(开题报告)PID控制器参数整定技术的研究
PID控制器参数整定方法的研究论文
0.92 0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 0.92 -0.6 0.84 -1 0.72 -0.8 0.58 -0.6 Real Axis 0.44 -0.4 0.3 -0.2 0.14 0.98
Im a g in a r y A xis
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0.98
-0.8 -1.2
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0
Ts<3s S1= -1.414±j1.414
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加入PID控制器前、后系统的闭环 阶跃输出响应的曲线图
粗实线是加入后的 细实线是加入前的 加入PID控制器后 系统的调节时间变 小了，系统的快速 性提高了！
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解析法参数整定的特点
优点：解析法能够准确的计算出控制器 的参数 缺点：解析法参数整定计算量大比较麻 烦，并且这种方法必须知道受控 对象的系统模型
#
最小二乘法参数整定
• 最小二乘法(Least Squares Method)是一种涉及 较少的数学基础而被大量应用的一种基本方法。 最小二乘法是用于参数估计的数学方法，它使 用数学模型在误差平方和最小的意义上拟合实 验数据。 • 运用最小二乘法,根据线性系统输出与输入的依 存关系,结合相关原理,研究了辨识系统的纯滞 后等参数,这种方法较利用阶跃输入的延迟响应 长度,求取纯滞后时间常数的方法精度高,抗干 扰能力强。
y(t)
PID控制器
它是由比例、积分、微分三个重要的环节构成， 传递函数为：
#
解析法参数整定
所谓解析法是指用解析的方法，找 出表示问题的前提条件与所求结果之间 关系的数学表达式。 。 本文介绍了PID控制器的解析法整定， 采用analpid函数并调用该函数，就可以 整定出PID控制器的参数，最后以实例介 绍了用MATLAB实现PID控制器的解析 法整定的详细过程。
PID控制参数现代设计技术的研究与应用的开题报告
PID控制参数现代设计技术的研究与应用的开题报告题目：PID控制参数现代设计技术的研究与应用一、研究背景及意义PID控制器是广泛应用于工业自动化领域的一种控制技术。
它可以根据控制系统的反馈信号和设定值进行调节，使控制系统实现闭环控制。
在现代工业生产中，PID 控制器已被广泛应用于温度、压力、流量等工业参数的控制上。
PID控制器的工作原理是依靠对控制量的误差进行补偿，从而达到控制目的。
而PID控制参数的设置对于控制器的控制效果有着至关重要的作用。
传统的PID控制器参数的调节方法，往往需要进行试验和验证，过程繁琐，时间成本高。
本研究旨在探究PID控制参数现代设计技术，并将其应用于实际控制系统中，提高控制器的控制精度和效率，推动工业控制技术的发展。
二、研究内容和目标1. 对PID控制器和参数调节方法进行深入研究，探究现代化的工程设计方法及其优缺点；2. 基于现代PID控制参数设计技术，提出一种新的PID控制参数设置方法，并进行仿真分析验证；3. 将新方法应用于实际控制系统中，并与传统PID控制参数设置方法进行对比分析，验证新方法的优越性；4. 对实际控制系统的实验结果进行分析和总结，深入探究现代PID控制参数设计技术的应用前景。
三、研究方法1. 文献资料法。
通过查阅相关的国内外文献，掌握现代PID控制参数设计技术的最新研究进展和实践应用情况。
2. 理论分析法。
结合PID控制的原理和现代控制参数设计技术，进行理论分析和推导，为后续仿真验证和实验提供理论基础。
3. 仿真验证法。
采用MATLAB/Simulink软件平台，对传统PID参数设计方法和新方法进行仿真验证，比较两种方法在控制效果和控制稳定性等方面的优劣。
4. 实验研究法。
采用自主研制的控制系统进行实验研究，对新方法进行应用，比较新方法与传统方法在实际系统中的控制效果，验证新方法的优越性。
