CAL-FENGHAI-(2020YEAR-YICAI)_JINGBIAN智能机器人设计总设计师：目的：设计以AT89S51为机器人核心的智能机器人摘要巡线机器人是一个复杂的机电一体化系统，涉及机械结构、自动控制、通信、传感器信息融合、电源技术等多个领域。
自主巡线机器人能跨越线路附件、线塔等障碍物，实施大范围、长时间的线路巡检作业。
本文介绍了一种沿高压电力线行走并自动跨越障碍物的巡线机器人，并详细介绍了这种机器人控制系统的硬件电路设计和软件编程，以及该系统硬件和软件的几种抗干扰措施，实现了计算机控制。
本控制系统以AT89S51单片机为核心，根据传感器检测到的信号，分别控制11个直流电机正反转，完成巡线机器人的各种动作，按照预定的固定路线行走。
此机器人具有自动检测障碍，并跨越障碍物，准确行走、准确定位等特征，结构较简单，易于实现。
关键词：机器人越障传感器检测抗干扰目录1 绪论 ........................................................ 错误!未定义书签。
机器人的发展概况....................................................................... 错误!未定义书签。
课题的提出及意义...................................................................... 错误!未定义书签。
本设计的主要任务........................................................................ 错误!未定义书签。
2 机器人的工作原理 ................................. 错误!未定义书签。
机器人的机械结构........................................................................ 错误!未定义书签。
基于STM32单机的扫地机器人设计
基于STM32单机的扫地机器人设计随着科技的不断进步，智能家居设备已经成为了大家生活中不可或缺的一部分。
扫地机器人作为智能家居中的一种智能清洁设备，越来越受到人们的青睐。
它能够帮助人们自动清扫地面，减轻人们的家务负担，提高生活品质。
本文将讨论基于STM32单片机的扫地机器人设计，包括硬件设计和软件设计。
一、硬件设计1. 传感器模块扫地机器人需要借助一些传感器模块来感知周围环境，从而做出相应的动作。
比如红外传感器模块用来检测障碍物，超声波传感器模块用来检测距离，地面传感器模块用来检测地面情况等。
这些传感器模块通过引脚连接到STM32单片机上，通过采集传感器数据来实现环境感知和控制操作。
2. 电机驱动模块扫地机器人的运动需要通过电机来驱动，因此需要使用电机驱动模块。
电机驱动模块可以通过PWM信号来控制电机的转速和方向，从而实现扫地机器人的前进、后退、转弯等动作。
3. 电源管理模块扫地机器人需要一个稳定的电源供应，因此需要设计一个电源管理模块。
电源管理模块能够通过对电池的充放电管理来保证系统的稳定运行，同时还需要设计一个充电管理模块用来给电池充电。
4. 机械结构扫地机器人的机械结构包括底盘、轮子、刷子等。
底盘是扫地机器人的主体结构，轮子用来支持机器人的移动，刷子用来清扫地面。
在机械结构设计中需要考虑机器人的稳定性、机动性和清扫效率。
1. 系统架构扫地机器人的控制系统需要一个合理的系统架构来实现各个模块的协同工作。
一般可以采用分层架构，包括传感器数据采集模块、控制算法模块、电机控制模块等。
传感器数据采集模块负责采集传感器数据，控制算法模块负责对传感器数据进行处理并作出相应的控制决策，电机控制模块负责控制电机的转速和方向。
2. 控制算法在扫地机器人的控制算法中需要考虑环境感知和路径规划等问题。
通过传感器模块采集到的数据，控制算法可以判断出障碍物的位置和形状，从而避开障碍物。
同时还需要设计路径规划算法，使机器人能够按照一定的路线进行清扫。
基于单片机简易机器人的设计与实现
基于单片机简易机器人的设计与实现随着21世纪数字化技术的飞速发展，机器人也日渐成为社会发展的重要组成部分，它们经常被用来替代人类执行繁重、危险、脏乱等工作。
