自动调节课后习题答案
自动控制原理课后习题答案王万良版.doc
1.2根据题1.2图所示的电动机速度控制系统工作原理
有i i1
i2
C
duo(t )
uo(t )
。所以有i
uo(t )
duo(t )
dt
，i1
i1i2
C
R
R
dt
且ui
uL
uo
所以，ui
Ldi
uo
d2uo(t)
L
duo
uo
LC
dt
dt2
R dt
2.6设运算放大器放大倍数很大，输入阻抗很大， 输出阻抗很小。
求题2.6图所示运算放大电路的传递函数。其中，ui为输入变量，
1) 10(1
KhS) 0
即S2
(10Kh
1)S
10
0
精选
S2
1
10
S1
10 Kh
1
S010
当10Kh1>0，即Kh>0.1稳定，当Kh=0.1时，系统临界稳定。
3.7在零初始条件下，控制系统在输入信号r(t)=1(t)+t1(t)的作用下的输出响应为c(t)=t1(t),求
系统的传递函数，并确定系统的调节时间ts。
(S 1)2
2
x(t ) 1
2e2t
etcos
2t
2.3已知系统的微分方程为
d2y(t )
2dy (t )
自动控制原理第三章课后习题答案(最新)汇总
3-1设系统的微分方程式如下:(1)0.2c(t) 2r(t)单位脉冲响应：C(s) 10/s g(t) 103t3 3tc(t) 1 e cos4t e si n4t413-2 温度计的传递函数为 —，用其测量容器内的水温，1min 才能显示出该温度的Ts 198%的数值。
若加热容器使水温按 10(C/min 的速度匀速上升，问温度计的稳态指示误差有多大？解法一 依题意，温度计闭环传递函数由一阶系统阶跃响应特性可知： c(4T) 98 o o ，因此有 4T 1 min ，得出T 0.25 min 。
视温度计为单位反馈系统，则开环传递函数为(s)1K 1TG(s)—1(s) Tsv 1用静态误差系数法，当r(t) 10t 时，e ss10 10T 2.5 C oK(2) 0.04c(t)0.24c(t) c(t)r(t)试求系统闭环传递函数① 部初始条件为零。
解：(s),以及系统的单位脉冲响应 g(t)和单位阶跃响应 c(t)。
已知全(1)因为 0.2sC(s)2R(s) 闭环传递函数(s)C(s) 10R(s) s单位阶跃响应c(t) C(s) 10/s 2c(t) 10t t 0(2) (0.04s 20.24s 1)C(s) R(s)C (s )闭环传递函数(s)C(s) R(s)120.04s0.24s 1单位脉冲响应:C(s)120.04s 2 0.24s 1g(t)25 e 33tsi n4t单位阶跃响应h(t) C(s)25 s[(s 3)216]1 s 6 s (s 3)216(s)1 Ts 1解法二依题意，系统误差疋义为e(t) r(t) c(t)，应有e(s)E(s)1 C(s)R(s)11 TsR(s) Ts 1 Ts 13-3 已知二阶系统的单位阶跃响应为c(t) 10 12.5e 1.2t sin(1.6t 53.1o)试求系统的超调量c%、峰值时间t p和调节时间t'si n( 1n t )t p Jl- 1.96(s■1 2n1.63.5 3.5t s 2.92(s)n 1.2或：先根据c(t)求出系统传函，再得到特征参数，带入公式求解指标。
(完整版)自动控制原理课后习题及答案
第一章 绪论1-1 试比较开环控制系统和闭环控制系统的优缺点.解答：1开环系统(1) 优点:结构简单，成本低，工作稳定。
用于系统输入信号及扰动作用能预先知道时，可得到满意的效果。
(2) 缺点：不能自动调节被控量的偏差。
因此系统元器件参数变化，外来未知扰动存在时，控制精度差。
2 闭环系统⑴优点：不管由于干扰或由于系统本身结构参数变化所引起的被控量偏离给定值，都会产生控制作用去清除此偏差，所以控制精度较高。
它是一种按偏差调节的控制系统。
在实际中应用广泛。
⑵缺点：主要缺点是被控量可能出现波动，严重时系统无法工作。
1-2 什么叫反馈？为什么闭环控制系统常采用负反馈？试举例说明之。
解答：将系统输出信号引回输入端并对系统产生控制作用的控制方式叫反馈。
闭环控制系统常采用负反馈。
由1-1中的描述的闭环系统的优点所证明。
例如，一个温度控制系统通过热电阻（或热电偶）检测出当前炉子的温度，再与温度值相比较，去控制加热系统，以达到设定值。
