汇川驱动器直线电机调试说明书
汇川控制器操作手册
电动车驱动器用户手册深圳市汇川技术股份有限公司前言 IEVD030系列电动车驱动器用户手册目录前言 (1)第1章安全信息及注意事项 (8)1.1 安全事项 (8)1.2 注意事项 (10)1.3 环境要求和存储、运输特性 (11)第2章产品信息 (14)2.1 电机控制器特色功能介绍 (14)2.2 命名规则 (16)2.3 铭牌 (16)2.4 IEVD系列电机控制器规格 (17)2.5 技术规范 (18)2.6 选型指导 (19)2.7 选配件 (20)第3章机械与电气安装 (22)3.1 机械安装 (22)3.2 电气安装 (23)第4章电气设计 (30)4.1 IEVD系列电机控制器工作原理简介 (30)4.2 纯电动汽车端子控制方式电气设计方案 (31)4.3 纯电动汽车通讯控制方式电气设计方案 (34)4.4 辅助动力控制电气设计方案 (36)第5章调试说明 (40)5.1 首次匹配台架标定 (40)5.2 纯电动汽车端子控制方式调试说明 (42)5.3 纯电动汽车通讯控制方式调试说明 (43)5.4 辅助动力控制调试说明 (44)第6章外引键盘的操作与显示 (46)6.1 操作与显示界面介绍 (46)6.2 功能码查看、修改方法说明 (47)6.3 切换菜单模式的操作方式 (48)6.4 电机控制器功能码的组织方式 (49)6.5 多功能按键的定义与操作 (49)6.6 状态参数的查阅 (49)6.7 密码设置 (51)6.8 电机参数自动调谐 (51)第7章维护保养与故障诊断 (54)7.1 维护与保养 (54)7.2 故障诊断及对策 (55)7.3 常见故障及其处理方法 (59)第8章功能参数表 (62)第9章参数说明 (84)A0组系统基本参数 (84)B0组常用功能参数 (84)B1组电机参数 (90)B2组矢量控制参数 (92)B4组数字量输入端子 (94)B5组模拟量输入端子 (99)B6组数字量输出端子 (102)B7组模拟量输出端子 (106)BA组故障与保护 (107)C4组同步机控制参数 (112)D3组控制优化参数 (113)D4组转矩控制参数 (115)D5组辅助功能参数 (115)DE组功能码管理 (116)附录A CAN通讯协议 (122)A.1 系统拓扑结构 (122)A.2 网络硬件规范 (122)A.3 网络协议说明 (122)A.4网络报文结构 (123)A.5通讯协议 (123)附录B 版本变更记录 (126)液体冷却机型风冷机型电机控制器特色功能介绍系列电机控制器具备如下特色功能，以满足电动汽车驱动的特殊需求，部分机型并不一定具备所有的特色功能，可能需要相应的硬件和配套的软件策略加以实现，需要汽车厂家事先确认或订制。
汇川IS300伺服器自学习电机调试方法
汇川IS300伺服器自学习电机调试方法
汇川伺服驱动器调试步骤
1、恢复出厂设置：FP-01=1 、电机参数设置：
F1-00=2 同步电机
F1-01 电机额定功率
F1-02 电机额定电压
F1-03 电机额定电流
F1-04 电机额定频率
F1-05 电机额定转速
3、电机调谐条件：A3-00=0, F0-02=0。
设F1-16=1 按RUN键开始调谐。
调谐结束后，查看A1-02的数值并记录。
此步骤须进行3次，且A1-02的记录值相差不能超过5度.
