最新时域分析法与根轨迹练习题
自动控制原理八套习题集_(含答案),科
自动控制原理1一、单项选择题（每小题1分，共20分）9. 一阶微分环节Ts s G +=1)(，当频率T=ω时，则相频特性)(ωj G ∠为（ ） A.45° B.-45° C.90° D.-90° 10.最小相位系统的开环增益越大，其（ ）A.振荡次数越多B.稳定裕量越大C.相位变化越小D.稳态误差越小11.设系统的特征方程为()0516178234=++++=s s s s s D ，则此系统 （ ） A.稳定 B.临界稳定 C.不稳定 D.稳定性不确定。
12.某单位反馈系统的开环传递函数为：())5)(1(++=s s s ks G ，当k =（ ）时，闭环系统临界稳定。
A.10B.20C.30D.4013.设系统的特征方程为()025103234=++++=s s s s s D ，则此系统中包含正实部特征的个数有（ ） A.0 B.1 C.2 D.3 14.单位反馈系统开环传递函数为()ss s s G ++=652，当输入为单位阶跃时，则其位置误差为（ ） A.2 B.0.2 C.0.5 D.0.05 15.若已知某串联校正装置的传递函数为1101)(++=s s s G c ，则它是一种（ ）A.反馈校正B.相位超前校正C.相位滞后—超前校正D.相位滞后校正 16.稳态误差e ss 与误差信号E (s )的函数关系为（ ）A.)(lim 0s E e s ss →= B.)(lim 0s sE e s ss →=C.)(lim s E e s ss ∞→= D.)(lim s sE e s ss ∞→=17.在对控制系统稳态精度无明确要求时，为提高系统的稳定性，最方便的是（ ） A.减小增益 B.超前校正 C.滞后校正 D.滞后-超前 18.相位超前校正装置的奈氏曲线为（ ）A.圆B.上半圆C.下半圆D.45°弧线 19.开环传递函数为G (s )H (s )=)3(3s s K,则实轴上的根轨迹为（ ）三、名词解释（每小题3分，共15分） 31.稳定性32.理想微分环节 33.调整时间 34.正穿越 35.根轨迹四、简答题（每小题5分，共25分）36.为什么说物理性质不同的系统，其传递函数可能相同 ? 举例说明。
自动控制原理基本知识测试 题
C.无阻尼自然振荡频率越大，系统的峰值时间不变
D.无阻尼自然振荡频率越大，系统的峰值时间不定
13.对于欠阻尼的二阶系统，当阻尼比保持不变时，（ B ）。
A.无阻尼自然振荡频率越大，系统的峰值时间越大
B.无阻尼自然振荡频率越大，系统的峰值时间越小
C.无阻尼自然振荡频率越大，系统的峰值时间不变
D.无阻尼自然振荡频率越大，系统的峰值时间不定
6.典型的微分环节的传递函数为（ D ）
A. B. C. D.
7.典型的一阶惯性环节的传递函数为（ C ）
A． B.
C.
D.