1-3 试判断下列微分方程所描述的系统属于何种类型（线性，非线性，定常，时变）？（1）22()()()234()56()d y t dy t du t y t u t dt dt dt ++=+（2）()2()y t u t =+（3）()()2()4()dy t du t ty t u t dt dt +=+ （4）()2()()sin dy t y t u t tdt ω+=（5）22()()()2()3()d y t dy t y t y t u t dt dt ++= （6）2()()2()dy t y t u t dt +=（7）()()2()35()du t y t u t u t dt dt =++⎰解答： （1）线性定常 （2）非线性定常 （3）线性时变 （4）线性时变 （5）非线性定常 （6）非线性定常 （7）线性定常1-4 如图1-4是水位自动控制系统的示意图，图中Q1，Q2分别为进水流量和出水流量。
自动控制原理完整版课后习题答案
1 请解释下列名字术语：自动控制系统、受控对象、扰动、给定值、参考输入、反馈。
解：自动控制系统：能够实现自动控制任务的系统，由控制装置与被控对象组成；受控对象：要求实现自动控制的机器、设备或生产过程扰动：扰动是一种对系统的输出产生不利影响的信号。
如果扰动产生在系统内部称为内扰；扰动产生在系统外部，则称为外扰。
外扰是系统的输入量。
给定值：受控对象的物理量在控制系统中应保持的期望值参考输入即为给定值。
反馈：将系统的输出量馈送到参考输入端，并与参考输入进行比较的过程。
2 请说明自动控制系统的基本组成部分。
解：作为一个完整的控制系统，应该由如下几个部分组成：①被控对象：所谓被控对象就是整个控制系统的控制对象；②执行部件：根据所接收到的相关信号，使得被控对象产生相应的动作；常用的执行元件有阀、电动机、液压马达等。
③给定元件：给定元件的职能就是给出与期望的被控量相对应的系统输入量（即参考量）；④比较元件：把测量元件检测到的被控量的实际值与给定元件给出的参考值进行比较，求出它们之间的偏差。
常用的比较元件有差动放大器、机械差动装置和电桥等。
⑤测量反馈元件：该元部件的职能就是测量被控制的物理量，如果这个物理量是非电量，一般需要将其转换成为电量。
常用的测量元部件有测速发电机、热电偶、各种传感器等；⑥放大元件：将比较元件给出的偏差进行放大，用来推动执行元件去控制被控对象。
如电压偏差信号，可用电子管、晶体管、集成电路、晶闸管等组成的电压放大器和功率放大级加以放大。
⑦校正元件：亦称补偿元件，它是结构或参数便于调整的元件，用串联或反馈的方式连接在系统中，用以改善系统的性能。
常用的校正元件有电阻、电容组成的无源或有源网络，它们与原系统串联或与原系统构成一个内反馈系统。
3 请说出什么是反馈控制系统，开环控制系统和闭环控制系统各有什么优缺点？解：反馈控制系统即闭环控制系统，在一个控制系统，将系统的输出量通过某测量机构对其进行实时测量，并将该测量值与输入量进行比较，形成一个反馈通道，从而形成一个封闭的控制系统；开环系统优点：结构简单，缺点：控制的精度较差；闭环控制系统优点：控制精度高，缺点：结构复杂、设计分析麻烦，制造成本高。
自动控制原理(胡寿松)课后习题答案详解
N
G3
G2
1+G1G2H1
－
－ C
再进一步化简得：
1+G1G2H1
G1
G2
20
胡寿松自动控制原理习题解答第二章
N
－
G3
G2
C
1+G1G2H1
－
1+G1G2H1
G1
G2
再进一步化简得：
N G2G3-1-G1G2H1 1+G1G2H1
G2
C
G2+G1 (1+G1G2H1)
所以： C(s) =
G2 (G2G3 − 1 − G1G2 H1 )
10 6s + 10
R(s) 1 + G(s)H (s) 1 + 20 10
6s + 10 20s + 5
E(s) =
10
=
10
R(s) 1 + G(s)H (s) 1 + 20 10
6s + 10 20s + 5
=
(6s
200(20s + 5) + 10)(20s + 5) +
200
=
200(20s + 5) 120s 2 + 230s + 250
Z2
=
R2
+
1 C2s
=
1 C2s
(R2C2s + 1) =
1 C2
s
(T2
s
+ 1)
所以： U 0 (s) = Z 2 =
1 C2
s
(T2
s
+
1)
《自动控制原理》第二版课后习题答案
k (x x ) f ( dx1 dy )
（1）
1
1
dt dt
对B点有
f ( dx1 dy ) k y dt dt 2
（2）
联立式（1）、（2）可得：
dy k1k2 y k1 dx dt f (k1 k2 ) k1 k2 dt
电压。
在正常情况下，炉温等于某个期望值T °C，热电偶的输出电压u f 正好等于给定电压ur 。 此时， ue ur u f 0 ，故u1 ua 0 ，可逆电动机不转动，调压器的滑动触点停留在某 个合适的位置上，使uc 保持一定的数值。这时，炉子散失的热量正好等于从加热器吸取的热