4、油泵参数设置： A3-01 最高转速
A3-02 系统压力
最后把A3-00=2调试完成。
指示灯RUN亮。
常用参数参考值：A3-04=200 A3-05=250 A3-08=30 A3-11=420 A3-12=0.040 A 3-22=20 A3-23=50 A3-25=0.070 F2-00=30 F2-01=0.30 F2-03 =30 F2-04=0.30 多泵调试：
1、首先单独调谐，按以上步骤完成。
2、调谐结束后，设置通讯：
主泵A2-01=1，副泵A2-01=2、3、4¨¨副泵A3-32=8 A3-34=20 A3-35=20。
汇川驱动器直线电机调试说明书
直线电机调试简易说明书一、接线说明强电接线端子分配：CN1信号分配图：脉冲信号说明CN1接线示例图（以位置控制模式为例）：编码器端口说明：通信连接线说明：二、调试步骤1.打开IS_Opera3.12后台软件，出现一下提示窗口选择Y，则软件自动搜索RS232串口；选择N，则根据用户实际使用的串口进行设置：然后点击“打开串口”即可完成通信连接。
出现以下提示窗口时，直接点击“确定”。
打开IS_Opera3.12后台软件之后，还没有通信连接的，可以从菜单栏点击“开始”→“连接串口”进行通信连接。
2.确认参数数据库为IS620P_Linear_V7.2.mdb。
确认软件版本：驱动器H00.02非标型号为663.01或以上版本，MCU版本号H01-00为7.2，FPGA版本号H01-01为4.1。
3.点击，在参数H02-41输入厂家密码：1430，然后点击。
注意，只有参数H02-41一项打“√”。
出现以下提示窗口，点击“确定”即可。
4.点击，然后点击选中驱动器全部参数，如图所示：点击，读取驱动器全部参数。
参数读取完成后，点击，取消勾选驱动器全部参数。
点击，修改电机参数，然后点击将电机参数写入驱动器。
写入参数时的登录名：admin，密码：admin。
后面驱动器所有参数的写入都使用来写入。
输入用户名和密码之后，点击“确定”。
登录成功，点击“确定”。
点击“确定”，开始写入参数。
参数可以一个个勾选和取消勾选，也可以用以下方法进行勾选和取消勾选：点击鼠标右键，出现菜单：点击“本页全选”或者“本页取消”即可。
同样，利用这个菜单也可以实现参数的读取或者写入。
电机参数说明：H00-00：电机型号设为65535；H00-11：连续电流，单位：0.01A；H00-12：连续推力，单位：0.01N；H00-13：峰值电流，单位：0.01A；H00-14：额定速度，单位：mm/s（如果电机未标注，设置为3000）；H00-15：最大速度，单位：mm/s（如果电机未标注，设置为3000）；H00-16：动子质量，单位：g；H00-17：永磁同步电机极对数：1；H00-18：定子电阻，也称相间电阻，单位：0.001Ω；H00-19：定子电感Ld，也称相间电感，单位：0.01mH；H00-20：定子电感Lq；也称相间电感，单位：0.01mHH00-21：线反电势系数，单位：mV/m/s；H00-22：转矩系数，也叫推力常数，单位：0.01N/A；H00-23：电气常数，单位：0.01ms（如果电机未标注，写入出厂默认值）；H00-24：电机常数，单位：0.01N/W2（如果电机未标注，写入出厂默认值）；H00-30：编码器选择：0x30-直线光栅尺；H00-31：直线电机N-S极距，单位：0.1mm（为N-N极距/2）；H00-32：光栅尺分辨率，单位：0.01um。
汇川伺服驱动器调试指导.ppt
2）电机参数自学习 设置电机参数 F1-00=2 永磁同步伺服电机 F1-01=? 电机额定功率 F1-02=? 电机额定电压 F1-03=? 电机额定电流（额定电流一般为额定功率的两倍左右，如 电机未标额定电流请按此原则设置） F1-04=? 电机额定频率（电机如未标额定频率请按以下公式计算）
三、调试步骤
