【CN109794947A】一种基于隧道壁的弧度进行调整的隧道衬砌检测机械手臂【专利】

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一种用于隧道衬砌的机械臂及机械臂[实用新型专利]

专利名称：一种用于隧道衬砌的机械臂及机械臂专利类型：实用新型专利
发明人：张峰峰,薛保珊
申请号：CN202020938958.6
申请日：20200528
公开号：CN212445226U
公开日：
20210202
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型公开了一种用于隧道衬砌的机械臂，包括底座、转盘、大臂、小臂和手爪，所述转盘通过电机与所述底座相连，所述大臂与所述转盘铰接，大臂驱动液压缸从所述大臂下方连接所述转盘和大臂，所述小臂一端与所述大臂铰接，小臂驱动液压缸从所述大臂上方连接所述大臂和小臂，所述手爪通过法兰与所述小臂另一端铰接，手爪驱动液压缸从所述小臂下方连接所述小臂和法兰。

本实用新型结构简单紧凑，占用空间小，方便控制，提高波纹钢安装的自动化程度，降低成本，避免人工危险。

申请人：苏州大学
地址：215000 江苏省苏州市吴中区石湖西路188号
国籍：CN
代理机构：苏州市中南伟业知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：李艾
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一种高度与角度可自动调整的隧道衬砌检测支架[实用新型专利]

专利名称：一种高度与角度可自动调整的隧道衬砌检测支架专利类型：实用新型专利
发明人：张永杰,王桂尧,陈镜丞,侯永盛,陈远志,王玲
申请号：CN201320138143.X
申请日：20130325
公开号：CN203190989U
公开日：
20130911
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：一种高度与角度可自动调整的隧道衬砌检测支架，包括雷达托架所述雷达托架下侧的轴心位置上安装有主支撑杆，所述主支撑杆的一端通过万向节与所述雷达托架连接，所述主支撑杆的另一端通过万向节安装在固定底座上，所述主支撑杆的下方通过至少三根绕所述主支撑杆均匀布设的气支撑固定在所述固定底座上，所述气支撑的两端通过万向节分别与所述主支撑杆和所述固定底座连接，所述主支撑杆的上方通过至少三根绕所述主支撑杆均匀布设的弹簧支撑杆与所述雷达托架连接，所述弹簧支撑杆的两端通过万向节分别与所述雷达托架底部和所述主支撑杆连接，本实用新型结构简单，便于拆卸，携带方便，检测过程中能保证雷达天线在横向与纵向始终与隧道衬砌面保持设定距离，高度与角度自动调整功能减小路面不平整对检测结果的影响，避免临时工作支架搭设与人工抬举，降低检测工作强度，提高检测速度。

申请人：长沙理工大学
地址：410114 湖南省长沙市雨花区万家丽南路二段960号
国籍：CN
代理机构：长沙市融智专利事务所
代理人：颜勇
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一种隧道衬砌表面智能划线机器人[发明专利]

专利名称：一种隧道衬砌表面智能划线机器人
专利类型：发明专利
发明人：张海宁,王海兵,刘伟,门杰,侯念荣,苏鹏程,郭涛,梁玉荣,兰爱峰,张卫琛
申请号：CN201910258762.4
申请日：20190401
公开号：CN110154044A
公开日：
20190823
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开一种隧道衬砌表面智能划线机器人，由轮式底盘，测距装置，涂料储存箱，水平面激光测距仪，垂直面激光测距仪，液压泵，管路，电动缸，角度调节器，划线平台，喷头，控制柜组成。

测距装置，水平面激光测距仪以及垂直面激光测距仪三者的协同工作可实现机器人在隧道位置的精准控制，从而实现喷头的高精度定位。

本发明提供的隧道衬砌表面智能划线机器人解决了在确定照明灯具或者风机的安装位置时传统人工定位精度差、效率低等问题，实现了隧道衬砌表面附属设施的高效率、高精度施工。

申请人：张海宁
地址：037400 山西省大同市浑源县G18荣乌高速浑源服务区北区大同南高速公路分公司
国籍：CN
代理机构：北京太兆天元知识产权代理有限责任公司
代理人：王宇
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一种应用于全断面隧道掘进机的换刀机器人机身[发明专利]