量，形成稳定的热平衡状态，温度保持恒定。
第一章 自动控制的一般概念 习题及答案
1-1 根据题 1-15 图所示的电动机速度控制系统工作原理图，完成： (1) 将 a，b 与 c，d 用线连接成负反馈状态； (2) 画出系统方框图。
解 （1）负反馈连接方式为： a d ， b c ；
（2）系统方框图如图解 1-1 所示。
1-2 题 1-16 图是仓库大门自动控制系统原理示意图。试说明系统自动控制大门开、闭的 工作原理，并画出系统方框图。
图 1-16 仓库大门自动开闭控制系统
1
解 当合上开门开关时，电桥会测量出开门位置与大门实际位置间对应的偏差电压，偏 差电压经放大器放大后，驱动伺服电动机带动绞盘转动，将大门向上提起。与此同时，和大 门连在一起的电刷也向上移动，直到桥式测量电路达到平衡，电动机停止转动，大门达到开 启位置。反之，当合上关门开关时，电动机带动绞盘使大门关闭，从而可以实现大门远距离 开闭自动控制。系统方框图如图解 1-2 所示。
当炉膛温度T °C 由于某种原因突然下降(例如炉门打开造成的热量流失)，则出现以下
自动控制原理_清华大学出版社课后习题答案
第一章习题答案1.自动控制：就是在人不直接参与的情况下，依靠外加装置或设备(称为控制装置或控制器)，使机械、设备或生产过程(称为被控对象)的某个工作状态或参数(称为被控量)自动地按照预定的规律运行，或使某个被控制的参数按预定要求变化。
给定量：它是人们期望系统输出按照这种输入的要求而变化的控制量。
故一般又称给定输入或简称输入。
上例中的调节器的给定值u g 即是给定输入。
扰动量：它是一种人们所不希望的﹑影响系统输出使之偏离了给定作用的控制量。
上例中给水压力变化或蒸汽负荷变化都属于扰动。
开环控制：指控制装置与被控对象之间只有顺向作用而没有反向联系的控制过程，按这种方式组成的系统称为开环控制系统，其特点是系统的输出量不会对系统的输入量产生影响。
闭环控制：按照偏差进行控制的，其特点是不论什么原因使被控量偏离期望而出现偏差时，必定会产生一个相应的控制作用去减小或消除这个偏差，使被控量与期望值趋于一致。
复合控制：将闭环控制系统和开环控制系统结合在一起构成的开环-闭环相结合的控制系统，称为复合控制恒值控制：给定量是一定的，控制任务是保持被控量为一不变常数，在发生扰动时尽快地使被控量恢复为给定值。
随动控制：给定量是按照事先不知道的时间函数变化的，要求输出跟随给定量变化。
2.7. 自动控制系统的性能的要求：稳定性、快速性、准确性。
自动控制系统的性能的最基本要求：稳定性第二章习题答案1. (a) 22()()1()()d y t f dy t k y t t dt m dt m m++=F （b ）1211212()()()()k k k dy t y t t dt f k k k k +=++F （c ）42422()2()()dy t k dy t kt dt m dt m+=F2. (a) 22211221122122112()d u du dvR C R C R C R C R C u R C vdt dt dt ++++=+（b ）233112211221232()d u duR C R C R C R C R C u dt dt++++2112211222()d v dvR C R C R C R C vdt dt=+++（c ）222220.25 1.5d u du dv u v dt dt dt++=+3. (a)2111212()(1)()c r U s R R C s U s R R CR R s+=++（b ）222222()21()31c r U s C R s RCs U s C R s RCs ++=++（c ）2211212()()()c r U s R U s R LCs L R R C s R R =++++4. (a)21212121221212212121()1()()()1f f f fs s k k k k Y s f f f f f X s s s k k k k k +++=++++（b ）21212112221212112212()()1()()1c r U s R R C C s R C R C s U s R R C C s R C R C R C s +++=++++5. 0.085d d i u ∆=6. r d h Sh Q dt ∆+=∆7．2232(),()432t ts G s g t e e s s --+==-++8. 