直线电机调试经验
直线电机调试经验
一起天真幼稚....在远方/时间啊时间/你行行好/别即行：调试完成后，电机就可以运动了，一 般的驱动器可以编程，也可以接受指令，根据情
况定；注意事项
一起天真幼稚....在远方/时间啊时间/你行行好/别即带走了岁月/又带走欢笑
电机的磁极距和反馈一定要设置正确哦，不 然换向是不会通过的，换向不通过，直线电机是
不能按照你的想法运动的。运行时，要注意自己 设定的限制项；
在远方时间啊时间你行行好别即带走了岁月又带走欢笑下面进入真正的调试过程了首先是电流环换向速度环位置环这里不熟悉的童靴要看看书哦
直线电机是一种直接把电能转化为直线运 动的电机，传统的旋转电机需要借助一些机构才 能实现直线运动，比如丝杠；直线电机缺点就是 控制复杂，成本高。
直线电机，伺服驱动器，霍尔，光栅反馈， 电源
接线：连接驱动器的电源，一般驱动器会有
一起天真幼稚....在远方/时间啊时间/你行行好/别即带走了岁月/又带走欢笑
控制电源，和电机电源，二者是不一样的哦，确 认没有接反，接反会烧坏驱动器的；然后将直线 电机接入驱动器，安 UVW 对应连接，还有 PE 接 线；最后是反馈，霍尔一般是 5 线，电源、地，
A/B/C三根线；光栅编码器一般是A-Quad-B输出， 对应连接就可以了。
调试：一般的驱动器通过 RS-232 和电脑通
一起天真幼稚....在远方/时间啊时间/你行行好/别即带走了岁月/又带走欢笑
信，给驱动器上电，在软件中连接通信；到这里 你已经很厉害了哦。
接下来要设置直线电机的数据模型了，一般
需要你填写电机的持续电流，最大速度，磁极距 等，位置反馈的分辨率，还有驱动器的一些保护 设置；注意只有设置合理才能完成哦，不然驱动 器会报错的。
直线电机调试学习资料
初级： 1FN3900-3WB00-0BA1
N ---- continuous load type 连续负载型 W ---- peak load type 峰值负载型
直线电机安装
实际安装现场
次级
120
100
80
60
40
20
00100来自200300400
Motor current as a %of the rated current
1FN3
例如Fmax为260N的1FN3电机, 期额定引力为760N. 带次级盖的1FN3电机的额定空气间隙为1.3mm.
根据电机的过载能力,可以将电机分为峰值负载与连续负载两 种类型.
直线电机调试注意事项
• 在装有绝对光栅尺的情况下, 编码器数据可以在线识别. • 运行电机之前, 要进行磁极位置识别. • 一托二：即一个电机控制模块控制两个电机。依据一个电机的识别过程作两次，注意
两个电机的换向角的差值不能够大于10º，否则依据一个电机的机械位置调整另外一个 电机的机械位置直至两个电机的换向角的差值小于10º。 • 运行电机之前, 增加软限位或者硬限位功能.
尔元件的位置要根据订货号的不同安装在出线侧或者是非出线侧. 安装的位置距离磁极极点要为极 距的整数倍. 另外, 霍尔元件安装的水平位置也有要求. • 霍尔元件盒不能随意调整方向.
• 初级与磁极要保证在一定的距离范围, 通常为1mm左右.
无论是串联还是并联, 两个初级的安装需要相差极距的整数倍
Δsb = n ‧ 2τM with n = 0, 1, 2, … Δsb = Δx + n ‧ 2τM with n = 0, 1, 2, …
DMC-9940直线电机调试指南
入门指南We M o v e t h e Wo r l dDMC-9940Manual Rev. 1.0cBy Powerly Motion TechnologiesRev 06-03第一章简介-----------------------------------------------------------------------------------------------错误！未定义书签。
一. 楔子--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------2二. 推荐 DMC-9940-----------------------------------------------------------------------------------------------------------2三. 介绍 DMC-9940-----------------------------------------------------------------------------------------------------------2 第二章快速入门-----------------------------------------------------------------------------------------错误！未定义书签。
一. 所需的组件:----------------------------------------------------------------------------------------------------------------5二. 安装:-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------5三. 使用软件：-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------7 第三章硬件连接-----------------------------------------------------------------------------------------错误！未定义书签。