8.典型的二阶振荡环节的传递函数为（ A ）
A． 为（ B ）
A. B. C. D.1
10.以下关于系统结构图的描述，错误的是（ B ）
A.结构图是线性定常系统数学模型的一种图示法
第一章 自动控制的一般概念
一、填空题
1.（ 稳定性 ）、（快速性 ）和（ 快速性 ）是对自动控制系统性能
的基本要求。
2.线性控制系统的特点是可以使用（ 叠加 ）原理，而非线性控制系统
则不能。
3.根据系统给定值信号特点，控制系统可分为（ 定值 ）控制系统、（
随动 ）控制系统和（ 程序 ）控制系统。
4.自动控制的基本方式有（ 开环 ）控制、（ 闭环 ）控制和（ 复合
2.下列系统属于闭环控制系统的为（ D ）。
A.自动流水线
B.传统交通红绿灯控制 C.普通车床 D.家用
电冰箱
3.下列系统属于定值控制系统的为（ C ）。
A.自动化流水线 B.自动跟踪雷达
C.家用电冰箱 D.家用
微波炉
4.下列系统属于随动控制系统的为（ B ）。
A.自动化流水线 B.火炮自动跟踪系统
哈工程-自动化-考研-必修
考查要点：一、控制系统的数学模型1、控制系统运动的建立；2、控制系统的传递函数的概念及求取、方框图及其简化、信号流图及梅森公式。
二、线性系统的时域分析1、一阶、二阶系统的时域分析；2、线性系统的稳定性基本概念及熟练掌握劳斯 (Routh)稳定判据判别稳定性的方法；3、控制系统稳态误差分析及其计算方法；4、复合控制。
三、根轨迹法1、根轨迹、根轨迹方程及其绘制根轨迹的基本规则；2、理解控制系统根轨迹分析方法。
四、频率响应法1、线性系统频率响应物理意义及其描述方法；2、典型环节的频率响应(幅相曲线与对数频率特性曲线)；3、开环系统及闭环系统的频率响应的绘制；4、奈奎斯特(Nyquist)稳定判据和控制系统相对稳定性；5、频域指标与时域指标的关系。
五、控制系统的校正与综合1、频率响应法串联校正分析法设计；2、基于频率响应法的串联、反馈校正的综合法设计。
六、非线性控制系统的分析1、了解典型非线性特性的输入输出关系(数学表达及关系曲线)；2、理解非线性环节对线性系统的影响；3、相平面法、描述函数法分析非线性控制系统。
七、数字控制系统的普通概念1、采样过程、采样定理、零阶保持器的基本概念。
八、数字控制系统1、Z 变换的基本概念、基本定理及 Z 反变换；2、数字控制系统的数学描述；3、数字控制系统稳定性分析；4、数字控制系统的暂态、稳态、误差分析。
5、数字控制系统的离散化设计方法及至少拍离散系统设计。
九、线性系统的状态空间描述1、线性时不变系统状态空间描述；2、线性定常系统的运动分析、状态转移阵、脉冲响应阵；3、线性离散系统的状态空间描述；4、线性系统的能控性和能观性判别方法。
十、线性定常系统的线性变换1、状态空间表达式的线性变换；2、对偶性原理；3、线性系统的结构分解。
十一、李雅普诺夫稳定性分析1、李亚普诺夫意义下运动稳定性的基本概念；2、李亚普诺夫第二法主要定理；3、系统运动稳定性判据。
十二、线性反馈系统的时间域综合1、状态反馈和输出反馈；2、极点配置的设计方法；3、状态观测器的设计；4、状态观测器和状态反馈组合系统。
时域分析法与根轨迹练习题
1． 自动控制系统对输入信号的响应，一般都包含两个分量，即一个是____________，另一个是__________分量。
2． 函数f(t)=te63-的拉氏变换式是________________________________。
3． 积分环节的传递函数表达式为G （s ）=_________________________。
4．在斜坡函数的输入作用下，___________型系统的稳态误差为零。
四、控制系统结构图如图2所示。
（1）希望系统所有特征根位于s 平面上s ＝－2的左侧区域，且ξ不小于0.5。
试画出特征根在s 平面上的分布范围（用阴影线表示）。
（2）当特征根处在阴影线范围内时，试求,K T 的取值范围。
（20分）五、已知系统的结构图如图3所示。
若()21()r t t =⨯时，试求（1）当0f K =时，求系统的响应()c t ，超调量%σ及调节时间s t 。
