【CN110068844A】一种北斗导航高精度定位技术【专利】

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一种基于北斗GNSS的高精度定位方法、装置及系统[发明专利]

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202010634769.4(22)申请日 2020.07.02(71)申请人武汉北斗星度科技有限公司地址 430000 湖北省武汉市临空港经济技术开发区五环大道666号(72)发明人宋欣　(74)专利代理机构武汉蓝宝石专利代理事务所(特殊普通合伙) 42242代理人廉海涛(51)Int.Cl.G01S 19/37(2010.01)G06N 3/04(2006.01)G06N 3/08(2006.01)(54)发明名称一种基于北斗GNSS的高精度定位方法、装置及系统(57)摘要本发明涉及一种基于北斗GNSS的高精度定位方法、装置及系统，该方法包括如下步骤：接收随机噪声，构建LSGAN神经网络；当北斗GNSS信号可用时，LSGAN神经网络处于训练模式：将惯性导航系统输出的三维位置信息以及经卡尔曼滤波器融合后输出的惯性导航系统误差补偿值作为LSGAN神经网络训练的输入样本对其训练；当北斗GNSS信号缺失时，LSGAN神经网络进入预测模式，利用训练后的LSGAN神经网络模型预测出惯性导航系统的误差值，利用该误差值得到修正后的三维位置信息。

本发明提供的基于北斗GNSS的高精度定位装置及系统，通过多通道卷积网络更好的提取样本数据中的特征信息从而使网络具有较好的泛化能力，避免梯度消失现象，能够更精确地预测三维位置信息。

权利要求书2页说明书5页附图2页CN 111796310 A 2020.10.20C N 111796310A1.一种基于北斗GNSS的高精度定位方法，其特征在于，包括如下步骤：接收随机噪声，构建LSGAN神经网络模型；当北斗GNSS信号可用时，LSGAN神经网络处于训练模式：将惯性导航系统输出的三维位置信息以及经卡尔曼滤波器融合后输出的惯性导航系统误差补偿值作为LSGAN神经网络训练的输入样本；获取真实的所述输入样本，对所述输入样本进行不同幅度的变换，保存输入样本和所述变换输入样本，得到变换输入样本集；将所述变换输入样本集中的变换输入样本分别输入到判别网络的多通道卷积网络的各个通道中，进行特征的提取和融合，得到输出结果；当北斗GNSS信号缺失时，LSGAN神经网络进入预测模式，以惯性导航系统输出的导航位置信息作为训练后的网络的输入，利用训练后的LSGAN神经网络模型预测出惯性导航系统的误差值，利用该误差值得到修正后的三维位置信息。

【CN110068841A】一种卫星信号高灵敏度快速捕获方法【专利】

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910370714.4(22)申请日 2019.05.06(71)申请人西安开阳微电子有限公司地址 710075 陕西省西安市高新区科技二路72号西安软件园唐乐阁B101室(72)发明人邓一鹗　汤加跃　师强强　张柏华　(74)专利代理机构西安通大专利代理有限责任公司 61200代理人徐文权(51)Int.Cl.G01S 19/30(2010.01)(54)发明名称一种卫星信号高灵敏度快速捕获方法(57)摘要本发明公开了一种北斗信号高灵敏度快速捕获方法，包括：S1：生成主码FFT序列，初始化多普勒频率；S2：生成采样FFT序列；S3：将采样FFT序列取共轭后与主码FFT序列相乘并取模；S4：将采样FFT序列进行正向循环移位后取共轭与主码FFT序列相乘取模；S5：将采样FFT序列进行反向循环移位后取共轭与主码FFT序列相乘取模；S6：重复预设次数的S3至5，将模值累加，得到累加模值；S7：将累加模值的最大值保留；S8：当最大累加值大于预设阈值时，进行S11；当最大累加值小于预设阈值时，进行S9；S9：步进移动多普勒频率，重复S3至8；S10：移动卫星数据的起始位置，重复S2至9；S11：输出结果。

本方法提高了卫星信号的捕获速度，减少了首次定位时间，降低跟踪失误的概率。

权利要求书1页说明书6页附图2页CN 110068841 A 2019.07.30C N 110068841A权　利　要　求　书1/1页CN 110068841 A1.一种卫星信号高灵敏度快速捕获方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：选定卫星并生成对应的主码FFT序列，初始化多普勒频率；步骤2：读取卫星信号主码长度的卫星数据，并根据所述卫星数据生成采样FFT序列；步骤3：将所述采样FFT序列取共轭后与所述主码FFT序列相乘，将相乘结果进行IFFT后取模，得到第一模值；步骤4：将所述采样FFT序列进行正向循环移位后取共轭，将共轭结果与所述主码FFT序列相乘，将相乘结果进行IFFT后取模，得到第二模值；步骤5：将所述采样FFT序列进行反向循环移位后取共轭，将共轭结果与所述主码FFT序列相乘，将相乘结果进行IFFT后取模，得到第三模值；步骤6：重复预设次数的步骤3至5，将得到的预设次数个的所述第一模值累加，预设次数个的所述第二模值累加，预设次数个的所述第三模值累加，得到第一累加模值、第二累加模值和第三累加模值；步骤7：选取所述第一累加模值、所述第二累加模值和所述第三累加模值中的最大值保留，记为最大累加值；步骤8：当所述最大累加值大于预设阈值时，进行步骤11；当所述最大累加值小于预设阈值时，进行步骤9；步骤9：步进移动多普勒频率，从多普勒频率的最小值至最大值；每步进移动一次就重复一次步骤3至8；步骤10：将所述卫星数据的起始位置移动卫星数据主码长度的一半，重复步骤2至9；步骤11：输出所述最大累加值对应的卫星码相位和卫星多普勒频率，捕获结束。