汇川驱动器直线电机调试说明书
直线电机调试简易说明书一、接线说明强电接线端子分配：CN1信号分配图：脉冲信号说明CN1接线示例图（以位置控制模式为例）：编码器端口说明：通信连接线说明：二、调试步骤1.打开IS_Opera3.12后台软件，出现一下提示窗口选择Y，则软件自动搜索RS232串口；选择N，则根据用户实际使用的串口进行设置：然后点击“打开串口”即可完成通信连接。
出现以下提示窗口时，直接点击“确定”。
打开IS_Opera3.12后台软件之后，还没有通信连接的，可以从菜单栏点击“开始”→“连接串口”进行通信连接。
2.确认参数数据库为IS620P_Linear_V7.2.mdb。
确认软件版本：驱动器H00.02非标型号为663.01或以上版本，MCU版本号H01-00为7.2，FPGA版本号H01-01为4.1。
3.点击，在参数H02-41输入厂家密码：1430，然后点击。
注意，只有参数H02-41一项打“√”。
出现以下提示窗口，点击“确定”即可。
4.点击，然后点击选中驱动器全部参数，如图所示：点击，读取驱动器全部参数。
参数读取完成后，点击，取消勾选驱动器全部参数。
点击，修改电机参数，然后点击将电机参数写入驱动器。
写入参数时的登录名：admin，密码：admin。
后面驱动器所有参数的写入都使用来写入。
输入用户名和密码之后，点击“确定”。
登录成功，点击“确定”。
点击“确定”，开始写入参数。
参数可以一个个勾选和取消勾选，也可以用以下方法进行勾选和取消勾选：点击鼠标右键，出现菜单：点击“本页全选”或者“本页取消”即可。
同样，利用这个菜单也可以实现参数的读取或者写入。
电机参数说明：H00-00：电机型号设为65535；H00-11：连续电流，单位：0.01A；H00-12：连续推力，单位：0.01N；H00-13：峰值电流，单位：0.01A；H00-14：额定速度，单位：mm/s（如果电机未标注，设置为3000）；H00-15：最大速度，单位：mm/s（如果电机未标注，设置为3000）；H00-16：动子质量，单位：g；H00-17：永磁同步电机极对数：1；H00-18：定子电阻，也称相间电阻，单位：0.001Ω；H00-19：定子电感Ld，也称相间电感，单位：0.01mH；H00-20：定子电感Lq；也称相间电感，单位：0.01mHH00-21：线反电势系数，单位：mV/m/s；H00-22：转矩系数，也叫推力常数，单位：0.01N/A；H00-23：电气常数，单位：0.01ms（如果电机未标注，写入出厂默认值）；H00-24：电机常数，单位：0.01N/W2（如果电机未标注，写入出厂默认值）；H00-30：编码器选择：0x30-直线光栅尺；H00-31：直线电机N-S极距，单位：0.1mm（为N-N极距/2）；H00-32：光栅尺分辨率，单位：0.01um。
T1-直线电机速度调节说明
➢ 速度相关的因素
简单来说，电机也是一个电路系统，输 入功率和输出功率平衡。
简单等效：
输入电压Vbus = R*i+L* di/dt + ke*v
反电压ke*v：
电压矢量图
由于电动机也可以作为发电机用，电机在旋转以后会产生发电电压，回馈给电源母线。
电机固定特性参数ke。V越大，反电压就越大。当母线电压Vbus固定，就限制了v的输出。
t/s 电机运动电能状态
如图是电动巴士和电动轿车控制系统，其中蓄电池类似驱动器内部的电容， 再生制动控制一般包含电阻，来消耗来不及对电池充电的多余电能。
一般高速大负荷系统都是用高压供电，以提高运行速度。
➢ 通用做法
制动电阻的使用在伺服控制领域是通用做法。用来提高速度和保护电路。
Siemens 驱动
为了提高V，要么提升母线电压也就是驱动器的供电电压，要么把超过的电压释放掉。
当伺服电机由发电机模式驱动时，电力回归至伺服放大器侧，这被称为再生电力。再 生电力通过在伺服放大器的平滑电容器的充电来吸收。超出可以充电的能量后，再用再 生电阻器消耗再生电力。也就是制动电阻用来消耗电机减速制动发电段产生的超过驱动 器吸收能力的电力。
由于直线电机的高速度要求，在由匀速减速过程中发出超量的电压由电阻吸收。用来 保护驱动器和保持系统的功率平衡。特别对于大负载、高速应用的场合。
➢ 电压矢量
电压矢量图描述的电压闭环理论推导：
➢ 示例
V/(m/s)
加速匀速 电动阶段 消耗能量
减速制动 发电阶段 输出能量
Vbus/v
400 320
t/s 制动电阻放电区间 （母线电压超过阀值时）
➢ 直线电机系统中使用制动电阻的作用
直线电机原理
直线电机的分类与特点
直线电机的分类
• 扁平型直线电机
• 圆柱型直线电机
• 永磁同步直线电机
• 电磁感应直线电机
各类直线电机的特点
• 扁平型直线电机：结构紧凑，适用于短行程、高速运动
• 圆柱型直线电机：适用于长行程、高推力运动
• 永磁同步直线电机：效率高，适用于高速、高精度运动
• 加速度可达2g以上
高精度
• 定位精度可达±0.1μm
•达数百牛顿
• 可连续提供恒定推力
直线电机的优点
结构简单
• 无需中间转换装置，减少机械损耗
• 体积小，重量轻
高效率
• 能量转换效率高，可达**90%**以上
• 发热量低，散热效果好
⌛️
高响应
直线电机在其他领域的应用实例与前景
应用实例
应用前景
• 医疗器械：X射线机、心电图机等
• 拓展直线电机在其他领域的应用
• 太阳能设备：太阳能跟踪系统
• 提高直线电机性能，降低成本
• 汽车制造：发动机、座椅调节器等
• 促进直线电机技术的发展与创新
谢谢观看