2()142tty t ee e--=-+9.（a ）21()()c r U s RU s R =-（b ）112212()(1)(1)()c r U s R C s R C s U s R C s ++=-（c ）212()()(1)c r U s R U s R R Cs =-+10.(1) ；012180,3,211k k k π︒==-=-(2) 略；(3)系统的闭环传递函数22301230123()11()1c M t Mr M MQ s k k k k T Q s s s k k k k k k k k k k =+++11.闭环传递函数32()0.7(6)()(0.90.7)(1.180.42)0.68c r Q s s Q s s K s K s +=+++++12.闭环传递函数12342363451234712348()()1G G G G C s R s G G G G G G G G G G G G G G G G =+++-13.传递函数，21221)()(T s T s s K K s R s C +++=2121)1()()(T s T s T s s s N s C ++-+=14.传递函数。
自动控制原理简明教程第二版课后答案第三章习题解答案
σ % = e −π ξ tp = π
2
/
1−ξ
2
=11.37%
=π × 3 2 = 3.63s 1−ξ ω n
3.5 ts = == 7s ξ ω
n
3-6 已知控制系统的单位阶跃响应为
h(t) =1+ 0.2e−60t −1.2e−10t
试确定系统的阻尼比 ζ 和自然频率 ωｎ。 解： 求拉氏变换得
5
4
s
5
s+4
h(t) =10 −12.5e−1.2t sin(1.6t + 53.1o )
试求系统的超调量 σ％、峰值时间ｔp 和调节时间ｔs。
1
−ξ ω nt
解：h(t) = 1−
e 1−ξ
n 2
sin( 1 −ξ 2ω t + β )
1− ξ
2
β = arccosξ
σ % = e−π ξ
/
tp = 1−π ξ 2ω
s3 + (1+10τ )s2 +10s +10 = 0
劳思表如下：
1 s3 s 2 1+10τ s1 10τ s0 1+10τ 10
10 10
所以能使系统稳定反馈参数 τ
的取值范围为 τ > 0
3-15 已知单位反馈系统的开环传递函数
100
（1） G(s) =
(0.1s +1)(s + 5) 50
(b) (c)
+
图 3-43 解：
6
控制系统
胡寿松自动控制原 理习题解答第三章 电三刘晓峰制作
（a）ω n = 1 ξ = 0 系统临界稳定。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
第一章答案1-1 试列举生产过程或生活中自动调节的例子,并分别说出它们各自的被调量,调节作用量以及可能受到的各种扰动.。
答：汽包锅炉给水自动调节系统被调量汽包水位H 调节量W 扰动蒸汽量D 锅炉燃烧率过热蒸汽温度自动控制系统过热蒸汽温度减温水流量变化扰动：蒸汽流量变化烟气量变化再热蒸汽温度自动控制系统再热蒸汽出口温度烟气量扰动：受热面机会给水温度的变化燃料改变过量空气系数的变化燃烧过程自动控制气压Pt 过剩空气系数a 炉膛负压S1 调节量：燃烧量B 送风量V 引风量G 扰动：燃烧率负荷（汽轮机调节门开度汽轮机进气流量）以电厂锅炉运行中炉膛压力的人工控制为例，被调量是炉膛压力，调节量是引风量，各种扰动包括内扰和外扰，如炉膛负荷送风量等。
在锅炉过热蒸汽温度控制系统中，被调量是过热器出口过热蒸汽温度。
在锅炉负荷控制系统中，被调量是主蒸汽压力，调节量是锅炉燃料量，扰动是汽机进汽量。
1-2 实际生产过程中常采用哪几种类型的自动调节系统答:按给定值信号的特点分类,有:恒值调节系统,程序调节系统和随机调节系统.按调节系统的结构分类,有:反馈调节系统,前馈调节系统和前馈-反馈的复合调节系统.按调节系统闭环回路的树木分类：单回路调节系统多回路调节系统按调节作用的形式分类：连续调节系统离散调节系统按系统特性分类：线性调节系统非线性调节系统1-3 为什么在自动调节系统中经常采用负反馈的形式答:自动调节系统采用反馈控制的目的是消除被凋量与给定值的偏差.所以控制作用的正确方向应该是:被调量高于给定值时也就是偏差为负时控制作用应向减小方向,当被调量低于给定值时也就是偏差为正时控制作用应向加大方向,因此:控制作用的方向与被调量的变化相反,也就是反馈作用的方向应该是负反馈.