在众多的机器人技术中，单片机控制的机器人具有体积小、造价低、功能单一等特点，因此受到了各行各业的青睐。
本文将详细阐述基于单片机的简易机器人的设计与实现过程，以期为现阶段机器人技术开发提供依据和参考。
首先，在设计基于单片机机器人前，必须先确定所需要的电路和电子元件，以及对应的功能。
对此，单片机机器人一般需要的元件有：单片机、LED灯、电位器、无源二极管、按键电阻、蜂鸣器、DC马达、复位按钮等。
单片机是机器人的核心，这个小型微型的处理器可以通过编程实现机器人的控制功能；LED灯是机器人的信号输出组件，通过自定义编程，可以使LED灯实现不同的指示；DC马达是机器人运动的主要输出模块，可以通过控制电位器调节机器人运行的速度；而电阻、无源二极管则可以用来设计按键输入和蜂鸣器报警等功能。
经过上述元件的安装与简单连接，单片机控制的简易机器人就可以组装完成，接下来就要进入编程阶段。
通过编写相应的C语言程序，单片机就可以实现转动DC马达，控制LED灯的开关，检测按键的输入和蜂鸣器的报警等功能。
将此类程序放入单片机的内部存空间中，并通过检验程序的正确性以及编译通过测试，在单片机上烧录该程序。
烧录完成后，就可以进行机器人的逻辑功能检测，从而完成基于单片机机器人的设计与实现。
机器人技术的发展为人类的生活、工作和社会发展带来了极大的便利，基于单片机的简易机器人也是一个可行的选择。
本文前面介绍的是基于单片机的简易机器人的设计与实现方案，该方案可以极大地提高机器人的实用性，特别是在硬件和软件上都得到了改进。
尽管基于单片机的简易机器人功能单一，它仍然可以为众多应用领域提供帮助，并起到不可替代的作用。
总之，基于单片机的简易机器人设计和实现方案具有低造价、简单操作等特点，可以为众多应用领域提供有效帮助。
《简易机器人的单片机控制电路作业设计方案-2023-2024学年高中通用技术苏教版》
《简易机器人的单片机控制电路》作业设计方案第一课时一、设计背景随着科技的不息进步，机器人技术在各个领域得到了广泛应用。
为了让同砚更好地了解机器人的工作原理和控制方式，本设计方案旨在设计一个简易的机器人，并通过单片机控制电路实现对机器人的控制。
二、设计目标1. 设计一个简易的机器人，包括底盘、传动装置、传感器等组件；2. 利用单片机控制电路实现对机器人的前进、后退、左转、右转等基本动作的控制；3. 通过设计试验，让同砚精通单片机控制电路的原理和应用。
三、设计方案1. 机器人组件设计：（1）底盘：接受牢固耐用的材料制作，搭载马达和轮子，用于支持和挪动机器人；（2）传动装置：毗连底盘和马达，实现马达的动力传递至轮子，驱动机器人挪动；（3）传感器：安装在机器人上，用于感知四周环境，如红外传感器、超声波传感器等。
2. 单片机控制电路设计：（1）选择一款适合的单片机芯片，如STC89C52，具有较强的控制能力和丰富的外设接口；（2）设计电路毗连图，包括单片机芯片、电源模块、电机驱动模块、传感器模块等；（3）编写单片机控制程序，实现对机器人的控制，包括前进、后退、左转、右转等功能。
3. 试验步骤：（1）组装机器人：按照设计要求组装机器人的各个组件，确保毗连稳固；（2）搭建单片机控制电路：按照设计方案毗连各个电路模块，注意接线的正确性；（3）烧录程序：将编写好的单片机控制程序烧录至单片机芯片中；（4）调试测试：通过外部控制设备（如遥控器）发送指令，测试机器人的运动是否符合预期。
四、设计意义1. 增强同砚动手能力：通过设计和组装机器人，培育同砚的动手实践能力和创新认识；2. 拓展同砚知识面：让同砚了解机器人的基本原理和控制方式，拓展他们的科技视野；3. 提升同砚进修爱好：通过试验操作，激发同砚对科技的爱好和热忱，激发他们的进修动力。
五、总结通过本设计方案，同砚可以在实践中深度了解机器人的工作原理和控制方法，提升他们的动手能力和创新认识。
基于单片机的人形机器人控制系统设计
基于单片机的人形机器人控制系统设计人形机器人是一种具有拟人动作和表情特征的智能机器人，可以用于娱乐、教育、辅助等多个领域。
而单片机作为一种集成度较高的微型计算机，具有处理能力强、体积小、功耗低等特点，适合用于人形机器人的控制系统设计。
人形机器人控制系统设计主要包括机械结构设计、传感器设计、运动控制设计和人机交互设计等几个方面。
首先是机械结构设计，即人形机器人的外形和运动结构设计。
通过使用CAD软件进行建模和仿真，设计出满足人形机器人功能需求的外形和机械结构。