7）卸压（A3-08）、底压（A3-09）和底流（A3-10）设定（需要时 设定，通常采用默认值） A3-08:卸压时的最大反向速度，对应最大转速（A3-01）的百分比设 定。用于设定电机的最大反向运行速度。设定值越大，卸压越快， 但太大会造成油泵反转噪声，设定值越小，卸压越慢。 由于油泵存在内泄漏，在系统待机状态没有给流量和压力指令时， 油路中液压油会倒流回油箱，导致空气进入油路，造成系统运行噪 音以及不稳定。所以需要给定一定的底流（A3-09）对应最大转速 （A3-01）的百分比设定，和底压（A3-10）对应系统油压（A3伴一道，共创美好未来
三、调试步骤
3）试运行，电机方向确认 如电机未联接油泵且可以直接看到马达旋转方向时 设置F0-08预置频率10Hz,按RUN运行，观察电机旋转方向是否正确， 按STOP停止 如电机已联接油泵且不可以直接看到马达旋转方向时 关闭安全阀和溢流阀，限制电机最大转矩F2-10=50，设置F008=5Hz，按RUN运行，查看油压表，看油压是否上升，若上升则方 向正确，若不会上升请逐步加大F0-08预置频率，若频率加大到30-40Hz油压依然不上升时说明电机方向错误，请断电任意对调电机 UVW两相，并重新进行电机调谐 最好不要通过修改F0-09参数来改变电机运行方向，确保F0-09为默 认值0
汇川IS100伺服驱动器使用说明
IS100S02伺服驱动器使用说明(简要) 这里我们使用IS100S02伺服驱动器对ISMD1-5B0280A-I120X永磁式伺服电机进行控制。
使用伺服驱动器之前，要使伺服驱动器恢复出厂设置，将PA01设置为1即可恢复出厂设置。
接下来，我们将进行功能键的设置。
首先要设置电机参数，可在F1组设置电机参数（详情请看手册P27页说明）。
额外还要进行旋转编码器脉冲数的设置位于F214中，对于如上电机，我们需设置为1000。
并且设置F100为1。
选为同步电机。
设置好电机参数后，需要对电机进行调谐。
先将F002设置为0。
然后将F114设置为4。
详情请看手册P49页说明。
我们要对上述电机进行控制要进行如下设置：（参数说明在手册P27页）1：F000设置控制方式。
这里我们设置成1，利用伺服驱动器自带的旋转编码器进行闭环矢量控制。
2：F001设置运行方式。
这里我们设置成0，进行速度控制方式。
3：F002设置命令源。
这里要额外注意，这里的设置取决去PLC、伺服驱动器、伺服电机之间的连线。
它有如下设置：a)0：操作面板面板控制。
此模式的频率可在F004中设置。
b)1：特殊端子控制模式。
此模式是依靠驱动器本身端子DI1-DI8进行控制，并且可在F901-F908(手册P42页)设置各端子功能。
若要进行多段速控制，参考手册可知，应将F901设置为1，作为启动和停止命令，分别将F902-F904设置为4、5、6。
F905-F908不用设置。
这样可以电机设置成8段速运行。
具体各状态下的运行频率可在F300-F307(手册P40页)中进行设置。
F308为加速时间，F309为减速时间。
注意：在进行多段速控制时，需要给定模拟量，通过模拟量来设置运行力矩。
(手册P34页)c)4：通用端子控制模式。
此模式是通过模拟量来控制电机运行的频率。
注：此模式下，力矩为电机额定力矩的180%。
特别要注意的是此模式的运行启动和停止命令是F901-F908中设置为1的端子。
最新汇川MD320H变频器调试说明学习资料精品课件
Never Stop Improving
第二十三页，共29页。
二、MD050接线(jiē xiàn)
Never Stop Improving
第二十四页，共29页。
三、MD050参数设置
Never Stop Improving
第二十五页，共29页。
三、MD050参数设置
Never Stop Improving
时，速度闭环控制VC必须做动态自学习，动态自学习必须在电机与负
载完全脱离的情况下做。
Neveቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ Stop Improving