四、研究计划及预期成果时间节点：2022年6月~2022年9月完成文献资料整理和理论研究2022年10月~2023年3月完成PID控制器参数设置方法设计和仿真验证2023年4月~2023年9月完成现代PID控制参数设计技术的应用实验和结果分析2023年10月~2024年1月完成论文撰写及答辩预期成果：1. 提出一种新的现代PID控制参数设计方法，验证其在温度、压力、流量等工业参数控制中的应用效果；2. 探究PID控制器参数设置方法的现代化设计技术路线，提高PID控制器的控制精度和效率；3. 对现代PID控制参数设计技术的应用前景进行深入探讨，为工业控制技术的发展提供新思路和新方法。
智能PID整定方法的仿真与实验研究的开题报告
智能PID整定方法的仿真与实验研究的开题报告一、研究背景与意义PID控制器被广泛应用于各种工业过程中，如化工、电力、机械等领域。
PID控制器具有简单易实现、易于调节等优点。
在实际应用中，PID控制器的控制效果和稳定性取决于PID参数的整定。
为了提高控制效果和稳定性，智能PID整定方法应运而生。
随着计算机技术和数学理论的发展，智能PID整定方法得到了广泛应用。
智能PID整定方法可以使控制系统更加稳定，提高控制精度，减少因温度等因素引起的控制器变化。
二、研究目的本研究旨在开发一种基于仿真和实验研究的智能PID整定方法。
通过模拟不同参数的控制回路并进行实验测试，得出最优的PID参数，以提高控制的效果和稳定性。
三、研究内容与方法1. 分析PID控制器的控制原理和算法。
2. 研究智能PID整定方法的理论和实现过程。
3. 利用MATLAB / Simulink建立PID控制回路的仿真模型，并进行结果分析和验证。
4. 在实验室中利用单片机等控制器搭建PID控制回路，对控制系统进行实验测试。
5. 结合仿真结果和实验结果，得出最优PID参数。
四、预期结果与结论本研究预期通过实验测试和仿真模型的结果分析，获得更优的PID参数，并将其应用到实际工业过程中，从而提高控制效果和稳定性，优化工业过程。
五、研究时间安排阶段|内容|时间节点--|--|--1|文献调研、PID控制原理学习|第1-2周2|智能PID整定方法研究、MATLAB / Simulink模型建立和仿真|第3-6周3|实验搭建、数据采集和分析|第7-10周4|数据分析和结论撰写|第11-12周5|论文写作和规范化|第13-14周六、预期的研究成果1. 提出一种基于仿真和实验的智能PID整定方法。
2. 构建PID控制回路的MATLAB / Simulink模型。
3. 利用单片机等控制器搭建PID控制回路进行实验，得出最优PID参数。
4. 发表学术论文1篇。
PID控制器的参数整定及其稳定域研究的开题报告
PID控制器的参数整定及其稳定域研究的开题报告
题目：PID控制器的参数整定及其稳定域研究
研究的背景：
PID控制器是现代控制理论中最为常用的控制器之一，广泛应用于工业、交通运输、机械等领域。
PID控制器的优点是结构简单，调节效果较好，但是其参数整定和稳定域的研究一直是学术界和工业界关注的热点问题。
目的和意义：
针对PID控制器的参数整定和稳定域问题，本研究旨在探讨PID控制器参数整定方法和稳定域分析方法，在此基础上提出一种新的PID控制器参数整定方法，并通过仿真实验验证该方法的有效性和稳定性，从而提高PID控制器的控制效果和应用效率，为实际工程应用提供参考。
主要研究内容：
本研究的主要内容包括：
1. 对PID控制器的参数整定方法进行研究，包括基于经验法、基于试验法、自整定法等常用方法的分析和比较；
2. 对PID控制器的稳定域进行研究，分析PID控制器的稳定域受控制系统参数和PID 参数的影响；
3. 提出一种新的PID控制器参数整定方法，并通过仿真实验验证该方法的有效性和稳定性；
4. 结合工程应用实际问题，对比其他常用控制方法，验证本研究提出的PID控制器参数整定方法的实际应用效果。
预期研究结果：
本研究将通过对PID控制器参数整定方法和稳定域分析的研究，提出一种更加有效且稳定的PID控制器参数整定方法，从而提高PID控制器在控制系统中的应用效果。
同时，本研究对PID控制器的稳定域进行深入的研究，为实际工程应用提供了指导意义和应用价值。
关键词：
PID控制器，参数整定，稳定域，仿真实验。
(毕业设计)PID控制器参数整定技术的研究
摘要：工业生产的不断发展，对过程控制提出了新的挑战，对控制系统的性能也提出了更高的要求。