（2）当0f K ≠时，若要使超调量%σ＝20％，试求f K 应为多大？并求出此时的调节时间s t 的值。
（3）比较上述两种情况，说明内反馈f K s 的作用是什么？ （20分）图3六、系统结构图如图4所示。
当输入信号()1()r t t =，干扰信号()1()n t t =时，求系统总的稳态误差e ss 。
（15分）图41、 根轨迹是指_____________系统特征方程式的根在s 平面上变化的轨迹。
2、 线性系统稳定的充分必要条件是闭环传递函数的极点均严格位于s______________半平面3、在二阶系统中引入比例-微分控制会使系统的阻尼系数________________。
9、已知单位反馈系统的开环传递函数50 ()(0.11)(5)G ss s s=++，则在斜坡信号作用下的稳态误差为_________。
3、某控制系统的方框图如图所示，试求(16分)(1)该系统的开环传递函数)(sGk、闭环传递函数)()(sRsC和误差传递函数)()(sRsE。
自动控制原理复习题(选择和填空)
第一章 自动控制的一般概念1.如果被调量随着给定量的变化而变化，这种控制系统叫（ ）A. 恒值调节系统B. 随动系统C. 连续控制系统D.数字控制系统2.主要用于产生输入信号的元件称为（ ）A.比较元件B.给定元件C.反馈元件D.放大元件3.与开环控制系统相比较，闭环控制系统通常对（ ）进行直接或间接地测量，通过反馈环节去影响控制信号。
A.输出量B.输入量C.扰动量D.设定量4. 直接对控制对象进行操作的元件称为（ ）A.给定元件B.放大元件C.比较元件D.执行元件5. 对于代表两个或两个以上输入信号进行（ ）的元件又称比较器。
A.微分B.相乘C.加减D.相除6. 开环控制系统的的特征是没有（ ）A.执行环节B.给定环节C.反馈环节D.放大环节7. 主要用来产生偏差的元件称为（ ）A.比较元件B.给定元件C.反馈元件D.放大元件8. 某系统的传递函数是()s e s s G τ-+=121，则该可看成由（ ）环节串联而成。
A.比例.延时 B.惯性.导前 C.惯性.延时 D.惯性.比例10. 在信号流图中，在支路上标明的是（ ）A.输入B.引出点C.比较点D.传递函数11.采用负反馈形式连接后，则 ( )A.一定能使闭环系统稳定；B.系统动态性能一定会提高；C.一定能使干扰引起的误差逐渐减小，最后完全消除；D.需要调整系统的结构参数，才能改善系统性能。
第二章 自动控制的数学模型3．传递函数反映了系统的动态性能，它与下列哪项因素有关？（ ）A.输入信号B.初始条件C.系统的结构参数D.输入信号和初始条件4．对复杂的信号流图直接求出系统的传递函数可以采用( )A.终值定理B.初值定理C.梅森公式D.方框图变换5．采用系统的输入.输出微分方程对系统进行数学描述是（ ）A.系统各变量的动态描述B.系统的外部描述C.系统的内部描述D.系统的内部和外部描述6．拉氏变换将时间函数变换成（ ）A ．正弦函数B ．单位阶跃函数C ．单位脉冲函数D ．复变函数7．线性定常系统的传递函数，是在零初始条件下（ ）A ．系统输出信号与输入信号之比B ．系统输入信号与输出信号之比C ．系统输入信号的拉氏变换与输出信号的拉氏变换之比D ．系统输出信号的拉氏变换与输入信号的拉氏变换之比9. 某典型环节的传递函数是()151+=s s G ，则该环节是（ ）A.比例环节B.积分环节C.惯性环节D.微分环节10. 已知系统的微分方程为()()()()t x t x t x t x i 2263000=++ ，则系统的传递函数是（）A.26322++s s B.26312++s s C.36222++s s D.36212++s s11. 引出点前移越过一个方块图单元时，应在引出线支路上（ ）A.并联越过的方块图单元B.并联越过的方块图单元的倒数C.串联越过的方块图单元D.串联越过的方块图单元的倒数12. 某典型环节的传递函数是()Ts s G 1=，则该环节是（ ）A.比例环节B.惯性环节C.积分环节D.微分环节15. 传递函数只取决于系统或元件的（ ） ，而与系统输入量的形式和大小无关，也不反映系统内部的任何信息。