第九页，共29页。
目录
一
MD380介绍
二
电机(diànjī)自学习
三
变频器参数设置
四
参数(cānshù)恢复出厂值
五
MD050整流(zhěngliú)回馈参数设置
第十页，共29页。
• 步骤：
• 1、将命令源（F0-02）选择为操作面板命令通道（将该参数设置为F0-02=0）。
•
备注：汇川变频器自学习(xuéxí)只能在F0-02=0的情况下才能完成，否则自学习(xuéxí)操作无反应。
• 2、请按电机实际数据（名牌参数）设置下面的参数。
• 3、如果电机可以和负载完全脱开，则F1-11请选择为2（2：表示动态自学习(xuéxí)），这时操作面板会显示 TUNE并闪烁，然后请按操作面板上的“RUN”键，大于1秒后电机将开始运行，自动进行电机学习(xuéxí)；
滤波(lǜbō)电
(huǎnchōng 路
)电路
逆变电路
第二页，共29页。
二、变频器实物图
能正确 (zhèngquè) 的说出这些 元器件的名 字吗？
汇川伺服驱动器参数设置H0A30
H00 伺服电机参数H00.00 电机编号通讯地址: 0x0000 生效方式: 再上电生效最小值: 0 单位：最大值: 65535 数据类型：无符号16位默认值: 14202 更改方式：停机更改设定值：20000：DDL-脉冲编码器14202：DDL-汇川通信读头14203：DDL-BISSC协议读头14201：DDR-汇川通信编码器14200：DDR-汇川T2细分盒14210：DDR-汇川T5细分盒20001：DDR-脉冲编码器设定说明20000：DDL-脉冲编码器14202：DDL-汇川通信读头14203：DDL-BISSC协议读头14201：DDR-汇川通信编码器14200：DDR-汇川T2细分盒14210：DDR-汇川T5细分盒20001：DDR-脉冲编码器H00.02 非标号通讯地址: 0x0002 生效方式:最小值: 0.00 单位：最大值: 4294967295.00 数据类型：无符号32位默认值: 0.00 更改方式：不可更改设定值：0.00~4294967295.00设定说明：用于区分MCU非标软件的版本，标准机没有非标号H00.04 编码器版本号通讯地址: 0x0004 生效方式:最小值: 0.0 单位：最大值: 6553.5 数据类型：无符号16位默认值: 0.0 更改方式：不可更改设定值：0.0~6553.5设定说明存储在编码器中，用于区分编码器软件版本H00.05 总线电机编号通讯地址: 0x0005 生效方式:最小值: 0 单位：最大值: 65535 数据类型：无符号16位默认值: 0 更改方式：不可更改设定值：0~65535设定说明显示总线式电机的具体编号，由电机型号决定，不可更改H00.06 FPGA非标号通讯地址: 0x0006 生效方式:最小值: 0.00 单位：最大值: 655.35 数据类型：无符号16位默认值: 0.00 更改方式：不可更改设定值：0.00~655.35设定说明用于区分FPGA非标软件的版本，标准机没有非标号H00.07 STO版本号通讯地址: 0x0007 生效方式:最小值: 0.00 单位：最大值: 655.35 数据类型：无符号16位默认值: 0.00 更改方式：不可更改设定值：0.00~655.35设定说明显示STO功能的软件版本号H00.08 总线编码器类型通讯地址: 0x0008 生效方式:最小值: 0 单位：最大值: 65535 数据类型：无符号16位默认值: 0 更改方式：停机更改设定值：0~65535设定说明：14100：多圈绝对编码器其他：单圈绝对编码器H00.14 额定转速通讯地址: 0x000E 生效方式: 再上电生效最小值: 100 单位：[mm/s]/[rpm]最大值: 6000 数据类型：无符号16位默认值: 3000 更改方式：停机更改设定值：100[mm/s]/[rpm]~6000[mm/s]/[rpm]设定说明H00.15 