一个控制系统是否处于最优整定状态，其主要的影响因素是调节器的参数是否处于最优状态。
在工业过程控制中，对于连续系统，目前采用最多的控制方式依然是PID方式，因此对于PID控制器参数的确定十分关键。
本文简要介绍了PID控制器的参数整定方法。
关键字：PID控制器参数整定方法绪论引言：PID控制器（比例-积分-微分控制器），由比例单元P、积分单元I 和微分单元 D 组成。
通过Kp，Ki和Kd三个参数的设定。
PID控制器主要适用于基本线性和动态特性不随时间变化的系统。
PID 控制器是一个在工业控制应用中常见的反馈回路部件。
这个控制器把收集到的数据和一个参考值进行比较，然后把这个差别用于计算新的输入值，这个新的输入值的目的是可以让系统的数据达到或者保持在参考值。
和其他简单的控制运算不同，PID控制器可以根据历史数据和差别的出现率来调整输入值，这样可以使系统更加准确，更加稳定。
可以通过数学的方法证明，在其他控制方法导致系统有稳定误差或过程反复的情况下，一个PID反馈回路却可以保持系统的稳定。
比例- 来控制当前，误差值和一个负常数P（表示比例）相乘，然后和预定的值相加。
P只是在控制器的输出和系统的误差成比例的时候成立。
这种控制器输出的变化与输入控制器的偏差成比例关系。
积分 - 来控制过去，误差值是过去一段时间的误差和，然后乘以一个负常数I，然后和预定值相加。
I从过去的平均误差值来找到系统的输出结果和预定值的平均误差。
一个简单的比例系统会振荡，会在预定值的附近来回变化，因为系统无法消除多余的纠正。
通过加上一个负的平均误差比例值，平均的系统误差值就会总是减少。
所以，最终这个PID回路系统会在预定值定下来。
导数 - 来控制将来，计算误差的一阶导，并和一个负常数D相乘，最后和预定值相加。
这个导数的控制会对系统的改变作出反应。
导数的结果越大，那么控制系统就对输出结果作出更快速的反应。
PID自动控制系统参数整定实验报告
T13. PID自动控制系统参数整定（化工仪表与自动化，指导教师：卢红梅）实验一：一阶单容上水箱对象特性测试实验实验二：上水箱液位PID整定实验一、实验目的1）、通过实验熟悉单回路反馈控制系统的组成和工作原理。
2）、分析分别用P、PI和PID调节时的过程图形曲线。
3）、定性地研究P、PI和PID调节器的参数对系统性能的影响。
4）、通过实验熟悉单回路反馈控制系统的组成和工作原理。
5）、分析分别用P、PI和PID调节时的过程图形曲线。
6）、定性地研究P、PI和PID调节器的参数对系统性能的影响。
二、实验设备THKJ100-1型过程控制实验装置配置：上位机软件、计算机、RS232-485转换器1只、串口线1根、实验连接线。
型参数为串联釜数N三、实验原理实验一原理：阶跃响应测试法是系统在开环运行条件下，待系统稳定后，通过控制器或其他操作器，手动改变对象的输入信号（阶跃信号）。
同时，记录对象的输出数据或阶跃响应曲线，然后根据已给定对象模型的结构形式，对实验数据进行处理，确定模型中各参数。
实验二原理：图13.1单回路上水箱液位控制系统图13.1为单回路上水箱液位控制系统，单回路调节系统一般指在一个调节对象上用一个调节器来保持一个参数的恒定，而调节器只接受一个测量信号，其输出也只控制一个执行机构。
本系统所要保持的恒定参数是液位的给定高度，即控制的任务是控制上水箱液位等于给定值所要求的高度。
根据控制框图，这是一个闭环反馈单回路液位控制，采用工业智能仪表控制。
当调节方案确定之后，接下来就是整定调节器的参数，一个单回路系统设计安装就绪之后，控制质量的好坏与控制器参数选择有着很大的关系。
合适的控制参数，可以带来满意的控制效果。
反之，控制器参数选择得不合适，则会使控制质量变坏，达不到预期效果。
因此，当一个单回路系统组成好以后，如何整定好控制器参数是一个很重要的实际问题。
一个控制系统设计好以后，系统的投运和参数整定是十分重要的工作。
PID控制器参数智能整定方法研究中期报告
PID控制器参数智能整定方法研究中期报告一、研究背景及意义PID控制器作为常见的控制器之一，在工业控制中被广泛应用。
PID 控制器的参数整定对于控制器的性能至关重要，通常需要通过试错法或经验法进行手动整定。
但是，这种方法需要经验丰富的操作人员、耗时耗力、难以保证控制器的最优性能等问题，因此需要寻找一种智能化的参数整定方法。