自动控制原理(专科)复习题
一、填空题（每空1分，共30分）1、叠加原理只适用于（线性）系统，该原理说明，两个不同的作用量同时作用于一个系统时的响应，等于（两作用量单独作用的响应之和）。
2、连续LTI系统的时域模型主要有三种：（微分方程）、（传递函数）和（结构图）。
其主要性质有：（固有性）、（公共性）和（可运算性）等。
3、控制系统的分析和综合方法主要有（频域法），时域法，根轨迹法等。
3、系统的数学模型可以相互转化。
由微分方程得到传递函数通过（拉氏）变换实现。
由传递函数到频率特性通过（将 S替换为jω）实现。
4、离散系统的主要数学模型是(差分方程)和脉冲传递函数,由前者得到后者通过(Z)变换实现.5、自控系统的主要组成部件和环节有（给定元件）、（放大元件）、（执行元件）、（被控对象）和（检测元件）等。
系统中的作用量主要有（给定量）、（扰动量）、（反馈量）等。
6、自控系统的性能通常是指系统的（稳定性）、（稳态性能）和（动态性能）。
对系统性能的要求如用三个字描述便是（稳）、（准）、（快）。
7、自控系统按是否设有反馈环节分为（开环）系统和（闭环）系统；按系统中作用量随时间的变化关系分为（连续）系统和（离散）系统。
按输入量的变化规律分为（恒值控制）系统和（随动）系统。
8、反馈有（正）负之分，又有软（硬）之分。
取某量的负反馈会使该量趋于（稳定）。
软反馈只在（动态）过程起作用。
9、常用反馈根据性质不同可分为两种：（正反馈）和（负反馈）。
根据其在系统中的位置不同可分为（主反馈）和（局部反馈）。
主反馈性质一般是（负）反馈。
要使系统稳定必须使用（负反馈）。
要使动态过程稳定可考虑使用（软）反馈。
10、系统的输入量是指（来自系统之外的作用量）。
一般输入量有两种：（给定）和扰动量。
后者按来源不同又可分为（外扰动）和（内扰动）。
11、系统的绝对稳定性是指（系统稳定的条件），系统稳定的充要条件是微分方程的所有特征根（具有负实部）即位于(复平面左侧)。
12、系统稳定性概念包括两个方面：绝对稳定性和（相对稳定性）。
第二章 根轨迹法
∑ lim ∠( s − z
j =1 s →∞ m j =1 s →∞
m
j
) − ∑ lim ∠( s − pi ) = (2k + 1)π
i =1 s →∞ n
n
∑ lim ∠s − ∑ lim ∠s = (2k + 1)π
i =1 s →∞
lim[m∠s − n∠s ] = (2k + 1)π
π / 3, k = 0 (2k + 1)π (2k + 1)π ϕa = = = − π / 3, k = −1 n−m 3 π,k =1
与实轴的交点：
σa =
∑ p −∑z
i =1
n
m
1
j =1
j
n−m
0 + ( −1) + ( −2) = = −1 3
j
× −2
× −1
600
i =1 j =1
n
m
∏ (s − z ) ∏ (s − p )
i =1 i j =1 n j
m
1 =− * K
四、实轴上根轨迹所在区段内的右侧，开环零点、极点数 目之和为奇数 例：已知开环传递函数为
K (τs + 1) Gk ( s ) = s (Ts + 1)
τ >s
试确定K（由 0 → ∞ ）变动下的系统根轨迹。
s →∞
ϕ a = ∠s |s→∞ =
(2k + 1)π n−m
证明：根轨迹在趋向无穷远处的渐近线，是一组n-m条以 交点 σ a 为中心，以 σ a 为指向的射线。现构造一个负 反馈系统，令其闭环根轨迹恰为上述射线，则该系统开 环传递函数必为： Ga ( s ) H a ( s ) = K* ( s − σ a ) n−m
最新郑大《自动控制原理》在线测试
郑大《自动控制原理》在线测试《自动控制原理》第01章在线测试剩余时间：46:37答题须知：1、本卷满分20分。
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第一题、单项选择题（每题1分，5道题共5分）1、线性系统和非线性系统的根本区别在于A、线性系统有外加输入，非线性系统无外加输入。