最大转速通讯地址: 0x000F 生效方式: 再上电生效最小值: 100 单位：[mm/s]/[rpm]最大值: 6000 数据类型：无符号16位默认值: 6000 更改方式：停机更改设定值：100[mm/s]/[rpm]~6000[mm/s]/[rpm]设定说明H00.18 定子电阻通讯地址: 0x0012 生效方式: 再上电生效最小值: 0.001 单位：Ω最大值: 65.535 数据类型：无符号16位默认值: 0.500 更改方式：停机更改设定值：0.001Ω~65.535Ω设定说明H00.19 定子电感Lq通讯地址: 0x0013 生效方式: 再上电生效最小值: 0.01 单位：mH -128-最大值: 655.35 数据类型：无符号16位设定值：0.01mH~655.35mH设定说明H00.20 定子电感Ld通讯地址: 0x0014 生效方式: 再上电生效最小值: 0.01 单位：mH最大值: 655.35 数据类型：无符号16位默认值: 3.87 更改方式：停机更改设定值：0.01mH~655.35mH设定说明H00.22 转矩系数Kt通讯地址: 0x0016 生效方式: 再上电生效最小值: 0.01 单位：[N/Arms]/[N·m/Arms]最大值: 655.35 数据类型：无符号16位默认值: 0.51 更改方式：停机更改设定值：0.01[N/Arms]/[N·m/Arms]~655.35[N/Arms]/[N·m/Arms]设定说明H00.31 编码器线数通讯地址: 0x0017 生效方式: 再上电生效最小值: 1 单位：[P/N-N]/[P/Rev]最大值: 1073741824 数据类型：无符号16位默认值: 8388608 更改方式：停机更改设定值：1[P/N-N]/[P/Rev]~1073741824[P/N-N]/[P/Rev]设定说明DDR电机旋转一周，编码器反馈的脉冲数；或DDL电机移动一个N-N极距，编码器反馈的脉冲数；H00.40 电机控制类型通讯地址: 0x0028 生效方式: 再上电生效最小值: 0 单位：最大值: 3 数据类型：无符号16位默认值: 0 更改方式：实时更改设定值：0：通用旋转电机ROT1：旋转直驱电机DDR2：线性直驱电机DDL3：音圈电机VOL设定说明驱动器目前支持电机类型：0：通用旋转电机ROT1：旋转直驱电机DDR2：线性直驱电机DDL3：音圈电机VOLH00.41 主编码器配置通讯地址: 0x0029 生效方式: 再上电生效最小值: 0 单位：最大值: 1 数据类型：无符号16位设定值：0：第一编码器口为主编码器1：第二编码器口为主编码器设定说明H00.43 BISSC数据位数通讯地址: 0x002B 生效方式: 再上电生效最小值: 0 单位：最大值: 32 数据类型：无符号16位默认值: 32 更改方式：停机更改设定值：0~32设定说明设置BISSC协议配置数据长度，最大32H00.44 BISSC故障位数通讯地址: 0x002C 生效方式: 再上电生效最小值: 0 单位：最大值: 31 数据类型：无符号16位默认值: 2 更改方式：停机更改设定值：0~31 -130-设定说明设置BISSC协议配置故障长度H00.45 编码器栅距1通讯地址: 0x002D 生效方式: 再上电生效最小值: 0.01 单位：[mm]/[deg]最大值: 655.35 数据类型：无符号16位默认值: 2 更改方式：停机更改设定值：0.01[mm]/[deg]~655.35[mm]/[deg]设定说明设置编码器栅距特性，配合编码器栅距波动抑制器1使用(详见H08.90)。
汇川伺服性能调试指导
工业自动化 | 电梯 | 新能源汽车 | 工业机器人 | 轨道 交通
第二部分
汇川伺服调试流程--惯量辨识
不同应用场合的推荐惯量比：
（1） 在要求高响应的场合，惯量比要控制在5倍以下，最高不要超过10倍， 一般来讲： 皮带轮或齿轮齿条： 10倍以内（连接刚性不太高，精度要求不太高） 丝杠或联轴器直连： 5倍以内（连接刚性较好，精度要求较高） 定位精度或响应要求高的情况： 2倍以内