因此，本研究旨在探究PID控制器参数智能整定方法，通过机器学习、优化算法等技术实现控制器参数的自动整定，提高控制器的控制性能和实用性，为工业控制提供技术支持。
二、研究内容1. 综述PID控制器参数整定方法对目前常见的PID控制器参数整定方法进行梳理和总结，包括手动整定法、试错法、模型参数法、优化算法等方法，分析各个方法的优缺点，为后续研究提供参考。
2. 确定PID控制器控制目标和评价指标根据不同的控制目标，确定PID控制器的控制目标和评价指标，例如速度控制、位置控制、温度控制等目标，并确定性能指标，如响应时间、超调量、稳态误差等。
3. 收集样本数据采集PID控制器在不同控制对象上的实验数据，收集不同控制对象的不同工作状态下的数据，包括控制器的输入输出数据和环境参数等。
4. 建立PID控制器模型利用收集的样本数据建立PID控制器模型，包括传统的经验模型和基于机器学习的数据驱动模型，并对模型进行评估，以确定该模型的适用性和准确性。
5. PID控制器参数优化利用遗传算法、粒子群优化算法、模拟退火算法等优化算法优化PID控制器参数，以保证控制器在不同控制目标下具有优秀的控制性能。
6. 实验验证在实际控制对象中验证所设计的PID控制器参数整定方法的可行性和有效性，包括不同控制目标和控制对象等条件下的实验验证。
三、研究进展目前，我们已完成对PID控制器参数整定方法的综述和梳理，总结了各种方法的优缺点，并初步确定了PID控制器的控制目标和评价指标。
我们也已经开始收集PID控制器在不同控制对象上的实验数据，用于建立PID控制器模型和进行参数优化。
PID参数对控制系统稳定性影响的研究的开题报告
PID参数对控制系统稳定性影响的研究的开题报告一、研究背景在自动控制系统中，PID控制器是最常用的控制器之一。
它由比例、积分和微分三个部分组成，能够对系统进行稳定控制，并且具有较好的控制精度和稳定性。
然而，PID 控制器中的三个参数（比例系数Kp、积分时间Ti、微分时间Td）的调节是一个复杂的过程。
不同的参数设置会对系统的稳定性和控制精度产生不同的影响。
因此，研究PID参数对控制系统稳定性的影响是非常必要的。
二、研究目的本研究旨在探究PID三个参数对控制系统稳定性的影响，分析不同参数组合对系统稳定性和控制精度的影响，寻找合适的PID参数组合，提高系统的控制稳定性和精度。
三、研究方法1. 理论研究：通过查阅相关文献及控制理论书籍，了解PID参数调节方法和稳定性分析方法。
2. 模拟仿真：建立控制系统的数学模型，利用MATLAB或Simulink软件进行PID参数的调节和稳定性仿真分析。
3. 实验验证：通过硬件实验，验证理论和仿真结果的正确性，同时查找实验中存在的问题和改进方向。
四、研究内容1. PID控制器基本原理和运作方式的介绍。
2. PID三个参数调节方法与稳定性分析方法的理论探讨。
3. 建立控制系统模型，进行PID参数调节和稳定性仿真分析。
4. 设计PID参数实验系统，进行实验验证。
五、预期成果1. 理论上对PID参数的调节方法和稳定性分析方法进行深入探讨和总结，为后续相关研究提供参考。
2. 利用仿真平台，分析不同PID参数组合对系统稳定性和控制精度的影响，找到合适的PID参数组合。
3. 设计PID参数实验系统，通过实验验证理论和仿真结果的正确性，得出最优的PID 参数组合。
PID控制器参数整定方法及其应用研究
浙江大学硕士学位论文PID控制器参数整定方法及其应用研究姓名：曹刚申请学位级别：硕士专业：控制理论与控制工程指导教师：褚健;苏宏业20040301蛳江大学硕ｌ：学位避文摘要随着工业生产的发展，于２０世纪３０年代，美国开始使用ＰＩＤ调节嚣，它比赢接作用式调节器具有更好的控制效果。
因而很快得到了工业界的认可。
至今，在所有生产过程控制中，大部分的回路仍采用结构简单、鲁棒性强的ＰＩＤ控制或改进型ＰＩＤ控制策略。
ＰＩＤ控制作为一种经典的控制方法，几乎遍及了整个工业自动化领域，是实际工业生产过程正常运行的基本保证；控制器的性能直接关系刘生产过程的平稳高教运行蛆及产品的最终质量，因此控制系统的设计主要体现在控制器参数的熬定上。
随着计算机技术的飞跃发展和人工智能技术渗透到自动控制领域，ｉ醺年来出现了各种实用的ＰＩＤ控制器参数接定方法。
