安川机器人涂胶系统方案设计说明书讲解学习
安川机器人培训教程讲课文档
安川机器人培训教程讲课文档一、引言安川机器人作为世界上最大的机器人制造商之一，其产品广泛应用于工业生产线。
为了满足市场对机器人操作员的需求，安川机器人培训教程的讲课文档应运而生。
本文将介绍安川机器人培训教程讲课文档的编写要点和格式。
二、技术要点1. 安全操作指南在安川机器人培训教程讲课文档中，首先要包含安全操作指南。
这是因为机器人的操作可能涉及到一定的危险性，必须引导操作人员遵守安全规程。
安全操作指南应包括以下内容：- 穿戴个人防护装备的要求- 熟悉机器人系统控制面板以及紧急停止按钮的位置- 了解机器人各部分的功能和特性，避免误操作- 接受必要的工艺培训和安全操作培训- 处理机器人意外停机或故障的应急处理方法2. 基础知识介绍在安川机器人培训教程讲课文档中，需要对机器人的基础知识进行介绍。
这包括机器人的结构、工作原理、控制系统、编程方式等。
这些基础知识的介绍可以通过文字说明、图片和示意图相结合的方式进行，以便学员更好地理解和掌握。
3. 编程示例为了帮助学员掌握安川机器人的编程技能，安川机器人培训教程讲课文档应该提供一些编程示例。
这些示例可以是一些常见的工作任务，如：抓取、装配、焊接等。
示例应该包括具体的代码和操作步骤，以便学员能够按照示例进行实践操作，并通过实践不断提高。
4. 故障排除指南在机器人操作过程中，难免会遇到一些故障和问题。
因此，安川机器人培训教程讲课文档应该提供一些故障排除的指南，用于帮助学员分析和解决常见的故障情况。
这些故障排除指南应包括对常见故障的原因分析、排查步骤和解决方案等。
三、格式规范1. 文档封面安川机器人培训教程讲课文档的封面应包括以下信息：- 标题："安川机器人培训教程讲课文档"- 作者/编写者姓名- 日期/版本信息2. 目录页在文档的开头，应该包含一个目录页，列出各个章节和小节的标题及对应的页码。
3. 正文内容排版正文内容应使用适当的标题层次结构，以便读者能够快速定位所需信息。
安川机器人涂胶系统方案设计说明书
涂胶系统方案设计说明书 XXXX 有限公司方案设计说明书2014年01月08日目录一、项目内容二、系统设计依据三、系统方案介绍四、系统主要设备构成五、系统主要设备说明六、工作环境条件七、附表、附图八、附件一、项目内容1.设备名称：四门两盖涂胶系统2.设备数量：2套3.设备用途：四门两盖涂胶。
二、系统设计依据1.技术要求。
2．MOTOMAN-MH50/ES165D机器人的特性参数。
3. GRACO涂胶系统参数(客户现场设备，客户负责自行改造)三、系统方案介绍1.系统概述：MH50机器人2套、胶泵4套、胶枪4把、控制系统及安全防护装置1套。
2．作业流程：A、操作者将工件放置在夹具上，操作者退出光栅区后按下启动按钮。
B、机器人进行注胶（折边胶和减震胶），MH50机器人自动切换胶枪。
B、或者机器人进行注胶（折边胶和减震胶），ES165D机器人带两把胶枪。
C、操作者取件，操作者退出光栅区后按下启动按钮。
D、人自动下移，并开始注胶。
E、依次循环。
3．生产节拍依据客户生产需要4．系统特点：⑴本系统选用的日本安川MOTOMAN- MH50，有如下特点:●机器人R臂上特别设计机构部位有动力电缆接口、水管接口、气管接口以及电气控制接口。
电缆紧凑结构可以使机器人方便的接近夹具和工件，将极大的降低对夹具结构的设计要求。
●与普通机器人相比，该型机器人电缆寿命有很大的提高；普通机器人电缆使用寿命是2000到4000小时，该型机器人电缆使用寿命可以达到24000小时。