PB是丝杆导程
— 8—
工业自动化 | 电梯 | 新能源汽车 | 工业机器人 | 轨道 交通
第二部分
汇川伺服调试流程--惯量辨识
可以让伺服驱动器 通过快速的加减速运动自动辨识出惯量， 方便且准确。注意：惯量辨识无法静态 实现。惯量辨识基本原理：
整体转动惯量J
=
加速转矩T 角加速度
离线惯量辨识（手动惯量辨识）
惯量”，功能码是H0815。
如果电机轴上不连接任何负载， H0815应设为0.00 如果电机轴上连接一个同样的电机，H0815应设为1.00
— 7—
工业自动化 | 电梯 | 新能源汽车 | 工业机器人 | 轨道 交通
第二部分
汇川伺服调试流程--惯量辨识
如何计算出惯量：
可以根据机械的类型和参数手工计算，优点是可以预估， 便于选型；缺点是需要了解很多机械参数，计算复杂。
离线惯量辨识方式1：即使用H0d02进入离线 惯量辨识模式。注意： 1、电机有正反各1圈以上的可运动行程； 2、实际负载惯量比必须小于120倍以下；
3、电机处于不使能状态；
4、机械刚性较高或传动机构背隙较小。
— 9—
开始 伺服使能OFF 进入H0D-02
长按“UP/DOWN” 键
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
直线电机调试简易说明书一、接线说明强电接线端子分配：CN1信号分配图：脉冲信号说明CN1接线示例图（以位置控制模式为例）：编码器端口说明：通信连接线说明：二、调试步骤1.打开IS_Opera3.12后台软件，出现一下提示窗口选择Y，则软件自动搜索RS232串口；选择N，则根据用户实际使用的串口进行设置：然后点击“打开串口”即可完成通信连接。
出现以下提示窗口时，直接点击“确定”。
打开IS_Opera3.12后台软件之后，还没有通信连接的，可以从菜单栏点击“开始”→“连接串口”进行通信连接。
2.确认参数数据库为IS620P_Linear_V7.2.mdb。
确认软件版本：驱动器H00.02非标型号为663.01或以上版本，MCU版本号H01-00为7.2，FPGA版本号H01-01为4.1。
3.点击，在参数H02-41输入厂家密码：1430，然后点击。
注意，只有参数H02-41一项打“√”。
出现以下提示窗口，点击“确定”即可。
4.点击，然后点击选中驱动器全部参数，如图所示：点击，读取驱动器全部参数。
参数读取完成后，点击，取消勾选驱动器全部参数。
点击，修改电机参数，然后点击将电机参数写入驱动器。
写入参数时的登录名：admin，密码：admin。
后面驱动器所有参数的写入都使用来写入。
输入用户名和密码之后，点击“确定”。
登录成功，点击“确定”。
点击“确定”，开始写入参数。
参数可以一个个勾选和取消勾选，也可以用以下方法进行勾选和取消勾选：点击鼠标右键，出现菜单：点击“本页全选”或者“本页取消”即可。
同样，利用这个菜单也可以实现参数的读取或者写入。
电机参数说明：H00-00：电机型号设为65535；H00-11：连续电流，单位：0.01A；H00-12：连续推力，单位：0.01N；H00-13：峰值电流，单位：0.01A；H00-14：额定速度，单位：mm/s（如果电机未标注，设置为3000）；H00-15：最大速度，单位：mm/s（如果电机未标注，设置为3000）；H00-16：动子质量，单位：g；H00-17：永磁同步电机极对数：1；H00-18：定子电阻，也称相间电阻，单位：0.001Ω；H00-19：定子电感Ld，也称相间电感，单位：0.01mH；H00-20：定子电感Lq；也称相间电感，单位：0.01mHH00-21：线反电势系数，单位：mV/m/s；H00-22：转矩系数，也叫推力常数，单位：0.01N/A；H00-23：电气常数，单位：0.01ms（如果电机未标注，写入出厂默认值）；H00-24：电机常数，单位：0.01N/W2（如果电机未标注，写入出厂默认值）；H00-30：编码器选择：0x30-直线光栅尺；H00-31：直线电机N-S极距，单位：0.1mm（为N-N极距/2）；H00-32：光栅尺分辨率，单位：0.01um。