ＰＩＤ控制算法作为最通用的控制方法，对它的参数整定有许多方法；对于不同的控稍要求、不问的系统先验知识，考虑用不同的方法：这些算法既要考虑到收敛往、宣观、简荜易沼，还要综合负载干扰、过稷变化的影响，并能根据尽可能少盼信息和计算鬟，给密较好的络采。
论文在较为全面魏对ＰＩＤ控稍器参数自整定方法的现状分析研究的基础上，针对基予继电器菠镄鞠最小＝乘的旮攘定方法戳及萁疯角的可行往进行了相关的矫究，主耍静工释帮结栗概括如下：为壳￡琵一自由度ＰＩＤ控制器无法滚联舀称跟踪帮矫挠孪率箭的缺点，结合二自洳度控截器翡结梅帮蓥予辐毽最俊纯赫控制器参数整定方法，舞逶过分析得至《控制器参数求解公式，实现了二鸯出发ＰＩＤ控制器参数整定秘二螽出度ＰＩ控锖§器参数整定。
与豢授控割方法楣魄，该方法褥列静控粼器獒毒更好静潮环稚应褴能，劳且由于二鑫壹度系数鲍半爨定瞧，在整定ＰＩＤ控制器参数之蓠就霹激确定，因此，慰控制嚣参数的求鼹难度无影响。
针对～类一除大时涝不稳定姆魏慰象，普避鲶ＰＩＤ控制器缓鼹滤延要求，甚至不能实现系统的稳定。
参数自整定PID控制器的设计开题报告
湖北师范学院学士学位论文（设计）开题报告
学生 姓名 学生 学号 论文 题目
毕建伟 2008118010205
所在 院系 专业 方向
机电与控制工程学 院
电气工程 及其自动化
所在 班级 开题 时间
0802 2012.2.15
参数自整定 PID 控制器的设计
文献综述
指导 教师 导师 职称
张先鹤 教授
前言 PID 控制器是工业过程控制中最常见的一种控制调节器，广泛应用于化工、机械、冶 金和轻工等工业过程控制系统中。有一些文献陈述了当前的应用状况。日本电子测量仪表 协会在 1989 年对过程控制做的调查报告，该报告表明 90%以上的控制回路具有 PID 结构。 另外一篇有关加拿大造纸厂的统计报告表明典型的造纸厂一般有 2000 多个控制回路，其 中 97%以上是 PID 控制，而且仅仅有 20%的控制回路工作比较满意。控制回路性能普遍差 的原因中参数整定不合适的占 30%，阀门问题占 30%，而另外 20%的控制性能差有多种原因， 如传感器问题、采样频率的选择不当以及滤波器的问题等。在已安装的过程控制器中 30% 是处于手动状态，20%的控制回路采用厂家整定的参数，即控制器制造商预先设定的参数 值，30%的控制回路由于阀门和传感器的问题导致控制性能较差。 因此，PID 控制器虽然在工业过程控制中普遍应用，但是获得控制效果并不十分理想。 同时由于 PID 控制器特别适用于过程的动态性能是良性的而且控制性能要求不高的情况， 但随着现代工业的发展，人们面临的被控对象越来越复杂，对于控制系统的精度性能和可 靠性的要求越来越高，这对 PID 控制技术提出了严峻的挑战。 在控制系统里，如果难以获得被控制对象的数学模型，或者被控对象是个比较复杂 的非线性、时变而且又有大的滞后的系统，一般的 PID 控制难以达到预期的效果，而模糊 控制技术在复杂、大滞后、难以建立精确数学模型的非线性控制过程中表现出了优越的性 能。模糊控制是以模糊数学为理论基础，他根据实验测得的数据或者工程科技人员的经验 概括抽象成一系列的模糊规则，并借助于计算机来完成过程控制的方法。模糊控制具有不 依赖被控对象的数学模型、超调小、动态性能好、鲁棒性强等优点，被广泛应用于 工业 中。模糊控制器的设计有实际测量值的模糊化、构造模糊规则和模糊决策（又称为解模糊） 三部分组成。
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毕业设计开题报告课题名称:PID控制器参数整定技术的研究
系别电气电子工程学院
专业机电一体化
班级机电0811班
姓名姜建杰
学号0802011121
指导教师孟庆波
浙江机电职业技术学院毕业设计开题报告
毕业设计课题： PID控制器参数整定技术的研究
1、本课题的研究现状与意义（800字左右）
目前工业自动化水平已成为衡量各行各业现代化水平的一个重要标志。
同时，控制理论的发展也经历了古典控制理论、现代控制理论和智能控制理论三个阶段。
而PID控制及其控制器或智能PID控制器（仪表）在当今控制理论中首屈一指，产品已在工程实际中得到了广泛的应用，有各种各样的PID控制器产品，各大公司均开发了具有PID参数自整定功能的智能调节器 (intelligent regulator)，其中PID控制器参数的自动调整是通过智能化调整或自校正、自适应算法来实现。