专利名称：一种应用于全断面隧道掘进机的换刀机器人机身专利类型：发明专利
发明人：霍军周,李晓同,孟智超,黄晓琦,郭凯
申请号：CN201811538565.X
申请日：20181217
公开号：CN109594997A
公开日：
20190409
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明属于隧道施工技术领域，根据全断面掘进机刀盘内部结构和滚刀在刀盘上的布置方式，设计了一种应用于全断面隧道掘进机的换刀机器人机身，主要由升降机主体、套轨、机器人大臂、机器人滑移基座和机器人底座五大部分组成。

目的在于解决全段面隧道掘进机“换刀难，换刀险”的问题，保障换刀工人的生命安全，提高换刀效率，降低施工成本。

换刀机器人可以在高压等极端恶劣的环境中，带动末端执行器，完成对刀盘上所有磨损滚刀的更换，进而完成“机器代人”的突破。

申请人：大连理工大学
地址：116024 辽宁省大连市甘井子区凌工路2号
国籍：CN
代理机构：大连理工大学专利中心
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一种结合机器学习的隧道衬砌无损检测的辅助判定方法[发明专利]

专利名称：一种结合机器学习的隧道衬砌无损检测的辅助判定方法
专利类型：发明专利
发明人：吴佳晔,罗技明,李科,黄伯太,张远军,刘秀娟,华容如
申请号：CN201910317985.3
申请日：20190419
公开号：CN110082429A
公开日：
20190802
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种结合机器学习的隧道衬砌无损检测的辅助判定方法：从采集的击振信号内提取特征参数；对特征参数内的反射时间进行回归拟合，得到标定值；以得到的特征参数表示原始信号，对此组特征值进行标记，记录其缺陷情况，以此作为一条训练集；在不同的测试对象上重复步骤上述步骤，增加训练集数量；利用模型训练软件进行模型训练；通过建好的模型，对未知检测结果的数据进行解析。

本发明消减了由于厚度、材质变化产生的不利影响，增加了衬砌背面的反射时间作为缺陷判定参数，可以较好地反映缺陷特征，解决了现有的检测方法受工作人员主观因素影响较大，检测准确性较差的问题，实现了提高检测精度、降低人员主观干扰，确保检测结果客观准确的效果。

申请人：四川升拓检测技术股份有限公司
地址：643000 四川省自贡市高新区板仓孵化大楼三楼301室
国籍：CN
代理机构：成都行之专利代理事务所(普通合伙)
代理人：伍星
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(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910112594.8
(22)申请日 2019.02.13
(71)申请人焦杨
地址 310023 浙江省杭州市西湖区留和路
318号浙江科技学院
(72)发明人焦杨　
(51)Int.Cl.
B25J 11/00(2006.01)
B25J 19/00(2006.01)
E21F 17/18(2006.01)
G01N 33/38(2006.01)
(54)发明名称一种基于隧道壁的弧度进行调整的隧道衬砌检测机械手臂(57)摘要本发明公开了一种基于隧道壁的弧度进行调整的隧道衬砌检测机械手臂，其结构包括调节底盘、转动座、下手臂、旋转轴、驱动操控器、上手臂、调节件、活动件、检测装置，该基于隧道壁的弧度进行调整的隧道衬砌检测机械手臂，在进行检测时，用滑动套与活动推杆互相配合调整卡槽的弧度，使得检测探头和隧道壁可以紧密贴合进行检测，提高检测数据的精准度，保证检测设备采集的有效数据，当高速公路上的路面出现凹凸不平的情况时，用软胶磁铁和透明自粘垫将其固定在检测的操作位置上，防止检测时检测机械手臂出现滑动位移现象，然后用伸缩叠杆将调节底盘固定在操作位置上，防止调节底盘晃动，提高
隧道衬砌的检测质量结果。