H0002非标号、H0009电机电压等级、H0010额定功率不用填。
5.电机参数写入完成后，重新上电，驱动器面板应该显示rdy状态6.辨识UVW相序是否正确：先写入H0A-07为1，角度辨识时辨识UVW相序；H0A-13为0利用Z信号辨识，或者为1不用Z信号的微动辨识。
或者再写入H0D-03为1，此时驱动器面板显示为run状态。
run状态消失后，如果没有报警进行下一步JOG点动，如果有报警，则调换U、V、W相序。
7.基本控制参数H0200模式选择设为1-位置模式。
进行JOG点动，如果点动正常，则说明电机参数及UVW相序正确，如果点动报故障或点动不了，请检查电机参数及UVW相序。
（注意：每次重新上电后必须先把H0D-03写为1，初始角度辨识使能之后，才能进行点动）。
从菜单栏“设置”→“JOG运行”或者“辅助功能”→“JOG运动”打开“JOG运行”界面或者“JOG运动与定位试运行”界面进行点动。
“JOG运动与定位试运行”界面详情请看第9步的介绍。
8.点动正反转都正常后，设置H01组厂家参数：设置H01-22、H01-23为0，H01-25、H01-28、H01-53、H01-55均为100，设置H01-24、H01-27为500，设置H01-52，H01-54为1000。
设置H08组增益类参数：H0808设为1，H0809增益切换条件选择可设为0或10，0固定第一增益，第二增益不使用。
H0809设10时，驱动器伺服ON且电机停止时第一增益有效；驱动器收到位置指令并且电机有实际速度的时候，切换到第二增益运行。
设置H09组自整定参数：H0900设为2，H0901设为16或者17，刚性等级开始可以设小一点，后面逐渐加大。
H0902设为1，H0903设为2，H0912-H0923四组陷波滤波器分别设置默认值，陷波器频率为4000，陷波器宽度等级为2，陷波器衰减等级为0，如图所示。
9.试运行：“辅助功能”→“JOG运动”打开“JOG运动与定位试运行”界面。
点击“伺服使能ON”，打开驱动器伺服。
在保证电机运动范围没有受到干涉的情况下，点击“正转”，使电机正向运动一定距离，然后点击“正转”下方“设定”，设定正转极限位置。
点击“反转”，使电机反向运动一定距离，然后点击“反转”下方的“设定”，设定反转极限位置。
最后点击“极限位置设定完成”，完成极限位置设定。
设置运行参数:移动距离应小于等于允许最大位移乘以1000，单位：脉冲数。
允许最大位移等于正转允许最大位置与反转允许最大位置之差的绝对值再除以1000，取整数。
最高速度设定电机的运行速度，应该小于允许最高速度，开始一般设为100,单位：mm/s。
加减速时间开始设为100，单位：ms。
等待时间是电机运行到左极限和右极限的停留时间，可为100-200，单位：ms。
允许最高速度不能超过电机的额定速度，单位:mm/s。
允许最大负载率设为1000，即100%。
注意：运动参数在电机停止状态或者点击“暂停”后才能修改。
设置完运行参数之后，选中“单次”，点击“正转”或者“反转”，使电机单次往复运动。
每次单次运动完成后，需要点击“暂停”才能进行下一次运动。
验证电机可以正常正反转之后，可以增加最高速度，再测试单次运动。
单次试运行完成后，选中“连续”，然后点击“正转”或者“反转”，电机就可以进行连续的往复运动。
需要停止运动时，点击“暂停”，点击“伺服使能OFF”关闭驱动器使能。
注意：务必先停止电机运动后再关闭驱动器使能！10.示波器的使用与参数调整：电机可以进行连续的往复运动之后，“示波器”→“新虚拟示波器”，打开示波器。
选择位置采集，采集位置指令、位置反馈、位置偏差和速度反馈。
然后，点击“触发条件”，设置触发条件并点击“确定”：点击“单次采集”，采集数据。
点击，按住鼠标左键在曲线选中希望放大的区域进行放大。