B、线性系统无外加输入，非线性系统有外加输入。
C、线性系统满足迭加原理，非线性系统不满足迭加原理。
D、线性系统不满足迭加原理，非线性系统满足迭加原理。
2、令线性定常系统传递函数的分母多项式为零，则可得到系统的A、代数方程B、特征方程C、差分方程D、状态方程3、根据输入量变化的规律分类，控制系统可分为A、恒值控制系统、随动控制系统和程序控制系统B、反馈控制系统、前馈控制系统前馈—反馈复合控制系统C、最优控制系统和模糊控制系统D、连续控制系统和离散控制系统4、A、B、C、D、5、下列系统中属于开环控制的为A、自动跟踪雷达B、无人驾驶车C、普通车床D、家用空调器第二题、多项选择题（每题2分，5道题共10分）1、下列系统不属于程序控制系统的为A、家用空调器B、传统交通红绿灯控制C、普通车床D、火炮自动跟踪系统2、下列系统不属于随动控制系统的为A、家用空调器B、家用电冰箱C、自动化流水线D、火炮自动跟踪系统3、下列是自动控制系统基本方式的是A、开环控制B、闭环控制C、前馈控制D、复合控制4、下列属于自动控制系统的基本组成环节的是A、被控对象B、被控变量C、控制器D、测量变送5、自动控制系统过渡过程有A、单调过程B、衰减振荡过程C、等幅振荡过程D、发散振荡过程第三题、判断题（每题1分，5道题共5分）1、自动控制系统不稳定的过渡过程是发散振荡过程正确错误2、家用电冰箱属于闭环控制系统正确错误3、火炮自动跟踪系统属于随动控制系统正确错误4、离散控制系统为按照系统给定值信号特点定义的控制系统正确错误5、被控对象是自动控制系统的基本组成环节正确错误《自动控制原理》第02章在线测试剩余时间：46:54答题须知：1、本卷满分20分。
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1． 自动控制系统对输入信号的响应，一般都包含两个分量，即一个是____________，另一个是__________分量。
2． 函数f(t)=te63-的拉氏变换式是________________________________。
3． 积分环节的传递函数表达式为G （s ）=_________________________。
4．在斜坡函数的输入作用下，___________型系统的稳态误差为零。
四、控制系统结构图如图2所示。
（1）希望系统所有特征根位于s 平面上s ＝－2的左侧区域，且ξ不小于0.5。
试画出特征根在s 平面上的分布范围（用阴影线表示）。
（2）当特征根处在阴影线范围内时，试求,K T 的取值范围。
（20分）五、已知系统的结构图如图3所示。
若()21()r t t =⨯时，试求（1）当0f K =时，求系统的响应()c t ，超调量%σ及调节时间s t 。
（2）当0f K ≠时，若要使超调量%σ＝20％，试求f K 应为多大？并求出此时的调节时间s t 的值。
（3）比较上述两种情况，说明内反馈f K s 的作用是什么？ （20分）图3六、系统结构图如图4所示。
当输入信号()1()r t t =，干扰信号()1()n t t =时，求系统总的稳态误差e ss 。
（15分）图41、 根轨迹是指_____________系统特征方程式的根在s 平面上变化的轨迹。
2、 线性系统稳定的充分必要条件是闭环传递函数的极点均严格位于s______________半平面3、 在二阶系统中引入比例-微分控制会使系统的阻尼系数________________。
9、已知单位反馈系统的开环传递函数50()(0.11)(5)G s s s s =++，则在斜坡信号作用下的稳态误差为_________。
3、某控制系统的方框图如图所示，试求 (16分) (1) 该系统的开环传递函数)(s G k 、闭环传递函数)()(s R s C 和误差传递函数)()(s R s E 。
(2) 若保证阻尼比0.7ξ=和单位斜坡函数的稳态误差为0.25ss e =，求系统参数K 和τ。
(3) 计算超调量和调节时间。
1、已知单位反馈系统的开环传递函数为*()()(2)(3)K G s H s s s s =++，试绘制闭环系统的根轨迹，并判断使系统稳定的*K 范围。