在设计过程中要考虑机械臂、关节的旋转范围和力度等因素，以便实现人形机器人各种动作和灵活性。
接下来是传感器设计，人形机器人可以使用各种传感器来获取外界环境信息。
例如，可以使用红外传感器或超声波传感器来获取距离信息，以避免人形机器人撞到障碍物；可以使用压力传感器或力传感器来感知外界施加在机器人身上的力度；可以使用视觉传感器来获取图像信息，以进行目标识别和跟踪等。
然后是运动控制设计，即通过控制电机和执行器来实现人形机器人的各种动作。
根据机械结构设计和传感器反馈信息，设计合适的控制算法，控制电机和执行器的转动角度和力度，使人形机器人能够实现自由行走、抓取等动作。
同时，还要考虑电机和执行器的功耗和控制精度，以确保人形机器人的稳定性和可靠性。
最后是人机交互设计，人形机器人需要与人进行交互和沟通。
可以使用语音识别技术和自然语言处理技术，让人形机器人能够理解和回答人的问题；可以使用人脸识别技术，让人形机器人能够识别和表情回应人的情绪；可以使用触摸屏和按钮等设备，让人形机器人能够接收和响应人的指令。
综上所述，基于单片机的人形机器人控制系统设计涉及到机械结构、传感器、运动控制和人机交互等多个方面。
在设计过程中，需要考虑人形机器人的外形、运动结构、力度、传感器选择和布局、电机和执行器控制、人机交互方式等因素。
通过合理设计和优化控制算法，可以实现稳定、灵活和智能化的人形机器人控制系统。
《简易机器人的单片机控制电路作业设计方案-2023-2024学年高中通用技术苏教版》
《简易机器人的单片机控制电路》作业设计方案一、设计背景随着科技的不息发展，机器人技术越来越受到人们的关注和重视。
机器人作为一种能够模拟人类行为的智能设备，已经被广泛应用于各个领域，如工业生产、医疗卫生、军事防卫等。
因此，设计一个简易的机器人并控制其运动，对于进修单片机控制电路和机器人原理具有重要意义。
二、设计目标本设计旨在通过单片机控制电路，实现一个简易机器人的运动控制。
具体目标如下：1. 设计一个基本的机器人结构，包括车轮、电机和传感器等组件；2. 利用单片机控制电路，实现机器人的前进、后退、左转、右转等基本运动功能；3. 添加传感器模块，实现机器人的避障功能，使其能够自主避开障碍物；4. 实现遥程控制功能，通过手机或电脑等终端设备，实现对机器人的遥程控制。
三、设计方案1. 机器人结构设计：- 采用四轮驱动结构，每个轮子搭配一个直流电机，通过电机的正反转控制机器人的运动方向；- 在机器人前部安装超声波传感器，用于检测前方障碍物的距离；- 机器人主体采用塑料材料制作，轻便耐用。
2. 单片机控制电路设计：- 选用常用的单片机控制芯片，如STC89C52；- 设计电机驱动模块，通过PWM信号控制电机的转速和方向；- 设计超声波传感器模块，通过测距数据控制机器人的运动。
3. 软件设计：- 应用C语言编写单片机控制程序，实现机器人的基本运动功能；- 设计避障算法，根据传感器数据实时调整机器人的运动方向；- 实现遥程控制功能，通过串口通信或无线模块，实现对机器人的遥程控制。
四、实施步骤1. 搭建机器人结构，安装电机、轮子和传感器等组件；2. 设计单片机控制电路，焊接电路板并毗连各个模块；3. 编写单片机控制程序，调试电机驱动和传感器模块；4. 测试机器人的基本运动功能，包括前进、后退、左转、右转等；5. 测试避障功能，观察机器人能否自主避开障碍物；6. 测试遥程控制功能，通过终端设备操控机器人的运动。
五、预期效果通过本设计方案的实施，预期能够实现一个简易机器人的单片机控制电路，并成功控制机器人的运动。
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单片机机器人设计1 引言轮式移动机器人是机器人研究领域的一项重要内容．它集机械、电子、检测技术与智能控制于一体。
在各种移动机构中，轮式移动机构最为常见。
轮式移动机构之所以得到广泛的应用。
主要是因为容易控制其移动速度和移动方向。
因此．有必要研制一套完整的轮式机器人系统。
并进行相应的运动规划和控制算法研究。
笔者设计和开发了基于5l型单片机的自动巡线轮式机器人控制系统。
摘要：设计了一种自动巡线轮式行走机器人控制系统，采用AT89S52型单片机作为主控CPU，外加一个复杂可鳊程逻辑器件(CPID)协助CPU处理数据，扩展了程序参数存储器，能够进行检测引导线和直流电机、舵机的PWM控制。