点击，打开光标和数据表。
移动光标A到位置指令为0的位置，再移动光标B到位置偏差为0的位置。
下图表中B-A时间差78.75ms就是电机整定时间。
可以通过提高刚性等级来缩短整定时间。
“参数管理”→“参数编辑”打开参数编辑窗口。
将H0901刚性等级选择改为18，然后再测试曲线。
图中，刚性等级提高到18后，整定时间缩短60ms。
还可以继续提高刚性，只要电机运行平稳，没有振动异响即可。
以上是采用驱动器自整定功能实现参数调整，自整定之后还可以用手动调整对参数进行微调，或者一开始就直接用手动进行调整。
下面从一开始就用手动调整进行说明，参数设置如下：H0900设置为0，参数自整定无效，手工调节参数；H0902设置为1，一个自适应滤波器有效(第三组陷波器)；H0903设置为0，关闭在线辨识。
H0912-H0923四组陷波滤波器跟自动调整设置一样，分别设置为默认值。
H0800速度环增益设置为600，H0801速度环积分时间常数设置为1000,H0802位置环增益设置为900，H0803第二速度环增益设置为700，H0804第二速度环积分时间常数设置为51200（默认为最大值）,H0805第二位置环增益设置为1000，H0808第二增益模式设置：1-根据H0809的条件设置使用增益切换，H0809增益切换条件选择：10-有位置指令+实际速度，H0815负载转动惯量比平均值：暂时设为300.以上设置完成以后，参照第9步打开试运行界面，让电机往复运动起来，再打开新虚拟示波器，测试数据曲线。
此时电机整定时间比较长，图示为82.5ms。
提高刚性，即增加增益参数，可以缩短整定时间。
主要是增加H0803第二速度环增益和H0805第二位置环增益。
H0803设为800，H0805设为1400。
可以尝试单个参数逐步提高，每次增加50到100。
参数每增加一次就测试一次数据曲线，看是否达到要求。
刚性提高以后，整定时间缩短为60ms。
如果增加增益会引起振动异响，可以适当减小H0815负载转动惯量比平均值，但最好不要小于200。
同时，也可以加大转矩滤波时间常数H0705和H0706，加大到60左右。
如果振动异响没有消除，可以使用自适应滤波器测试电机是否存共振。
一般自适应滤波器在试运行前面已经设置好。
设置好自适应滤波器以后就可以测试共振频率了。
先勾选H0918、H0919和H0920，然后点击“读取全部（勾选项）”。
在电机往复运动过程中，如果存在共振，那么测试出来的共振点数据将自动保存在H0918、H0919和H0920三个参数中。
共振点数据读出来以后，分别将陷波器频率、陷波器宽度等级和陷波器衰减等级写到第一组陷波器里面。
同时，将第三组陷波器恢复默认值：陷波器频率为4000，陷波器宽度等级为2，陷波器衰减等级为0，如图所示。
如果还有共振点，再重复测一次，将测出来的第二个共振点的数据写入到第二组陷波器里面。
共振测试完成后，H0902设置为0自适应滤波器不再更新。
11.电机调试运行平稳以后，还需要设置与上位机相关的控制参数。
设置基本控制参数H0200模式选择，一般采用1-位置控制模式，极少数采用0-速度模式。
H0201旋转方向选择，设定电机正向运动的方向。
H0202输出脉冲反馈方向选择，设定驱动器输出反馈脉冲的正方向。
设置位置控制参数H0500位置指令来源，设为0-脉冲指令。
H0501高低速脉冲位置指令选择，0-低速脉冲，1-高速脉冲。
H0501电机每旋转一圈的指令脉冲数，直接设置为0。
H0507、H0509、H0511、H0513设置电子齿轮比1和电子齿轮比2。
电子齿轮比1根据实际需要设置，电子齿轮比2直接设为1:1。
H0515设置指令脉冲的形态：0-方向+脉冲，正逻辑；1-方向+脉冲，负逻辑；2-A相+B相正交脉冲；3-CW+CCW。
H0517编码器分频输出（四倍频前），H0517=直线电机节距÷读数头分辨率÷4÷电子齿轮比1=（H0031×2）÷H0032÷4÷（H0507÷H0509）。