一种基于北斗卫星导航定位设备[发明专利]

专利名称：一种基于北斗卫星导航定位设备专利类型：发明专利
发明人：张善庆
申请号：CN201810015893.5
申请日：20180108
公开号：CN108089209A
公开日：
20180529
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种基于北斗卫星导航定位设备，包括壳体，所述壳体底部插装有支撑脚，所述壳体表面中心处设有导航定位装置，所述壳体表面且位于导航定位装置一侧设有闹钟表盘，所述壳体表面上且位于音乐播放装置一侧设有温度计装置，所述壳体表面下方设有USB插口，所述壳体背部设有储能蓄电池装置，所述壳体表面上且位于闹钟表盘下方设有指南针，所述储能蓄电池装置分别与导航定位装置和闹钟表盘电性连接。

本发明的有益效果是，结构简单，实用性强。

申请人：张善庆
地址：250000 山东省济南市槐荫区青岛西路恒大雅苑1-2-501
国籍：CN
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一种北斗卫星定位器[实用新型专利]

专利名称：一种北斗卫星定位器专利类型：实用新型专利
发明人：许湘
申请号：CN201620631390.7申请日：20160623
公开号：CN205679766U
公开日：
20161109
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型具体涉及一种北斗卫星定位器，包括外壳及设置在外壳内的供电电路和定位电路，其中，所述供电电路用于为所述定位电路供电，所述定位电路包括：控制单元及与所述控制单元电连接的北斗模块和无线通讯模块；所述北斗模块接收北斗卫星发送的卫星信号并向所述控制单元输出北斗定位数据，所述控制单元将所述北斗定位数据转发给所述无线通讯模块，以使所述无线通讯模块将所述北斗定位数据发送给网络运营商服务器或用户移动终端；所述控制单元控制所述北斗模块将所述北斗定位数据通过北斗卫星转发给北斗指挥机。

通过本实用新型提供的技术方案，能够解决现有技术中定位器需要外接电源线及GSM网络没有覆盖的地方无法上传定位数据的问题。

申请人：深圳车伙伴科技有限公司
地址：518000 广东省深圳市龙华区观澜街道大富工业区章阁科技园D栋4楼403
国籍：CN
代理机构：北京细软智谷知识产权代理有限责任公司
代理人：赵芳
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一种高精度的卫星定位方法、定位终端和定位系统[发明专利]

专利名称：一种高精度的卫星定位方法、定位终端和定位系统专利类型：发明专利
发明人：王萌,李辉,张毅,熊福祥
申请号：CN201811610889.X
申请日：20181227
公开号：CN109581442A
公开日：
20190405
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本申请涉及一种高精度的定位方法。

该定位方法不仅采用了实时动态RTK定位技术，还采用了多接收机约束MRC定位技术，也即使用两个定位技术确定待定位目标的位置。

另外，本申请还涉及利用大数据技术预先构建RTK误差修正模型和MRC误差修正模型。

其中，RTK误差修正模型用于提供针对基于RTK定位技术获取的原始探测值的修正值。

MRC误差修正模型用于提供针对基于MRC定位技术获取的原始探测值的修正值。

然后，利用修正值计算待定位目标的位置。

此处，本申请还提供的相应的定位系统和定位终端。

申请人：华为技术有限公司
地址：518129 广东省深圳市龙岗区坂田华为总部办公楼
国籍：CN
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基于高精度北斗定位的远程导航控制引导方法及系统[发明专利]

专利名称：基于高精度北斗定位的远程导航控制引导方法及系统
专利类型：发明专利
发明人：俞詠馨,刘宇航,王志岩,朱庆林,孔庆业
申请号：CN201910962910.0
申请日：20191011
公开号：CN110579783A
公开日：
20191217
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种基于高精度北斗定位的远程导航控制引导方法及系统，基于高精度北斗导航，利用智能手机通过3G网络对车辆进行远程控制，并利用车载精确导航引导车辆的方法及系统，具有定位精度高，远程控制实时性好，车辆引导数据传输稳定，可靠的优点，解决了定位误差较大，车辆无法可靠远程控制引导的问题，实现了远程，精确，可靠引导车辆行进。