关键词：控制系统；复杂可编程逻辑器件；存储器；光电检测；脉冲宽度调制2 控制系统总体设计机器人控制系统由主控制电路模块、存储器模块、光电检测模块、电机及舵机驱动模块等部分组成，控制系统的框图如图1所示。
3 主控制模块设计3．1 CPLD设计在机器人控制系统中．需要控制多个电动机和行程开关．还要进行光电检测．如果所有的任务都由AT89S52型单片机来完成．CPU的负担就会过重。
影响系统的处理速度。
因此扩展1个CPLD．型号为EPM7128。
它属于．MAX7000系列器件。
包括2个通用1/0口．2个专用I／O口，专用I／O口可作为每个宏单元和输入输出引脚的高速控制信号(时钟、清除和输出使能等)，电动机的。
PWM信号也由其产生。
EPM7128的引脚排列如图2所示。
MlP—M4P引脚的输出为PWM脉宽调制信号，M1FB—M4FB引脚为电机的方向控制信号，P00一P07接单片机的PO口，100一1015为扩展的2个通用I／O口，SIl—S17引脚为行程开关输入信号，LI11一LI17引脚为光电探头输入信号。
CPLD的编程用VHDL语言，产生1路PWM信号的部分程序源代码如下：单片机采用24MHz的晶体振荡器，ALE信号的频率fALE=f16=6MHz，最终输出PWM信号的引脚MlP的频率为：调节这个信号的占空比可以使直流电动机获得O-255级的转速。
3．2 机器人运行参数存储器的扩展机器人运行路径和动作可以根据比赛情况的不同而发生变化，这样，每改变1次运行参数就必须对单片机的Flash进行1次擦写。
为了解决这一问题．扩展了程序参数存储器，用来存放机器人的运行路径和动作参数．扩展电路如图3所示。
其中IC1为24LC08B，是I2E总线的串行E2PROM存储器，最多能够存储lK字节的数据。
IC2为MAX3232型电平转换器，其内部有1个电源电压变换器，可以将计算机的电平转换为标准TTL电平，实现计算机与单片机之间通过串行口传输数据，使单片机完成对24／LC08B的数据存储操作。
单片机运行时，直接从24LC08中读取机器人的运行参数，控制机器人运行。
4 光电检测模块设计4．1 光电检测过程设计光电检测模块是为了让机器人能够检测地面上的白色引导线。
光电检测电路主要包括发射部分和接收部分，其原理如图4所示。
发射部分的波形调制采用了频率调制方法。
由于发光二极管的响应速度快，其工作频率可达几MHz或十几MHz，而检测系统的调制频率在几十至几百kHz的范围内，能够满足要求。
光源驱动主要负责把调制波形放大到足够的功率去驱动光源发光。
光源采用红外发光二极管，工作频率较高，适合波形为方波的调制光的发射。
接收部分采用光敏二极管接收调制光线，将光信号转变为电信号。
这种电信号通常较微弱，需进行滤波和放大后才能进行处理。
调制信号的放大采用交流放大的形式，可使调制光信号与背景光信号分离，为信号处理提供方便。
调制信号处理部分对放大后的信号进行识别，判断被检测对象的特性。
因此，此模块的本质是将“交流”的、有用的调制光信号从“直流”的、无用的背景光信号中分离出来，从而达到抗干扰的目的。
4．2 光电探头光电探头安装在机器人底盘前部，共设置了5个检测点。
从理论上讲，检测点越多、越密，识别的准确性与可靠性就越高，但是硬件的开销与软件的复杂程度也相应的增加。
采用该巡线系统保证了检测的精确度，节约了硬件的开销。
发光二极管发出的调制光经地面反射到光敏二极管。
光敏二极管产生的光电流随反射光的强弱而线性变化。
把这种变化检测出来，就可以判断某一个检测点是否在白色引导线的上方，从而判断机器人和白色引导线的相对位置。
5 电机驱动模块机器人的驱动件主要是电机和舵机，都可以采用PWM进行调速与控制。
根据脉冲编码器的反馈信号，对机器人的运动状态进行实时控制。
直流伺服电机的控制原理如图5所示。
调节：PWM的信号就能够快速调节舵机的转角，从而实现机器人的方向控制。
6 结束语基于5l型单片机的自动巡线轮式机器人控制系统运行平稳可靠，抗干扰能力强，不仅满足了机器人大赛的设计要求，同时也为智能机器人搭建了良好的控制平台。
-------------------------------------2---------------------------中文摘要:基于仿生原理，以PIC单片机为控制器的核心，制作出了动作灵活、价格低廉以及模块化结构的六足机器人。