因此，这将降低用户机器人维护保养费用，同时将极大减少机器人维护工五、系统主要设备说明1.机器人系统：本系统所选用的Motoman- MH50/ES165D日本株式会社安川电机专用机器人，包括机器人本体，机器人控制柜（YASNAC DX100），示教盒（P.P）三部分及供电电缆。
机器人系统具备如下先进特性或功能：1.1 关于机器人本体：机器人采用的新型交流伺服电机具有结构紧凑、高输出、响应快、高可靠性等特点。
机器人涂胶系统供胶、加热电控柜说明书-设计论文说明书
机器人涂胶系统供胶、加热电控柜安装使用与维护说明书一、系统原理本系统采用双桶切换供胶方式，由两台55加仑双立柱胶泵供胶。
平时只有一台胶泵工作，当工作胶泵无胶时，胶泵压盘升降横梁降至低位，压开低位换向气动限位，此时，信号反馈到自动切换系统，关闭此台胶泵马达供气，并接通另一台胶泵马达供气，以保证连续生产。
两泵胶管汇集到一起，一路供给手动胶枪，一路供给定量齿轮泵系统。
为保证胶型，以及对机器人速度变化的响应，要对胶体流量和速度进行精确的同步配合控制。
定量齿轮泵系统由直流调速电机的加减速机驱动，带动定量齿轮泵，通过调整直流调速电机的速度来控制涂胶量的大小。
速度控制分为手动控制/机器人控制两档，手动速度调节通过调节机柜内的电位器来调节伺服电机的速度。
机器人速度调节通过改变涂胶程序中的模拟量电压值来调节直流调速电机的速度。
涂胶控制也分为手动控制/自动控制两档，开关处于手动档。
按下涂胶按扭胶枪打开，开始涂胶，松开按扭停止涂胶。
自动挡时控制权交给机器人。
为防止胶体黏度温度随温度变化而变化，本系统设有温控装置，温控装置由加热胶泵、加热胶枪、加热胶管、温度传感器、温度控制器组成。
分为十一段加热：左泵加热(含左泵压盘、左泵泵体、左泵出口胶管三部分)、右泵加热(含右泵压盘、右泵泵体、右泵出口胶管三部分)、齿轮泵入口管加热、齿轮泵出口胶管加热、自动枪加热、手动枪胶管加热、手动枪加热，胶体的温度由传感器检测并送至温度传感器，与设定温度相比较，利用PID原理完成对胶体的温度控制。
温度控制柜内有七日定时器，可以根据工作情况，定时开关加热装置，实现提前预热功能和自动开关机功能。
同时，当胶泵低位或温度异常时温控柜有声光报警功能。
加热系统具有预判断加热功能，胶泵有两个限位开关，一个电动限位，一个气动限位，（电动限位在上，气动限位在下，两个开关紧邻），电动限位负责当前工作胶泵即将无胶的预判断，提前预热另一台胶泵，到气动限位开关时切换到另一台胶泵。
论文说明书自动涂胶机讲解
目录摘要 (III)Abstract (IV)第1章绪论 (1)第2章自动涂胶机的总体结构设计 (3)2.1 设计任务和内容 (3)2.2 设计要求 (3)2.3 自动涂胶机方案的拟订 (3)2.4 技术参数 (4)2.5 本章小结 (6)第3章自动涂胶机机械部分设计 (7)3.1步进电机的选择 (7)3.1.1 Z相电机校核 (8)3.1.2 X、Y向电机校核 (9)3.2变速齿轮的设计 (10)3.2.1传动齿轮传动系统的设计 (10)3.2.2几何尺寸的计算 (10)3.3滚动导轨的选择 (11)3.3.1 X向滚动直线导轨副的选取 (11)3.3.2滚动体的尺寸和数量 (11)3.3.3滚动导轨的长度 (12)3.3.4额定寿命计算 (12)3.3.5滚动直线导轨动载荷计算 (13)3.3.6接触强度计算 (14)3.3.7 Y向导轨的选取 (15)3.4 滚珠丝杠副的选择 (15)3.4.1滚珠丝杠副的特点 (15)3.4.2滚珠丝杠螺母副类型选择 (16)3.4.3滚珠丝杠副的安装 (16)3.4.4滚珠丝杠副的保护 (17)3.4.5滚珠丝杠副的主要参数 (17)3.4.6滚珠丝杠螺母副的设计计算 (17)3.4.7最大动负载C的计算及主要尺寸初选 (18)3.4.8 Z向丝杠的选取 (22)3.4.9滚动轴承寿命校核 (22)3.5 本章小结 (24)第4章自动涂胶机辅助设计 (25)4.1工件的夹具设计 (25)4.1.1确定定位方案,设计定位元件 (26)4.1.2自动夹紧机构的选取 (26)4.1.3 夹紧机构的设计 (27)4.1.4定位误差分析计算 (30)4.1.5 气动夹紧机构的计算 (31)4.2供胶系统中对胶棒夹具的设计 (33)4.3涂胶弯臂的螺栓强度校核： (34)4.4 本章小结 (35)第5章硬件及接口电路的设计 (36)5.1概述 (36)5.2控制系统的基本硬件组成 (36)5.3 PLC的控制电路组成介绍 (36)5.4驱动电路的设计 (37)5.5 传感器的选择及与PLC接线说明 (39)5.5.1 光电传感器的选择 (39)5.5.2 压力传感器的选择 (39)5.5.3 传感器和PLC的接线说明 (40)5.6 本章小结 (40)结论 (41)参考文献 (42)致谢 (43)摘要近年来，随着生产和技术的发展，机电一体化有了非常大的发展,自动涂胶机在我国机械设备的装配与维修中得到了广泛的应用，这不仅提高了劳动生产率，同时也节省了能源和材料。
安川机器人DX100操作手册中文完整版(2024)
定期检查机器人电缆和连接器的磨损和松动情况，及时更换损坏的电 缆和紧固松动的连接器。
润滑关节和轴承
定期为机器人的关节和轴承添加适量的润滑剂，以减少磨损和摩擦， 延长使用寿命。
检查安全装置
定期检查机器人的安全装置，如急停按钮、安全门等，确保其正常有 效。
20
常见故障现象及原因分析
机器人无法启动
2024/1/29
8
机器人本体安装步骤
01
拆箱检查
打开包装箱，检查机器人本体及 附件是否齐全，外观是否有损坏 。
组装机器人
02
03
安装电缆及气管
按照安装说明书要求，组装机器 人本体，包括安装底座、连接臂 杆等。
根据控制系统要求，安装机器人 本体电缆及气管，确保连接正确 无误。
2024/1/29
9
控制系统连接与配置
坐标系概述
简要介绍机器人坐标系的定义、分类 及作用。
坐标系设置
详细讲解如何设置机器人的基坐标系 、工具坐标系和用户坐标系。
2024/1/29
坐标系转换
阐述不同坐标系之间的转换方法，包 括平移、旋转等操作。
坐标系应用
举例说明坐标系在机器人编程、轨迹 规划等方面的应用。
13
程序编写与执行流程
编程语言介绍
3C电子行业
展示安川机器人在3C电子行业的典 型应用，如手机、电脑等电子产品的
组装和检测。
物流仓储行业
介绍安川机器人在物流仓储领域的应 用，包括货物的搬运、分拣、存储等
。
2024/1/29
26
2023
REPORTING
THANKS
感谢观看
2024/1/29
安川机器人操作及编程简易教程-2022年学习材料
1.2再现操作盒-报警按纽-发生报督错误时打亮。-9Ew00-EMERGENCY STOP-REDY-SE VO ON READY-接通问极电原时使用。-急停键-PLAY和TEACH-再现模式/示数揽-式切换时使用 -AA出-宿动按钮-IOM REMOTE-START-开始再现时使用。-EDIT LOCK-允许/案止螭辑 切换时使用。-暂停按钮-远程按钮-再现暂停时使用。-远程模式操作
示新建程序画面，按选键-程序编辑-显示实用工具-生成新程序-R1≥短回超-6.显示字母表画面。以名为“TE T”的程-程序名：-序为例进行说明。-注释：-轴组设定：-月1-注意：程序名称可使用数字、英文字母及其-他 号，最大长度为8个字符。-执行-取消-7.光标放在“T”上按选择]键。以同样的方-法输入“E”、“S”、“ ”。-8.按[回车]键，程序名“TEST被输入。-R12坦闷D-9.光标移动到“执行”上，按[选择]键，程 ABC DEFGH IJKLM-NOPORSTUVWXYZ-0123456789+-=-序“TEST被输入 XRC的内存中，程序被-!”开%&，·--显示，“NOP”和“”END命令自动生成。-3.2.2示教-都入 -程序点-程序是把机器人作业内容用机器人语言加以-程序点1-程序点6-描述的作业程序。以下为机器人输入从工 -A点到B点的加工程序，此程序由1~6的6个-程疗点2-程序点组成。-序点4