申请人：启明信息技术股份有限公司
地址：130116 吉林省长春市净月开发区百合街1009号启明软件园
国籍：CN
代理机构：吉林长春新纪元专利代理有限责任公司
代理人：陈宏伟
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一种高精度实时卫星定位装置[实用新型专利]

专利名称：一种高精度实时卫星定位装置专利类型：实用新型专利
发明人：申研,李渊博
申请号：CN201620088506.7
申请日：20160129
公开号：CN205374753U
公开日：
20160706
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型涉及一种高精度实时卫星定位装置，其技术特点是：该装置包括多个单点卫星定位接收机构成的多边形接收机阵列，各个单点卫星定位接收机的天线相位中心位于多边形接收机阵列的各顶点和中心点上，每个单点卫星定位接收机均包括一个MCU及与MCU相连接的接收机，各个MCU相互之间并联在一起并共同连接到一个处理器模块上。

本实用新型将多个单点卫星定位接收机按一定几何形状排列而构成接收机阵列电路，能够最大程度地消除单点卫星定位接收机存在误差，其直接利用和处理卫星定位系统下发的卫星定位信号就能显著提高定位精度，具有设计合理、精度高、成本低廉、使用方便等特点，可以在高精度实时卫星定位导航的普通民用领域大规模应用推广。

申请人：申研,李渊博
地址：300070 天津市和平区气象台路新河里40门101号
国籍：CN
代理机构：天津盛理知识产权代理有限公司
代理人：王利文
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(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910177422.9
(22)申请日 2019.03.09
(71)申请人江苏北斗星通汽车电子有限公司
地址 223800 江苏省宿迁市宿迁高新产业
技术开发区峨眉山路1号
(72)发明人包学兵　崔常福　
(74)专利代理机构苏州国卓知识产权代理有限
公司 32331
代理人明志会
(51)Int.Cl.
G01S 19/33(2010.01)
(54)发明名称
一种北斗导航高精度定位技术
(57)摘要
本发明公开了一种北斗导航高精度定位技
术，包括以下步骤；步骤一、建立差分基准站；步
骤二、建立U -GNSS多系统融合算法；步骤三、差分
信息形成和定位测速功能；步骤四、将基准站通
过电台或者网络发生差分数据与用户相连接；步
骤五、将信息传送至差分信息传输机发播出去，
站点信息需要进行实时发播；步骤六、将基准站
作为已知点，实时解算出伪距改正数，载波相位
修正值；本发明通过运用同一颗芯片实现将所有
卫星导航系统信号的接收、处理融为一体，支持
多个系统和频点的卫星信号输入及对应的基带
处理功能，使定位导航精度达到2m左右，可以满
足用户快速、高效、
低成本的需要。

权利要求书1页说明书3页CN 110068844 A 2019.07.30
C N 110068844
A
权　利　要　求　书1/1页CN 110068844 A
1.一种北斗导航高精度定位技术，其特征在于，包括以下步骤；
步骤一、建立差分基准站；
S1、将北斗接收器至于准确测量过的精确点上，北斗接收器支持北斗二代和GPS的高性能集成；
S2、将北斗接收器与处理器连接在一起，用来采集、处理、传输和存储数据；
S3、将处理器通过无线与航位传感器相连接，用于显示出定位导航的信息；
步骤二、建立U-GNSS多系统融合算法；
S1、在处理器中建立多系统数据融合数据库；
S2、在多系统数据融合数据库中生成U-GNSS多系统融合算法，利用更多的观测信息，并能够有效改善地面网型结构欠佳代理的不良影响；
步骤三、差分信息形成和定位测速功能；
S1、利用北斗接收器接收卫星信号，并经过低噪放放大信号；
S2、通过处理器完成导航信号的捕捉、跟踪和导航进行相位测量以及原始观测量；
S3、通过处理器完成数据的处理，差分信息形成以及定位测速功能；
步骤四、将基准站通过电台或者网络发生差分数据与用户相连接；
步骤五、将信息传送至差分信息传输机发播出去，站点信息需要进行实时发播；
步骤六、将基准站作为已知点，实时解算出伪距改正数，载波相位修正值；
步骤七、利用信息传输设备进行播发、各差分型用户机进行北斗定位的通知，进行实时接收基准站播发的改正数，同时进行修正自身的定位，实现高精度定位。

2.根据权利要求1所述的一种北斗导航高精度定位技术，其特征在于：步骤五中，所述差分信息的发播内容和频度是可控制的。

3.根据权利要求1所述的一种北斗导航高精度定位技术，其特征在于：步骤五中，可单独播发一个频点的伪距和载波相位信息，或播发两个频点的差分信息。

4.根据权利要求1所述的一种北斗导航高精度定位技术，其特征在于：步骤一中，所述处理器还连接有摄像头和显示器。

5.根据权利要求1所述的一种北斗导航高精度定位技术，其特征在于：步骤一中，所述处理器还连接有应用处理模块，用于人机界面的数据交互、控制等功能。

2。