有利用PID控制实现的压力、温度、流量、液位控制器，能实现PID控制功能的可编程控制器(PLC)，还有可实现PID控制的PC系统等等。
PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。
它是根据被控过程的特性确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。
PID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类：一是理论计算整定法。
它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。
这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。
二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际中被广泛采用。
但无论采用哪一种方法所得到的控制器参数，都需要在实际运行中进行最后调整与完善。
PID 控制是最早的数据驱动控制方法，尽管现代控制理论有了相当完善的发展，但在实际的工业应用中，PID控制仍然是最常用的经典控制方法，有资料表明工业过程控制中95%以上仍然是PID控制，究其原因，这主要得益于它在某种程度上不依赖于被控对象的精确数学模型的特点。
有关PID 控制和基于PID 的控制方法的文献非常多，并且已经在实际中得到了最广泛的应用。
到目前为止，自Ziegler 和Nichols提出PID参数整定方法起，国内外关于PID 参数整定方法已有一些综述文章，Astrom 和Hagglund 还出版了PID控制器整定方面的专著，同其他控制方法一样，PID 控制的参数整定方法和技术也处于不断发展中，许多重要国际杂志仍然不断发表新的研究成果。
2、本课题的基本内容、重点和难点，拟采用的研究手段（途径），工作进度安排，参考文献等。
1、课题的基本内容
在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID 控制，又称PID调节。
PID控制器问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。
当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。
即当我们不完全了解一个系统和被控对象﹐或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用PID控制技术。
PID控制，实际中也有PI和PD控制。
PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。
比例积分微分控制规律(PID)：
比例积分微分控制器（PID）的结构图:
2、本课题的重点和难点
对PI和PD控制的了解和认识
在仿真软件MATLAB上的应用
3、拟用的研究手段
在学校试验室通过阅读书本和互联网收集质料，然后在实验台上进行对系统的调试和试验4、工作进度安排
起讫日期工作内容备注
第一周收集信息,熟悉课题及相关内容
第二周完成开题报告的撰写
第三周熟悉传动系统设计，绘制结构简图
第四周完成电气接线图的测绘，绘制电气接线图
第五周编制控制程序
第六周完成系统调试、指标测试
第七周完成设计说明书的编写
第八周进行课题答辩
3、文献综述
PID控制理论的发展历史已经有数十年了，它的构想首先于西元1922年Minorsky 的论文中被发表出来。
PID控制器的模型首先出现在Callender等人在1936年所发表的论文里。
而著名的Ziegler与Nichols则在1942年提出了PID控制的调整法则，历经了半个多世纪，PID一直是历史最久的控制系统设计方法，而且在今日依然被广泛的使用。
4、参考文献
金以慧过程控制清华大学出版社
孙德宝自动控制原理化学工业出版社黄忠霖
控制系统MATLAB计算及仿真国防工业出版社
自动控制原理程鹏主编高等教育出版社
计算机控制系统高金源主编高等教育出版设
精通MATLAB 7 王正林、刘明编著电子工业出版社
自动控制原理与系统上海理工大学孔凡才编著
指导教师意见：
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