SERVO ON-READY-1.按再现操作盒的[SERVO ON READY]键，-该键闪烁，此时伺服电 未通。-2.在示教编程器上按[示教锁定]键。-3.握住安全开关，，接通伺服电源。，再现操作-盒宙稀$E6® 键为眼电机带电后的费音。-注意：伺服电源的ON/OFF—-安全开关的-使用。-握住宝T一-LNz1HH,上 E-f.H上.云LL-灯亮，-81114-直◆-而被-放开OFF-握住ON-用力握OFF
KEBA机器人控制系统基础操作与编程应用 教案 教学案例说明盒子涂胶
教案：KEBA控制系统基础操作与编程应用教学案例：盒子涂胶一、教学目标1. 让学生了解并掌握KEBA控制系统的基本操作。
2. 培养学生运用KEBA进行盒子涂胶的编程与应用能力。
3. 培养学生团队合作、创新思维和实践操作能力。
二、教学内容1. KEBA控制系统介绍2. KEBA基本操作3. 盒子涂胶编程与应用4. 程序调试与优化5. 团队合作与创新三、教学方法1. 讲授法：讲解KEBA控制系统的基本操作和盒子涂胶的编程方法。
2. 实践操作法：引导学生动手操作KEBA，进行盒子涂胶的实际操作。
3. 团队协作法：分组进行团队协作，培养学生的团队协作能力和创新思维。
4. 问题驱动法：引导学生通过解决问题，深入理解和掌握KEBA的操作和编程技巧。
四、教学准备1. 硬件设备：KEBA、控制器、涂胶头等。
2. 软件设备：KEBA控制系统软件。
3. 教学材料：教案、PPT、操作手册等。
4. 环境准备：保证教室安全、整洁，具备适当的照明和通风条件。
五、教学过程1. 导入：介绍KEBA控制系统的基本情况和应用领域，激发学生的兴趣。
2. 理论知识：讲解KEBA的基本操作方法和盒子涂胶的编程原理。
3. 实践操作：引导学生动手操作KEBA，进行盒子涂胶的实际操作。
4. 团队协作：分组进行团队协作，让学生自主设计和优化涂胶程序。
5. 总结与反思：引导学生总结所学知识和技能，分享团队协作过程中的经验和收获。
6. 作业布置：布置相关练习题，巩固所学知识和技能。
教学评价：1. 学生课堂参与度：观察学生在课堂上的发言和提问情况，了解学生的学习积极性。
2. 学生操作技能：评估学生在实践操作中的技能水平和操作规范性。
3. 团队协作效果：评价学生在团队协作中的表现，包括沟通、协作和创新能力。
4. 学生作业完成情况：检查学生作业的完成质量，巩固所学知识和技能。
六、教学案例分析1. 案例背景：介绍盒子涂胶的实际应用场景和意义。
2. 案例需求：分析盒子涂胶的具体需求，如涂胶位置、涂胶速度、涂胶量等。
安川机器人操作及编程简易教程课件
注意：接通电源时，请务必按照先开主电源再开伺服电 源的顺序。接通电源前，必须充分确认机器人周围是否 安全。
2.1 接通主电源 把XRC正面主电源开关旋至“ON”位，接通主电源， XRC内部进行初始化诊断后，在示教编程器上显示初始 画面。
2.2 接通伺服电源 把XRC正面主电源开关旋至“ON”位，接通主电源， XRC内部进行初始化诊断后，在示教编程器上显示初始 画面。
例如：
MOVJ VJ=50.00
MOVL V=66
2. 程序点 一般把某个运动命令到下一个运动命令前称为一个