负反馈是反馈控制系统能够完成控制任务的必要条件.1-4 前馈调节系统和反馈调节系统有哪些本质上的区别答:反馈调节系统是依据于偏差进行调节的,由于反馈回路的存在,形成一个闭合的环路,所以也称为闭环调节系统.其特点是:(1)在调节结束时,可以使被调量等于或接近于给定值;(2)当调节系统受到扰动作用时,必须等到被调量出现偏差后才开始调节,所以调节的速度相对比较缓慢.而前馈调节系统是依据于扰动进行调节的,前馈调节系统由于无闭合环路存在,亦称为开环调节系统.其特点是:(1)由于扰动影响被调量的同时,调节器的调节作用已产生,所以调节速度相对比较快;(2)由于没有被调量的反馈,所以调节结束时不能保证被调量等于给定值.1-5 如何用衰减率来判断调节过程的稳态性能答:衰减率ψ作为稳定性指标比较直观形象,在系统的调节过程曲线上能够很方便地得到它的数值.ψ=1是非周期的调节过程,ψ=0是等幅振荡的调节过程,0<ψ<1是衰减振荡的调节过程, ψ<0是渐扩振荡的调节过程.1-6 从系统方框图上看,调节系统的调节过程形态取决于什么答:取决于被调对象和调节器的特性.1-7 基本的自动调节系统除被调对象外还有哪几个主要部件它们各自的职能是什么答:组成自动调节系统所需的设备主要包括:(1)测量单元:用来测量被调量,并把被调量转换为与之成比例(或其他固定函数关系)的某种便于传输和综合的信号.(2)给定单元:用来设定被调量的给定值,发出与测量信号同一类型的给定值信号.(3)调节单元:接受被调量信号和给定值信号比较后的偏差信号,发出一定规律的调节指令给执行器. (4)执行器:根据调节单元送来的调节指令去推动调节机构,改变调节量.第二章习题2-1 求下列函数的拉普拉斯反变换(1)4)2)((3)1)(()(++++=S S S S S s F (2) )1(1)(2+=S S s F(3)23)(23++=S S S s F (4)1)(2)(3)(4)(2+++=S S S s F解: (1) 3/81/43/8(s )24F S S S =++++ ∴24313()848t tf t e e --=++ (2) 21(s )1SF S S =-+ ∴()1cos f t t =-(3)81(s )321F S S S -=-++++ ∴'2()()3()8t t f t t t e e δδ--=-+- (4) 2122(s)4(2)2(1)F S S S ⎡⎤--=++⎢⎥+++⎣⎦∴22()488t t t f t te e e ---=--+ 2-2 试求下图所示环节的动态方程、静态方程和传递函数。
(a)水箱：输入量为q 1，输出量为h ，水箱截面积为F 。
(b)阻容电路：输入量为u 1，输出量为u 2，已知电阻R 和电容C 1、C 2。
(c)阻容电路：输入量为u 1，输出量为u 2，已知电阻R 1、R 2和电容C 。
hq1Fq2(a)U2U1RC1C2U2U1R1CR2（b)(c)题2-2图解: (a) 动态方程: 121h(q q )dt F =-⎰ 或 12dh F q q dt=- 12()()()FsH s Q s Q s =-,设初始值10200q q ==, 则传递函数：1()1()H s Q s Fs=(b)写出基本方程式：12R u u i R -= 1121()C d u u C i dt-=1R C i i i =+ 22du C i dt=消去中间变量，整理得动态方程： 2112211()du duRC RC u RC u dt dt++=+ 传递函数：21112()1()1U s RC s U s RC s RC s +=++ 静态方程：21u u = (c) 写出基本方程式： 22u i R =11R u iR = Cdu Ci dt= 112CR u u u u =++消去中间变量，整理得动态方程： 211222()du duR C R C u R C dt dt++= 传递函数：22112()()1U s R CsU s R Cs R Cs =++ 2-3 试分别根据比例环节、积分环节、惯性环节、微分环节、纯迟延环节的动态方程式，推导出其相应的传递函数及阶跃响应式，并画出相应的阶跃响应曲线及静态特性曲线。
2-4 试求下图 所示各环节对输入作用的响应，画出响应曲线。