THANK YOU FOR WATCHING
Docs
05
直线电机的应用实例与分析
直线电机在数控机床中的应用
应用实例
应用分析
• 工作台驱动
• 高速度、高精度、高效率
• 主轴驱动
• 减小机床体积，降低成本
• 刀库驱动
直线电机在自动化生产线中的应用
应用实例
• 机器人手臂驱动
• 输送系统驱动
• 装配设备驱动
应用分析
• 高速度、高精度、高效率
直线电机速度控制方法
直线电机速度控制方法
直线电机是一种特殊的电机，它的转动不是通过旋转，而是通过线性运动来实现。
直线电机具有速度快、精度高、噪音小等优点，因此在工业生产中得到了广泛应用。
而直线电机的速度控制方法也是非常重要的，下面我们来详细了解一下。
直线电机的速度控制方法主要有以下几种：
1. 电压调节法
电压调节法是最常用的直线电机速度控制方法之一。
通过调节电压的大小来控制直线电机的速度。
当电压增大时，直线电机的速度也会随之增加。
这种方法简单易行，但是控制精度较低。
2. 电流调节法
电流调节法是一种比较精确的直线电机速度控制方法。
通过调节电流的大小来控制直线电机的速度。
当电流增大时，直线电机的速度也会随之增加。
这种方法的控制精度较高，但是需要较为复杂的电路。
3. PWM调节法
PWM调节法是一种数字化的直线电机速度控制方法。
通过调节PWM信号的占空比来控制直线电机的速度。
当PWM信号的占空比增大时，直线电机的速度也会随之增加。
这种方法的控制精度非常
高，但是需要较为复杂的控制电路。
4. 位置反馈控制法
位置反馈控制法是一种基于位置反馈的直线电机速度控制方法。
通过测量直线电机的位置信息来控制直线电机的速度。
当直线电机的位置偏离目标位置时，控制系统会自动调整电压或电流来使直线电机回到目标位置。
这种方法的控制精度非常高，但是需要较为复杂的控制电路和传感器。
直线电机的速度控制方法有很多种，每种方法都有其优缺点。
在实际应用中，需要根据具体情况选择合适的控制方法。
840D sl_828D直线电机调试示例
直线电机调试示例 SINUMERIK840D sl2概述 _______________________________________________________________________________ 4 3直线电机安全措施和调试条件_______________________________________________________ 4 4驱动正方向和编码器计数正方向 ____________________________________________________ 5 5设定驱动数据 ______________________________________________________________________ 6 6驱动功能配置 ______________________________________________________________________ 9 7配置编码器________________________________________________________________________11 8转子位置识别 _____________________________________________________________________14 9伺服优化__________________________________________________________________________16本使用手册及样例包目录内所包含文档、PLC程序、机床可执行程序（MPF、SPF、…）、电气图，可能与用户实际使用不同，用户可能需要先对例子程序做修改和调整，才能将其用于测试。
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电机的磁极距和反馈一定要设置正确哦，不 然换向是不会通过的，换向不通过，直线电机是
不能按照你的想法运动的。运行时，要注意自己 设定的限制项；
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接下来要设置直线电机的数据模型了，一般
需要你填写电机的持续电流，最大速度，磁极距 等，位置反馈的分辨率，还有驱动器的一些保护 设置；注意只有设置合理才能完成哦，不然驱动 器会报错的。
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下面进入真正的调试过程了，首先是电流 环、换向、速度环、位置环，这里不熟悉的童靴 要看看书哦。PID 整定的过程需要个人对 PID 的 理解，和长期的经验，耐心整定，最后一定会有
一个不错的结果。
运行：调试完成后，电机就可以运动了，一 般的驱动器可以编程，也可以接受指令，根据情
直线电机是一种直接把电能转化为直线运 动的电机，传统的旋转电机需要借助一些机构才 能实现直线运动，比如丝杠；直线电机缺点就是 控制复杂，成本高。
直线电机，伺服驱动器，霍尔，光栅反馈， 电源
接线：连接驱动器的电源，一般驱动器会有
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控制电源，和电机电源，二者是不一样的哦，确 认没有接反，接反会烧坏驱动器的；然后将直线 电机接入驱动器，安 UVW 对应连接，还有 PE 接 线；最后是反馈，霍尔一般是 5 线，电源、地，
A/B/C三根线；光栅编码器一般是A-பைடு நூலகம்uad-B输出， 对应连接就可以了。
调试：一般的驱动器通过 RS-232 和电脑通