程序点。每个程序点前都有001、002、003这样的程序 点。 例如，“程序点1的位置”指程序点号为001（S:001） 的运动命令中记录的位置。 示例：
安川机器人操作及编程简易教程
3.2 示教
安川机器人操作及编程简易教程
3.2.1 示教前的准备 开始示教前，请做以下准备： • 使再现操作盒能有效操作
再现操作盒上的按 键
• 把动作模式定为示教模式
• 示教锁定 • 输入程序名
示教盒上的按键
1.确认再现操作盒的[REMOTE]键的灯是熄灭状态，以 保证再现操作盒的操作有效。
2Байду номын сангаас按再现操作盒的[TEACH]键，定为示教模式。
1. 连续按下[前进]键，把机器人移至要删除的程序点6。
2. 确认光标位于要删除的程序点处，按下[删除]键。 3. 按下[回车]键，完成程序点的删除。所删除的程序点之后的各程序点号码 自动减1。
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4.1 再现前的准备
按下[示教锁定键]解除示教锁定，确认[示教锁定]键上的灯处于熄灭状态。
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XXXX 有限公司
方
案
设
计
说
明
书
2014年01月08日
目录
一、项目内容
二、系统设计依据
三、系统方案介绍
四、系统主要设备构成
五、系统主要设备说明
六、工作环境条件
七、附表、附图
八、附件
一、项目内容
1.设备名称：
四门两盖涂胶系统
2.设备数量：
2套
3.设备用途：
四门两盖涂胶。
二、系统设计依据
1.技术要求。
2．MOTOMAN-MH50/ES165D机器人的特性参数。
3. GRACO涂胶系统参数(客户现场设备，客户负责自行改造)
三、系统方案介绍
1.系统概述：
MH50机器人2套、胶泵4套、胶枪4把、控制系统及安全防护装置1套。
2．作业流程：
A、操作者将工件放置在夹具上，操作者退出光栅区后按下启动按钮。
B、机器人进行注胶（折边胶和减震胶），MH50机器人自动切换胶枪。
B、或者机器人进行注胶（折边胶和减震胶），ES165D机器人带两把胶枪。
C、操作者取件，操作者退出光栅区后按下启动按钮。
D、人自动下移，并开始注胶。
E、依次循环。
3．生产节拍依据客户生产需要
4．系统特点：
⑴本系统选用的日本安川MOTOMAN- MH50，有如下特点:
●机器人R臂上特别设计机构部位有动力电缆接口、水管接口、气管接口以及电气控制接口。
电缆紧凑结构可以使机器人方便的接近夹具和工件，将极大的降低对夹具结构的设计要求。
●与普通机器人相比，该型机器人电缆寿命有很大的提高；普通机器人电缆使用寿命是2000到4000小时，该型机器人电缆使用寿命可以达到24000小时。
因此，这将降低用户机器人维护保养费用，同时将极大减少机器人维护工作量以及由于维护保养所造成的非生产时间。
●该型机器人具备很强的扩展应用能力。
由于电缆的可确定性，以后应用机器人离线编程功能，则可以在计算机上直接进行编程示教，然后输入到机器人控制柜内对离线编程动作基本不做修改就可以启动运转。
（离线编程功能是选项）
●具有中文界面的机器人操作系统，方便操作者在很短的时间内就掌握机器人的基本操作功能，充分发挥机器人的生产效率，使机器人投资最快地产生效益。
四、系统主要设备构成
自动切换胶枪模式：
固定胶枪模式：
五、系统主要设备说明
1.机器人系统：
本系统所选用的Motoman- MH50/ES165D日本株式会社安川电机专用机器人，包括机器人本体，机器人控制柜（YASNAC DX100），示教盒（P.P）三部分及供电电缆。
机器人系统具备如下先进特性或功能：
1.1 关于机器人本体：