51+2.5S2(2+S)(1+s)20.5+SC(s)R(s)R(s)R(s)C(s)C(s)(a)(b)(c)r(t)=0.5*1(t)r(t)=1(t)r(t)=0.5t题2-4图解: (a) ()0.5*1()()0.5/r t t R s s =⇒=2122()()0.5(0.5)0.5C s R s s s s s s===-+++0.5()2(1)tc t e -=-(b) ()1()()1/r t t R s s =⇒=22121()()(2)(1)(2)(1)12C s R s s s s s s s s s===-+++++++ 2()12t t c t e e --=-+(c) 2()0.5()0.5/r t t R s s =⇒= 2251 2.5 6.25 6.25()()1 2.5(0.4)1 2.5C s R s s s s s s s===-++++ 0.4() 2.5 6.25 6.25t c t t e -=-+ 2-5 试简化下图所示方框图，并求传递函数)()(s R s C 。
R(S)C(S)G3（S ）G1（S ）G2（S ）H1（S ）H2（S ）+--(a)G1（S ）H1（S ）G2（S ）R(S)C(S)(b)--习题2-5图解:（a ）R(S)C(S)G3G1G2/(1+G2H1)H2+-R(S)C(S)G3G1G2/(1+G2H1)G1H2+-R(S)C(S)G1+G3G2/(1+G2H1+G2H2G1)R(S)C(S)(G1+G3)G2/(1+G2H1+G2H2G1)()(1()3())2()()12()1()2()2()1()C s G s G s G s R s G s H s G s H s G s +=++ (b)G1H1/(1+H1)G2R(S)C(S)-G1(1+H1)/(1+H1+G1H1)G2R(S)C(S)G1(1+H1)G2/(1+H1+G1H1)R(S)C(S)()1()(11())2()()11()1()1()C s G s H s G s R s H s G s H s +=++2-6 试简化下图所示方框图，并分别求出传递函数(a))()(11s R s C 、(b))()(21s R s C 、(c))()(12s R s C 、(d))()(22s R s C 。
G2（S ）G1（S ）G3（S ）G4（S ）R1(S)R2(S)C2(S)C1(S)题2-6图-解: 令2()=0R s ，则方框图简化为G2（S ）G1（S ）G3（S ）G4（S ）R1(S)C2(S)C1(S)-(a)1111234()()()1()()()()C s G s R s G s G s G s G s =+ (c)123211234()()()()()1()()()()G s G s G s C s R s G s G s G s G s =+ 令1()=0R s ，则方框图简化为G2（S ）G1（S ）G3（S ）G4（S ）R2(S)C2(S)C1(S)-(b)341121234()()()()()1()()()()G s G s G s C s R s G s G s G s G s -=+ (d) 3221234()()()1()()()()G s C s R s G s G s G s G s =+2-7 试简化下图所示方框图，并求传递函数)()(s R s C 及)()(s N s C 。
G1（S ）G2（S ）G3（S ）G4（S ）++--R(S)C(S)N(S)题2-7图答案: 令()=0N s ，则方框图简化为G1（S ）G2（S ）G4（S ）--R(S)C(S)G1(S)G2(s)/(1+G1(s)G2(s)G4(s))-R(S)C(S)G1(S)G2(s)/(1+G1(S)G2(s)+G1(s)G2(s)G4(s))R(S)C(S)()1()2()()11()2()1()2()4()C s G s G s R s G s G s G s G s G s =++ 令()=0R s ，则方框图简化为G1（S ）G2（S ）G3（S ）G4（S ）++--C(S)N(S)G1(s)G2(s)G3(s)/G1(s)G4(s)++--C(S)N(S)G1(s)G2(s)/(1+G1(s)G2(s)G4(s))G3(s)/G1(s)++-C(S)N(S)1+G3(s)G2(s)/(1+G1(s)G2(s)G4(s))+-C(S)N(S)G1(s)G2(s)/(1+G1(s)G2(s)G4(s))N(S)(1+G2(S)G3(s)+G1(s)G2(s)G4(s))/(1+G1(S)G2(s)+G1(s)G2(s)G4(s))C(S)()12()3()1()2()4()()11()2()1()2()4()C s G s G s G s G s G s N s G s G s G s G s G s ++=++ 2-8 双容水箱如下图所示，试确定输入量q 1和输出量h 2之间的传递函数,画出系统方框图，并求当输入量q 1作单位阶跃扰动时,输出量h 2(t)的响应函数。