5．图46．在二阶系统中引入测速反馈控制会使系统的开环增益________________。
7．已知单位反馈系统的开环传递函数100()(0.11)(5)G s s s =++，则在斜坡信号作用下的稳态误差为________________。
8．闭环系统的稳定性只决定于闭环系统的________________。
六、控制系统方块图如图所示，要求系统性能指标σ％＝20％，t p =1s ，求：（16分）（1）系统闭环传递函数)()(s R s C 和误差传递函数)()(s R s E 。
（2）系统阻尼比z ，自然振荡频率n w 。
（3）确定K 与τ的值。
（4）计算调节时间t s 。
（5）求输入为r(t)=2t 时系统的稳态误差。
1、设某控制系统的开环传递函数为*2()(22)K G s s s s =++ ，试绘制参量*K 由0变至∞时的根轨迹图，并判断使系统稳定的*K 范围。
3、某反馈控制的特征函数)5s 1)(2s .01()5s .01)(1s .01()s (H )s (G 1)s (F ++++=+=，则该系统的开环极点 ，为闭环极点为 。
4、如下图所示系统的开环放大倍数为 ，当输入信号4=)t (r 时，系统稳态误差为 ，当输入信号4=)t (r t 时，系统稳态误差为 。
1、若系统（或元件）的某输入 输出的拉氏变换分别为)(),(0s x s x i ，对应的传递函数记为G(s)，则下列说法是不正确的有（ ） A 在零初始条件下，)()(0s X s X i =G(s)；B )()(G (s)0s X s X i =，描述了系统的全部信息；C 若g(t)为单位脉冲响应，则L[g(t)]G(s)=；D G(s)反映了系统本身的固有特性。
1、如下图所示系统，其单位阶跃响应曲线h(t)所示，试确定参数k 及a 。
四、绘图题（每题15分，共30分） 1、已知某系统的开环传递函数为)2)(1()()(++=s s s Ks H s G ，1）画出以K 为参数的闭环系统根轨迹图； 2）求出使系统稳定的K 值范围。
１．采用负反馈形式连接后 ○ A. 一定能使闭环系统稳定； B. 系统动态性能一定会提高； C. 一定能使干扰引起的误差逐渐减小，最后完全消除； D. 需要调整系统的结构参数，才能改善系统性能。
．系统特征方程为 0632)(23=+++=s s s s D ，则系统 ○ A. 稳定； B. 临界稳定； C. 右半平面闭环极点数2=Z ； D. 型别1=v 。
4．系统在2)(t t r =作用下的稳态误差∞=ss e ，说明 ○ A. 型别2<v ； B. 系统不稳定；C. 输入幅值过大；D. 闭环传递函数中有一个积分环节。
七．（20分）系统结构图如图1所示 （1） 写出闭环传递函数)(s Φ表达式； （2） 要使系统满足条件：707.0=ξ,2=n ω,试确定相应的参数K 和β；（3） 求此时系统的动态性能指标（s t ,00σ）；（4） t t r 2)(=时，求系统的稳态误差ss e ；（5） 确定)(s G n ，使干扰)(t n 对系统输出)(t c 无影响。
三．（15分）单位反馈系统的开环传递函数为 2*)3()(+=s s K s G （1） 绘制∞→=0*K 时的系统根轨迹（确定渐近线，分离点，与虚轴交点）； （2） 确定使系统满足10<<ξ的开环增益K 的取值范围；（3） 定性分析在10<<ξ范围内，K 增大时，s t ,0σ以及t t r =)(作用下ss e 的变化趋势（增加/减小/不变）。
2、单位反馈系统稳态速度误差的正确含义是：A 、在 ()1()r t R t =⋅时，输出速度与输入速度的稳态误差；B 、在 ()1()r t R t =⋅时，输出位置与输入位置的稳态误差；C 、在 ()r t V t =⋅时，输出位置与输入位置的稳态误差；D 、在 ()r t V t =⋅时，输出速度与输入速度的稳态误差。