机器人采用的新型交流伺服电机具有结构紧凑、高输出、响应快、高可靠性等特点。
因此，使机器人本体更紧凑、更灵活，同时，具有了更大的运动空间和更好的稳定性，以及可以适应各种姿态的卓越性能。
其标准说明见：【附表一：MH50/ES165D体规格参数一览表】
机器人动作范围见布置图。
1.2关于机器人控制柜（DX100）：
有关规格参数请见附表三【DX100控制柜技术规格】
DX100控制柜的主要特点：
①ARM(高级机器人动作)控制：
✧多轴／复合系统控制：
✧高精度轨迹控制：
✧最佳加速／减速控制：
✧减震控制：
✧轨迹恒定性控制：
✧碰撞监控：
②转角高速作业精确控制：
机器人的轨迹控制得到改进，速度变化控制在最低范围。
此外，还运用了诸如快速接近以缩短空行程时间的最优化功能。
有关规格参数请见附表二：【DX100控制柜技术规格】。
1.3关于示教盒（P.P）
机器人示教盒为6.5英寸彩色触摸屏和按键两种形式并存，屏幕有中英文双语显示,并可快速切换，屏幕窗口显示采用WINDOWS界面，使编辑操作过程简单易。
2.涂胶系统
利用客户现有设备进行改造，客户自动负责，并提供机器人相关通讯接口。
5.电气控制系统：
◆整个系统的控制和管理由生产线主控PLC 来完成。
◆控制系统具有自动控制、检测、保护、报警等功能。
◆当工件的规格或生产纲领改变时，可通过示教盒重新示教机器人涂胶轨迹或重新编制有关控制程序来适应新的生产需要。
◆最大限度利用机器人，在不发生机器人相撞的前提下，尽量不出现某一台机器人等待的现象，以提高生产节拍。
◆机器人位置监控，防止机器人相撞，确保设备安全。
◆与传输线I/O联络，自动实现工作站启动及工件传送。
◆系统的启动、停止以及暂停、急停等运转方式均通过操作盘进行。
系统运行状态及系统报警可在触摸屏上显示，也同时由系统运转状态高置显示灯显示。
此外，机器人控制柜（DX100）、示教盒、副操作盒上设有急停按钮，在系统发生紧急情况时可通过按下急停按钮来实现系统急停并同时发出报警信号。
◆机器人控制系统可独立、方便的实现机器人系统的监控、备份、在线操作等。
◆系统控制柜设有各种异常状态自行监测功能，且所有异常现象能自动提示。
必要时能自动停止生产并报警。
◆通过生产线操作盘的控制面板及触摸屏,及时提供故障信息，迅速排查
问题，确保生产顺利进行。
6.安全防护装置
机器人运转的高速性对接近它的操作者非常危险，所以有必要在机器人周围设置安全防护装置，包括安全栏、安全门及安全锁等。
安全栏置于系统的外围，防止系统运转时有人进入。
安全栏采用栅栏框架。
安全门（操作人员在维修时进出用）设置安全连锁插销，开门后机器人停止动作；维修人员按要求持插销进入机器人站区时，其他人员无法通过关门启动机器人动作，从而保证人员安全。
附属设备包括机器人底座，吊架、线槽等。
7.附属设备
包括：机器人底座、胶枪把持器、线缆线槽、线缆桥架等组成。
六、系统工作环境条件
1 .电源动力
一次侧电源由用户提供至机器人工作站内
设备电源：三相380V（＋10%∽－15%）
2 .压缩空气
一次侧出口接至机器人工作站内并提供1”接口，接口前需设置空气阀门压力：0.5∽0.6 Mpa
流量： 5M3/Min（每站）.
3.地面
系统占地面积见系统布置图,要求地面为混凝土结构,深度大于300mm,地面平整度为2/1000.
4.机器人安装环境条件
温度：0∽+45℃
湿度：20%∽80%RH（不能有结露）
振动：0.5G以下
其它：避免易燃、腐蚀性气体、流体；勿溅水、油、粉尘等；勿近电气噪声源。
七、附表、附图：
附表一：【MH50/ES165D操作机标准说明】
附表二：【DX100控制柜技术规格】
八、附件：
附件1：涂胶系统说明书
附表二：【DX100控制柜技术规格】。