权利要求书1页说明书5页附图7页CN 109794947 A 2019.05.24
C N 109794947
A
权　利　要　求　书1/1页CN 109794947 A
1.一种基于隧道壁的弧度进行调整的隧道衬砌检测机械手臂，其结构包括调节底盘(1)、转动座(2)、下手臂(3)、旋转轴(4)、驱动操控器(5)、上手臂(6)、调节件(7)、活动件(8)、检测装置(9)，其特征在于：
所述调节底盘(1)上端设有转动座(2)，所述转动座(2)左侧设有下手臂(3)，所述下手臂(3)上端通过旋转轴(4)与上手臂(6)连为一体，所述旋转轴(4)右后端设有驱动操控器(5)，所述旋转轴(4)右前端设有上手臂(6)，所述上手臂(6)中间位置上设有调节件(7)，所述上手臂(6)前端设有活动件(8)，所述活动件(8)与检测装置(9)相嵌合连为一体；
所述检测装置(9)由活动铰链(91)、检测探头(92)、增高元件(93)、固定板(94)、连接座(95)、卡块(96)组成，
所述活动铰链(91)连接在增高元件(93)的左右两侧上，所述检测探头(92)下端与增高元件(93)相嵌合连接，所述增高元件(93)底部固定嵌在固定板(94)上，所述固定板(94)与连接座(95)通过卡块(96)连为一体，所述连接座(95)后端中间位置设有活动件(8)。

2.根据权利要求1所述的一种基于隧道壁的弧度进行调整的隧道衬砌检测机械手臂，其特征在于：所述调节底盘(1)由防护板(11)、软胶磁铁(12)、缓冲件(13)、底垫(14)、夹紧扣(15)、伸缩机构(16)组成，所述防护板(11)设在调节底盘(1)底部，所述防护板(11)中间位置上设有软胶磁铁(12)，所述底垫(14)与防护板(11)之间的两端设有伸缩机构(16)，所述底垫(14)下端中间位置设有夹紧扣(15)，所述夹紧扣(15)与缓冲件(13)连为一体，所述软胶磁铁(12)设在缓冲件(13)下端。

3.根据权利要求2所述的一种基于隧道壁的弧度进行调整的隧道衬砌检测机械手臂，其特征在于：所述防护板(11)由透明自粘垫(111)、连接孔(112)组成，所述透明自粘垫(111)内部设有连接孔(112)，所述连接孔(112)设在透明自粘垫(111)的四个边上。

4.根据权利要求2所述的一种基于隧道壁的弧度进行调整的隧道衬砌检测机械手臂，其特征在于：所述伸缩机构(16)由复位弹簧(161)、伸缩叠杆(162)、压板(163)、活动腔(164)、重力垫板(165)组成，所述复位弹簧(161)设在重力垫板(165)和伸缩叠杆(162)之间，所述伸缩叠杆(162)设在活动腔(164)内部，所述伸缩叠杆(162)顶部设有压板(163)。

5.根据权利要求1所述的一种基于隧道壁的弧度进行调整的隧道衬砌检测机械手臂，其特征在于：所述检测探头(92)由支撑杆(921)、滑动套(922)、卡槽(923)、转向件(924)、检测元件(925)、活动推杆(926)组成，所述支撑杆(921)之间设有滑动套(922)，所述滑动套(922)两侧设有活动推杆(926)，所述活动推杆(926)上端与卡槽(923)相连接，所述卡槽(923)上端中间设有转向件(924)，所述检测元件(925)通过螺丝锁紧连接在卡槽(923)上。

6.根据权利要求5所述的一种基于隧道壁的弧度进行调整的隧道衬砌检测机械手臂，其特征在于：所述转向件(924)由转向杆(9241)、外壳(9242)、螺旋活动件(9243)、夹紧件(9244)组成，所述转向杆(9241)贯穿夹紧件(9244)与螺旋活动件(9243)相连接，所述转向杆(9241)下端与外壳(9242)相连接，所述螺旋活动件(9243)下端与夹紧件(9244)紧密贴合，所述转向杆(9241)下端与支撑杆(921)顶部相连接。

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