该机器人能够严格按三角步态进行行走，实现诸如直线、转弯、躲避障碍物和追踪物体等行走功能。
文中介绍了该机器人三角步态的行走原理、结构组成、控制系统和控制算法。
英文摘要：This research describes the fabrication of a hexapod bionic robot, controlled by PIC microprocessor, walking based on bionic principle, which has some advantages such as simple, active movements, harmony in walking and etc. This robot has some abilities such as linear walking, turning, avoiding barriers, and tracking object walking etc. The structure, control system and control algorithm of this robot are explained in the paper.前言机器人技术是融合了机械、电子、传感器、计算机、人工智能等许多学科的知识，涉及到当今许多前沿领域的技术。
一些发达国家已把机器人制作比赛作为创新教育的战略性手段。
如日本每年都要举行诸如“NHK杯大学生机器人大赛”、“全日本机器人相扑大会”、“机器人足球赛”、“全日本电子鼠走迷宫大赛”等各种类型的机器人制作比赛，参加者多为学生，旨在通过大赛全面培养学生的动手能力、创造能力、合作能力和进取精神，同时也普及智能机器人的知识。
开展机器人的制作活动，是培养大学生的创新精神和实践能力的最佳实践活动之一，特别是机电专业学生开展综合知识训练的最佳平台。
目前国内在机器人的制作中，较多地选用机器人公司出售的产品，通过积木式的搭配或组装来进行创意组合设计。
这样方式的特点是设计制作方便、快捷，更适合于创意组合设计。
但存在着成本较高，且设计的机器人功能要受到产品本身性能的制约，并不能充分实现设计者的创意和设想等缺点。
这里强调大学生自行动手进行机构设计、软件编程和硬件电路制作，旨在充分发挥学生潜在的创造制作能力。
本文基于仿生原理，设计制作了两套连杆机构作为机器人的六足，以PIC单片机为控制器的核心，小型带减速器直流电机作为驱动元件，配置不同类型的传感器，再加上智能软件的控制，制作出了动作灵活、价格低廉、以及模块化结构的六足机器人。
文中介绍了该机器人三角步态的行走原理、结构组成、控制系统和控制算法。
2.1 PIC单片机美国Microchip 公司的PIC16 系列单片机是一种新型的CMOS 工艺的8 位单片机。
因其功耗低，超小型，低成本，功能完整和简单易学等特点已经得到了越来越广泛的应用。
PIC16F84 微控制器属于PIC 系列单片机的中级产品，18 引脚。
内置4k × 14 闪速程序存储器，可多次修改程序，使用起来特别方便。
具有两个I/O端口（RA 和RB），片内上电复位、延时电路、看门狗电路等。
基于 PIC16F84 控制器的I/O 口资源的分配如图5 所示。
2.3 传感器模块障碍物检测传感器要求检测的距离远，选用市场上常见的反射式红外线传感器，型号为 TX05D。
该传感器是一体化的红外线发射，接受器件，它内部包含红外线发射，接受及信号放大与处理电路。
信号输出端可直接与CPU 端口相连，探测距离为2 ～120cm，满足了机器人的硬件要求。
PIC16F84单片机的RB4、RB5 管脚分别与两只TX05D 传感器的信号输出端相连。
触角传感器使用的是普通的微动机械开关，用于检测红外传感器探测不到的，处于较高位置的障碍物。
当机器人的触角接触到障碍物后，触动机械开关，发出控制信号，控制机器人转弯或后退，躲开处于前方的障碍物。
两只机械开关经防抖动电路处理后，分别与PIC16F84 单片机的RB6、 RB7 管脚相连。
4. 结论本文基于仿生原理，使用连杆机构作为机器人的六足，以PIC单片机为控制器的核心，小型带减速器直流电机作为驱动元件，配置不同类型的传感器，再加上智能软件的控制，制作出了动作灵活、价格低廉、功能强大以及模块化结构的六足机器人。
大量的行走实验证明，该机器人能够严格按三角步态的进行行走，完成诸如直线、转弯、躲避障碍物和追踪物体等行走功能，具有一定的娱乐性和实际应用价值。