3、系统的开环传递函数为两个“S ”多项式之比 ()()()M S G S N S =,则闭环特征方程为： A 、N(S) = 0 B 、 N(S)+M(S) = 0C 、1+ N(S) = 0D 、与是否为单位反馈系统有关4、非单位反馈系统，其前向通道传递函数为G(S)，反馈通道传递函数为H(S)，则输入端定义的误差E(S)与输出端定义的误差*()E S 之间有如下关系：A 、 *()()()E S H S E S =⋅ B 、*()()()E S H S E S =⋅ C 、*()()()()E S G S H S E S =⋅⋅ D 、*()()()()E S G S H S E S =⋅⋅5、已知下列负反馈系统的开环传递函数，应画零度根轨迹的是：A 、 *(2)(1)K s s s -+B 、*(1)(5K s s s -+）C 、*2(31)K s s s +－ D 、*(1)(2)K s s s -- 7、一阶系统的闭环极点越靠近S 平面原点：A 、准确度越高B 、准确度越低C 、响应速度越快D 、响应速度越慢 9、若两个系统的根轨迹相同，则有相同的：A 、闭环零点和极点B 、开环零点C 、闭环极点D 、阶跃响应3、某单位反馈系统的开环传递函数为 （本题15分）*(1)()()(3)K S G S H S S S +=－（1） 绘制K 从0 ~ ∞变化的根轨迹（要求出：分离点、与虚轴的交点等）； （2） 求系统稳定且为欠阻尼状态时开环增益K 的取值范围。
4、 已知单位负反馈系统的开环传递函数为 ()(0.11)(0.21)KG S s s s =++，试求：（本题15分）a) 使系统稳定的K 值；b) 若r(t) = 2t ＋2时，要求系统的稳态误差为0.25，问K 应取何值。
3．某控制系统受到阶跃信号作用后，系统输出量呈增幅振荡，则此系统是（ ）系统A .稳定B .不稳定C .稳定边界D .可能稳定也可能不稳定5．典型二阶系统的单位阶跃响应在阻尼比（ ）时为等幅振荡A .0=ξB .10<<ξ Ｃ.0<ξＤ.1>ξ8．已知某单位负反馈控制系统在斜坡函数作用下，稳态误差为定值（不为0），则此系统为（ ）系统A .0型B .I 型C .Ⅱ型D .Ⅲ型12．拉氏变换的初值定理为=→)(lim 0t f t ________。
14．传递函数是在________条件下________ 之比。
八．一控制系统的单位阶跃响应为t te e t c 10602.12.01)(---+=。
（1）求系统的闭环传递函数;（2）计算系统的无阻尼自然频率n ω和系统的阻尼比ξ。
（提示：解法1：根据拉氏变换，求出输出量的复数域形式，根据输入量为单位阶跃信号，可求得闭环传递函数，进而可求得阻尼比与无阻尼自然振荡频率。
解法2：从阶跃响应的时域形式上可以看出：响应曲线无超调，无振荡，系统处于过阻尼状态，指数函数的两个指数系数即为两个时间常数的倒数，根据1221122()()n n T T s s s s ςωω++=++可求得阻尼比和无阻尼自然频率。
根据稳态分量可求得开环增益。
）九（讲）．单位反馈系统的开环传递函数为 )1025)(1()(2+++=s s s Ks G(a) 当K =1时，求系统在r (t )=1(t )作用下的稳态误差； (b) 当r (t ) =1(t )时，为使稳态误差6.0=ss e ，试确定K 值。
25．设单位反馈控制系统的开环传递函数为 )11.0(100)(+=s s s G试求当输入信号t t t r 2)(1)(+=时系统的稳态误差ss e 。
26．设下图是简化的飞行控制系统结构图，试选择参数K １和Kt ，使系统n ω＝16-s 、ζ＝１。
27．已知单位负反馈系统的开环传递函数为)3()1()()(-+=s s s K s H s G ，绘制系统的根轨迹并求出K=10时系统的闭环极点。
28．设负反馈系统的开环传递函数为)3)(2()()(*++=s s K s H s G ，试绘制系统根轨迹的大致图形。
29．一单位反馈系统的开环传递函数为)1()1()(*-+=s s s K s G（1） 画出以*K 为参变量的根轨迹，并证明复数部分的根轨迹是以)0,1(j -为圆心，半径为2圆的一部分；（2） 根据所作的根轨迹图，确定系统稳定的*K 值范围。